【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于清洁机器人，涉及一种机器人路径避障机构及清洁机器人。
技术介绍
1、清洁机器人是一种能够自动或者手动控制清扫地面或者墙面的机器人。它通过吸尘器、刷子等工具将地面或者墙面的污渍、灰尘、碎屑等清理干净，同时通过传感器、控制器等实现自动或者手动控制。具有清洁效率高，节省人力和时间，适用于各种环境和用途。清洁机器人是一种非常实用的工具，随着技术的不断发展和应用，清洁机器人的功能和性能也将不断提升，为人们带来更加便捷和高效的清洁体验。机器人在清洁过程中，难免会遇到障碍，如何使机器人自动识别以及避过障碍是提高机器人的工作效率必须要考虑的问题。
2、另外，为了使清洁机器人的清洁效果更好，常常会设置清洁布对地面进行擦拭。清洁布在使用一段时间后，上面会黏上灰尘杂质等，如果不能及时对清洁布进行清洁，会影响清洁效果。但是目前的清洁机器人通常不能自动对清洁布进行清理，还需要将清洁布拆卸下来进行清洗，这样费时费力，影响工作效率。
3、为解决上述问题，本专利技术提出了一种机器人路径避障机构及清洁机器人。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提出了一种机器人路径避障机构及清洁机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种机器人路径避障机构，包括车体，车体的底部设置有驱动轮和万向轮，车体的前端设置有正面超声波传感器、双目摄像头、前置激光雷达，车体的后侧设置有后置激光雷达，车体的两侧均设置有侧边超声波传感器，
4、本专利技术包括一种清洁机器人，包括机器人路径避障机构、擦拭组件、清理组件；
5、车体的底部固定安装有固定板，固定板的底部对称设置有矩形轨道，每个矩形轨道内均滑动设置有硬质滑套，硬质滑套上下滑动连接有擦拭组件；两个矩形轨道之间设置有对擦拭组件进行清理的清理组件。
6、进一步地，清理组件包括收集盒；收集盒固设在固定板上，收集盒上端面上设置有刮板，且收集盒的上端面上开设有通孔；当擦拭组件沿着矩形轨道的横边向清理组件运动，对地面进行擦拭；当擦拭组件沿着矩形轨道靠近清理组件的竖边运动时，擦拭组件与收集盒配合，刮板对擦拭组件进行清理。
7、进一步地，矩形轨道包括传动带、传动轮、导向槽；矩形轨道所在矩形的四个角均转动安装有传动轮，传动带绕设在四个传动轮之间使传动带整体呈矩形；固定板上固定安装有电机，电机的电机轴与传动轮同轴固连；硬质滑套固定在传动带上，擦拭组件上下滑动设置在硬质滑套内；固定板上开设有导向槽；导向槽的一端开设有第三倾斜面；导向槽的另一端开设有第二倾斜面，第二倾斜面远离导向槽的一端设置有第一倾斜面；导向槽经由第二倾斜面、第一倾斜面逐渐过渡到固定板的下端面上。
8、进一步地，擦拭组件包括l形板、清擦布、连接杆；l形板包括清擦底面和与清擦底面固连的清擦侧面，清擦底面与地面配合，两个l形板的清擦侧面相互靠近；清擦布可拆卸的套装于l形板上；连接杆的下端与l形板通过铰接轴铰接，铰接轴上套设有扭簧，扭簧固定连接在连接杆与l形板之间，连接杆的上端固设有导向杆，导向杆上下滑动设置在硬质滑套内；导向杆与导向槽配合；
9、连接杆上开设有滑孔，滑孔内竖直固设有固定杆，固定杆上上下滑动套设有滑动块，且滑动块的上端与连接杆之间固定连接有弹簧，弹簧套设在滑动块上；固定板上水平固定安装有两个限位杆，两个限位杆之间滑动连接有滑座，滑座与滑动块限位滑动连接。
10、进一步地，两个矩形轨道之间设置有前置吸污器，前置吸污器与固定板固定连接，前置吸污器的两侧均固连有收集盒，且前置吸污器与收集盒连通；车体上设置有污水箱，前置吸污器通过抽吸管与污水箱连通，污水箱配套设有抽吸机构；前置吸污器的前端具有开口，且开口处开设有倒角，倒角与l形板的清擦侧面配合，对清擦侧面上的清擦布进行清理。
11、进一步地，收集盒的上端面倾斜设置，且上端面靠近前置吸污器的一侧向下倾斜。
12、进一步地，l形板的内部为中空结构，l形板上开设有多个渗水孔，车体上设置有清水箱，清水箱与l形板通过第一软管连通。
13、进一步地，前置吸污器的底面固连有清洁海绵，清洁海绵上安装有渗水管道，渗水管道与清水箱通过第二软管连通。
14、进一步地，车体的底部后侧固连有吸水扒，吸水扒上开设有后置吸污口，后置吸污口与污水箱通过第三软管连通。
