【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种碰撞监测方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在针对物体的碰撞监测的应用场景中，一般可以采用如下两种技术实现针对可移动物体的碰撞监测：一种是基于传感器的碰撞监测方法，通常利用传感器的传感数据来监测物体的位置并获取物体的碰撞可能性，然而这种方法难以提供可视化界面，并且通常会在碰撞已经发生后才进行报警。另一种是基于视觉的碰撞监测方法，其通过对图像帧的物体进行目标检测和定位，然后根据物体的位置或与其他物体之间的距离进行动态的碰撞监测和结果输出。
2、然而，在针对基于视觉的碰撞监测方法中，通常无法检测到当前不存在于图像帧中的物体，从而无法针对超出图像帧拍摄范围但仍与特定物体距离较近的情况进行碰撞监测和预警，导致了碰撞监测方法不够实时和精确。
3、因此，需要一种提高碰撞监测准确性且改善用户体验的碰撞监测方法。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种碰撞监测方法，包括：获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测，获取检测出的二维目标物体；获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据；根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，其中，当检测到所述三维目标物体存在于所述当前帧时，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述
2、根据本专利技术的另一方面，提供了一种碰撞监测装置，包括：检测单元，配置为获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测，获取检测出的二维目标物体；转换单元，配置为获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据；定位单元，配置为根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，其中，当检测到所述三维目标物体存在于所述当前帧时，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，当检测到所述三维目标物体仅存在于所述先前帧而不存在于所述当前帧时，获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻预测的位置；监测单元，配置为根据所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置进行碰撞监测，输出所述三维目标物体的碰撞可能性。
3、根据本专利技术的另一方面，提供了一种碰撞监测装置，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测，获取检测出的二维目标物体；获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据；根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，其中，当检测到所述三维目标物体存在于所述当前帧时，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，当检测到所述三维目标物体仅存在于所述先前帧而不存在于所述当前帧时，获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻预测的位置；根据所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置进行碰撞监测，输出所述三维目标物体的碰撞可能性。
4、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现以下步骤：获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测，获取检测出的二维目标物体；获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据；根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，其中，当检测到所述三维目标物体存在于所述当前帧时，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置，当检测到所述三维目标物体仅存在于所述先前帧而不存在于所述当前帧时，获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻预测的位置；根据所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置进行碰撞监测，输出所述三维目标物体的碰撞可能性。
5、根据本专利技术的上述碰撞监测方法、装置和计算机可读存储介质，能够通过结合针对视频中当前帧的目标物体检测和针对先前帧的目标物体检测的结果，预测仅在先前帧中存在，而在当前帧中不存在的目标物体的运动方向和位置，从而根据预测结果对超出当前帧拍摄范围但仍与特定物体距离较近的情况进行碰撞监测和预警，提高了碰撞监测的准确性，改善了用户体验。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种碰撞监测方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测包括：
3.如权利要求1所述的方法，其中，获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其中，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置包括：
6.如权利要求4所述的方法，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，对所述先前帧中检测出的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置进行预测，得到所述三维目标物体在所述当前帧时刻预测的位置包括：
8.如权利要求5所述的方法，其中，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，获取所述二维目标物体在所述三维点云数据中对应的三维目标物体，得到所述三维
9.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置进行碰撞监测，输出所述三维目标物体的碰撞可能性包括：
10.一种碰撞监测装置，包括：
11.一种碰撞监测装置，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种碰撞监测方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，获取视频中当前帧的二维图像并进行目标检测包括：
3.如权利要求1所述的方法，其中，获取所述当前帧的与所述二维图像同一时刻的视差图像并转换为三维点云数据包括：
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其中，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据获取所述三维目标物体在所述当前帧时刻的位置包括：
6.如权利要求4所述的方法，根据检测出的所述二维目标物体和所述三维点云数据，并且至少根据所述视频中一个或多个先前帧的三维目标物体的目标检测结果，获取所检测的三维目标物体在所述当前帧时刻的位置包括：
7.如权利要求6所...
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