本发明专利技术涉及车辆技术领域，具体公开了货箱翻转控制方法、货箱翻转控制系统及车辆，该货箱翻转控制方法中，根据货箱翻转角r的大小和车辆的行驶速度d的大小，调节货箱的翻转速度，使货箱在初始段和终止段的速度降低，可以减小货箱在初始段和终止段的压力冲击，保证货箱翻转的安全性；当货箱执行回落动作控制策略时，当r＜a时，直接激活浮动动作控制策略，避免货箱对车架的直接冲击；当举升动作控制策略或回落动作控制策略消失时，立即激活保持动作控制策略，进而可以防止货箱在重力作用下回落，以避免货箱与车架之间的冲击。上述控制方法可以有效地改善货箱在举升或回落动作的初始段与终止段对整个系统和车架有较大的压力冲击的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及货箱翻转控制方法、货箱翻转控制系统及车辆。
技术介绍
1、矿用自卸车是通用性较强的土方运输机械，具有装载方量大、地形适应能力强的特点。
2、矿用自卸车的货箱举升回落的控制不仅影响驾驶员感受，更关乎矿用设备的安全性问题。货箱举升回落要求具备上升、停止、下降、浮动功能，现阶段货箱举升回落控制仍采用比例开关进行速度调控，无法满足在举升回落过程中对举升系统的自动缓速保护，在货箱的举升或回落过程中，可以划分为初始段、中间段和终止段，若货箱在初始段和终止段的速度太大，极易造成货箱对货箱翻转控制系统及车架的较大压力冲击。
3、为此，亟需货箱翻转控制方法，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于：提供货箱翻转控制方法、货箱翻转控制系统及车辆，以解决相关技术中货箱在举升或回落过程中，若货箱在初始段和终止段的速度太大时，极易造成货箱对货箱翻转控制系统及车架的较大压力冲击。
2、一方面，本专利技术提供货箱翻转控制方法，该货箱翻转控制方法包括：整车控制器能够激活举升动作控制策略或保持动作控制策略或回落动作控制策略或浮动动作控制策略，若所述举升动作控制策略或所述回落动作控制策略终止时，所述保持动作控制策略自动激活；
3、所述举升动作控制策略具体包括：
4、a10：侦测车辆的车身姿态，包括车身横向倾角α和纵向倾角β；
5、a20：判断α≤γ且β≤λ是否成立，是，则执行a30，否，则执行a40；</p>6、a30：根据货箱翻转角r的大小和所述车辆的行驶速度d的大小，调节所述货箱的翻转速度；
7、a40：调整所述车辆的车身姿态，并返回a10；
8、所述回落动作控制策略具体包括：
9、b10：侦测所述货箱的实时翻转角度r；
10、b20：判断r≥a是否成立，是，则执行b30，否，则执行b40；
11、b30：根据所述货箱翻转角r的大小，调节所述货箱的回落速度，返回b10；
12、b40：所述浮动动作控制策略自动激活；
13、所述保持动作控制策略具体包括：
14、c10：所述货箱的翻转角度r保持不变；
15、所述浮动动作控制策略具体包括：
16、d10：使所述货箱的翻转角0＜r＜a，且使驱动所述货箱翻转的油缸的进油口和出油口连通。
17、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，a30具体包括：
18、a301：侦测所述货箱的实时翻转角度r；
19、a302：判断r＜a是否成立，是，则执行a303，否，则执行a304；
20、a303：所述货箱的翻转速度为v1，并返回a301；
21、a304：判断a≤r≤b是否成立，是，则执行a305，否，则执行a306；
22、a305：根据所述车辆的行驶速度d调节所述货箱的翻转速度，并返回a301；
23、a306：判断b＜r＜c是否成立，是，则执行a307，否，则执行a308；
24、a307：所述货箱的翻转速度为低速预设值v1，并返回a301；
25、a308：所述货箱翻转停止，所述货箱的实时翻转角度r=c，所述保持动作控制策略自动激活。
26、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，a305具体包括：
27、a3051：判断所述车辆的行驶速度d≤e是否成立，是，则执行a3052，否，则执行a3053；
28、a3052：所述货箱的翻转速度为高速预设值v2，v2＞v1，并返回a301；
29、a3053：所述货箱的翻转速度为低速预设值v1，并返回a301。
30、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，b30具体包括：
31、b301：判断r＞b是否成立，是，则执行b302，否，则执行b303；
32、b302：所述货箱的回落速度为低速预设值v1，并返回b301；
33、b303：所述货箱的回落速度为高速预设值v2，v2＞v1，并返回b301。
34、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，c10具体包括：
35、将驱动所述货箱翻转或回落的所述油缸的进油口和出油口分别封闭。
36、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，d10具体包括：
37、d101：侦测所述货箱的实时翻转或回落角度r；
38、d102：判断r＞a是否成立，是，则执行d103，否，则执行d104；
39、d103：使所述货箱回落，并返回d101；
40、d104：使驱动所述货箱翻转的油缸的进油口和出油口连通。
41、作为货箱翻转控制方法的优选技术方案，d103具体包括：
42、d1031：判断r＞b是否成立，是，则执行d1032，否，则执行d1033；
43、d1032：所述货箱的回落速度为低速预设值v1，返回d101；
44、d1033：所述货箱的回落速度为高速预设值v2，v2＞v1，返回d101。
