一种4D超声探头内电机的运动控制方法和4D超声探头技术

技术编号：43495020 阅读：6 留言：0更新日期：2024-11-29 17:02

本申请公开了一种4D超声探头内电机的运动控制方法和4D超声探头，该方法包括：获取电机在当前位置时，4D超声探头输出的第一寻零信号；根据第一寻零信号的电平属性确定第一方向；控制电机按照第一方向转动，直到输出的寻零信号的电平属性与第一寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，并确定电机的第一位置；控制电机从第一位置按照第一方向转动第一角度至第二位置，并获取电机在第二位置时输出的第二寻零信号；控制电机从第二位置向第二方向转动，直到输出的寻零信号的电平属性与第二寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，确定第三位置；基于第一位置和第三位置确定电机的零点位置。提高零点位置的准确度，提升探头的检测性能。

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【技术实现步骤摘要】

本申请涉及超声，尤其涉及一种4d超声探头内电机的运动控制方法和4d超声探头。

技术介绍

1、四维超声探头，又称4d超声探头，采用霍尔传感器或光电传感器检测电机寻零信号，以检测到电机的寻零信号的位置作为探头的零点位置。若电机正常运转，且不存在人为异常操作、异常断电等情况时，零点位置即为物理居中位置。若零点位置检测异常，可能会导致运动检测出错，例如误判电机堵转等。

2、相关技术中，判断电机是否实际也为堵转时，只在整卷扫描时进行，其中，整卷扫描是指，4d超声探头从最左侧向最右侧扫描，或者从最右侧向最左侧扫描。而寻零信号在整卷扫描时处于稳定状态，该方式中对寻零信号进行寄存判断并不能检测出异常。

3、因此，能准确检测电机的零点位置，对于提升4d超声的检测性能意义重大。

技术实现思路

1、本申请示例性的实施方式中提供一种4d超声探头内电机的运动控制方法和4d超声探头，用以提高4d超声探头检测到的电机的零点位置的准确性，进而提升4d超声的检测性能。

2、根据示例性的实施方式中的第一方面，提供一种4d超声探头内电机的运动控制方法，该方法可应用于4d超声探头，该方法至少包括如下步骤：

3、获取电机在当前位置时，4d超声探头输出的第一寻零信号；

4、根据第一寻零信号的电平属性确定第一方向；

5、控制电机按照第一方向转动，直到4d超声探头输出的寻零信号的电平属性与第一寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，并确定电机的第一位置；</p>

6、控制电机从第一位置按照第一方向转动第一角度至第二位置，并获取电机在第二位置时，4d超声探头输出的第二寻零信号；

7、控制电机从第二位置向第二方向转动，直到4d超声探头输出的寻零信号的电平属性与第二寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，确定电机的第二位置；其中，第二方向与第一方向相反；

8、基于第一位置和第二位置确定电机的零点位置。

9、根据示例性的实施方式中的第二方面，提供一种4d超声探头，包括电机、高频adc采样电路和处理器；处理器分别与电机和高频adc采样电路连接；

10、高频adc采样电路，用于检测4d超声探头输出的寻零信号；

11、处理器，用于执行第一方面的方法控制电机转动并确定电机的零点位置。

12、根据示例性的实施方式中的第三方面，提供一种4d超声探头，包括电机、处理器和数据传输单元：

13、数据传输单元被配置为执行：

14、获取电机在当前位置时，4d超声探头输出的第一寻零信号；

15、处理器被配置为执行：

16、根据第一寻零信号的电平属性确定第一方向；

17、控制电机按照第一方向转动，直到4d超声探头输出的寻零信号的电平属性与第一寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，并确定电机的第一位置；

18、控制电机从第一位置按照第一方向转动第一角度至第二位置，并获取电机在第二位置时，4d超声探头输出的第二寻零信号；

19、控制电机从第二位置向第二方向转动，直到4d超声探头输出的寻零信号的电平属性与第二寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，确定电机的第二位置；其中，第二方向与第一方向相反；

20、基于第一位置和第二位置确定电机的零点位置。

21、根据示例性的实施方式中的第四方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面的4d超声探头内电机的运动控制方法。

22、本申请实施例，进行了两次寻零操作，其中，第一次寻零操作确定的零点位置称为第一位置，第二次寻零操作确定的零点位置称为第三位置，根据第一位置和第三位置确定最终的电机的零点位置。在第一次寻零过程中，电机由当前位置开始转动，将电机在当前位置时4d探头输出的信号称为第一寻零信号，根据第一寻零信号的电平属性确定第一方向，控制电机按照第一方向转动，直到4d超声探头输出的寻零信号的电平属性与第一寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，确定此时电机的位置为第一位置。在第二次寻零过程中，首先控制电机按照第一方向转动第一角度至第二位置，将第二位置作为第二次寻零操作的起点，获取电机在第二位置时4d超声探头输出的第二寻零信号，控制电机按照与第一方向相反的第二方向转动，直到4d探头输出的寻零信号的电平属性与第二寻零信号的电平属性不同，控制电机停止转动，确定电机的第三位置。在寻零操作中，不受电机物理零点位置的限制，并且，两次方向不同的寻零操作，充分利用了零点位置两侧信号变化的特性，可以提高4d超声探头检测到的电机的零点位置的准确性，进而提升4d超声的检测性能。

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【技术保护点】

1.一种4D超声探头内电机的运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的第一位置；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的第三位置；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，若所述第一寻零信号的电平属性为高电平，则所述第一方向为顺时针；若所述第一寻零信号的电平属性为低电平，则所述第一方向为逆时针。

7.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述4D超声探头中包括高频ADC采样电路；

8.一种4D超声探头，其特征在于，包括电机、高频ADC采样电路和处理器；所述处理器分别与所述电机和所述高频ADC采样电路连接；

9.一种4D超声探头，其特征在于，包括电机、处理器和数据传输单元：

10.根据权利要求9所述的4D超声探头，其特征在于，所述处理器具体被配置为执行；

【技术特征摘要】

1.一种4d超声探头内电机的运动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的第一位置；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的第三位置；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，若所述第一寻零信号的电平属性为高电平，则所述第一方向为...

【专利技术属性】
技术研发人员：任林，杨瀚钧，罗斌，
申请(专利权)人：青岛海信医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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