45、另一方面，本专利技术提供货箱翻转控制系统，依据上述任一方案中的货箱翻转控制方法实施，包括所述整车控制器、调速阀、四位四通阀、货箱角度传感器、车身姿态传感器、所述油缸、液泵和油箱，所述液泵的进液口与所述油箱的出液口连通，所述液泵的出液口与所述调速阀的进液口连通，所述调速阀的出液口与所述四位四通阀的进液口连通，所述四位四通阀的回液口与所述油箱的进液口连通，所述四位四通阀的第一接口与所述油缸的进液端连通，所述四位四通阀的第二接口与所述油缸的出液端连通，所述油缸用于驱动所述货箱相对所述车辆翻转或回落或保持或浮动；
46、所述货箱角度传感器用于侦测所述货箱的翻转或回落角度，所述车身姿态传感器用于侦测所述车辆的车身横向倾角α和纵向倾角β；
47、所述整车控制器分别与所述调速阀、所述四位四通阀、所述货箱角度传感器、所述车身姿态传感器和所述液泵通信连接。
48、作为货箱翻转控制系统的优选技术方案，还包括止位开关，所述止位开关与所述整车控制器通信连接，所述货箱翻转至最大翻转角度，
49、所述止位开关向所述整车控制器发出止位信号。
50、再一方面，本专利技术提供车辆，采用上述任一方案中的货箱翻转控制方法，和/或包括上述任一方案中的所述的货箱翻转控制系统。
51、本专利技术的有益效果为：
52、本专利技术提供货箱翻转控制方法、货箱翻转控制系统及车辆，该货箱翻转控制方法中，当通过侦测车辆的车身姿态，确定好车辆可以进行货箱翻转时，根据货箱翻转角r的大小和车辆的行驶速度d的大小，调节货箱的翻转速度，使货箱在初始段和终止段的速度降低，进而能够保证货箱翻转的安全性，可以减小货箱在初始段和终止段的压力冲击；当货箱执行回落动作控制策略时，当r＜a时，直本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.货箱翻转控制方法，其特征在于，包括：整车控制器（2）能够激活举升动作控制策略或保持动作控制策略或回落动作控制策略或浮动动作控制策略，若所述举升动作控制策略或所述回落动作控制策略终止时，所述保持动作控制策略自动激活；
2.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，A30具体包括：
3.根据权利要求2所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，A305具体包括：
4.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，B30具体包括：
5.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，C10具体包括：
6.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，D10具体包括：
7.根据权利要求6所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，D103具体包括：
8.货箱翻转控制系统，依据权利要求1-7任一项所述的货箱翻转控制方法实施，其特征在于，包括所述整车控制器（2）、调速阀（3）、四位四通阀（4）、货箱角度传感器（5）、车身姿态传感器（6）、所述油缸（7）、液泵（8）和油箱（9），所述液泵（8）的进液口与所述油箱（9）的出液口连通，所述液泵（8）的出液口与所述调速阀（3）的进液口连通，所述调速阀（3）的出液口与所述四位四通阀（4）的进液口连通，所述四位四通阀（4）的回液口与所述油箱（9）的进液口连通，所述四位四通阀（4）的第一接口与所述油缸（7）的进液端连通，所述四位四通阀（4）的第二接口与所述油缸（7）的出液端连通，所述油缸（7）用于驱动所述货箱（1）相对所述车辆翻转或回落或保持或浮动；
9.根据权利要求8所述的货箱翻转控制系统，其特征在于，还包括止位开关（10），所述止位开关（10）与所述整车控制器（2）通信连接，所述货箱（1）翻转至最大翻转角度，所述止位开关（10）向所述整车控制器（2）发出止位信号。
10.车辆，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的货箱翻转控制方法，和/或包括权利要求8和9任一项所述的货箱翻转控制系统。
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【技术特征摘要】
1.货箱翻转控制方法，其特征在于，包括：整车控制器（2）能够激活举升动作控制策略或保持动作控制策略或回落动作控制策略或浮动动作控制策略，若所述举升动作控制策略或所述回落动作控制策略终止时，所述保持动作控制策略自动激活；
2.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，a30具体包括：
3.根据权利要求2所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，a305具体包括：
4.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，b30具体包括：
5.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，c10具体包括：
6.根据权利要求1所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，d10具体包括：
7.根据权利要求6所述的货箱翻转控制方法，其特征在于，d103具体包括：
8.货箱翻转控制系统，依据权利要求1-7任一项所述的货箱翻转控制方法实施，其特征在于，包括所述整车控制器（2）、调速阀（3）、四位四通阀（4...
【专利技术属性】
技术研发人员：张超，张朝建，邱照强，王富生，杜虎山，支开印，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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