15、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
16、避障机构的设置，使清洁机器人可以避开障碍物。
17、擦拭组件在沿着矩形轨道的前横边移动时与地面接触，对地面进行擦拭。当擦拭组件运动到矩形轨道靠近清理组件的竖边上时，擦拭组件向上移动而与清理组件配合，清理组件对擦拭组件进行清理。
18、收集盒对清擦底面进行清理，前置吸污器对清擦侧面进行清理，两个擦拭组件相互靠近运动时，使垃圾向中间聚拢，然后被前置吸污器抽吸。且清擦侧面的设置使较大的垃圾更容易聚拢到前置吸污器的前端。
19、在扭簧的作用下，l形板倾斜设置，擦拭组件沿着第一倾斜面运动时，l形板靠近清理组件的一侧侧边先与地面接触，并推动垃圾向中间移动，这样当l形板与地面完全贴合时，l形板与被清理过的地面接触，避免l形板直接与未被清理的垃圾接触，使得有垃圾被l形板覆盖在下面而不能运动到前置吸污器的前端，造成地面擦留有垃圾。
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1.一种机器人路径避障机构，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)的底部设置有驱动轮(2)和万向轮(3)，车体(1)的前端设置有正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)，车体(1)的后侧设置有后置激光雷达(13)，车体(1)的两侧均设置有侧边超声波传感器(10)，车体(1)上还设置有控制器，驱动轮(2)、正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)、侧边超声波传感器(10)、后置激光雷达(13)均与控制器电连接；正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)、侧边超声波传感器(10)、后置激光雷达(13)将检测到的数据传送给控制器，控制器对接收到的数据进行分析处理，然后控制驱动轮(2)的运动，进而达到避障的目的。
2.一种清洁机器人，其特征在于：包括权利要求1中所述的机器人路径避障机构、擦拭组件、清理组件；
3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：矩形轨道包括传动带(21)、传动轮(22)、导向槽(36)；矩形轨道所在矩形的四个角
5.根据权利要求4所述的一种清洁机器人，其特征在于：擦拭组件包括L形板(27)、清擦布(28)、连接杆(26)；L形板(27)包括清擦底面(46)和与清擦底面(46)固连的清擦侧面(47)，清擦底面(46)与地面配合，两个L形板(27)的清擦侧面(47)相互靠近；清擦布(28)可拆卸的套装于L形板(27)上；连接杆(26)的下端与L形板(27)通过铰接轴铰接，铰接轴上套设有扭簧，扭簧固定连接在连接杆(26)与L形板(27)之间，连接杆(26)的上端固设有导向杆(25)，导向杆(25)上下滑动设置在硬质滑套(24)内；导向杆(25)与导向槽(36)配合；
6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人，其特征在于：两个矩形轨道之间设置有前置吸污器(40)，前置吸污器(40)与固定板(20)固定连接，前置吸污器(40)的两侧均固连有收集盒(43)，且前置吸污器(40)与收集盒(43)连通；车体(1)上设置有污水箱，前置吸污器(40)通过抽吸管(42)与污水箱连通，污水箱配套设有抽吸机构；
7.根据权利要求3所述的一种清洁机器人，其特征在于：收集盒(43)的上端面倾斜设置，且上端面靠近前置吸污器(40)的一侧向下倾斜。
8.根据权利要求5所述的一种清洁机器人，其特征在于：L形板(27)的内部为中空结构，L形板(27)上开设有多个渗水孔，车体(1)上设置有清水箱，清水箱与L形板(27)通过第一软管(29)连通。
9.根据权利要求6所述的一种清洁机器人，其特征在于：前置吸污器(40)的底面固连有清洁海绵，清洁海绵上安装有渗水管道，渗水管道与清水箱通过第二软管连通。
10.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：车体(1)的底部后侧固连有吸水扒(17)，吸水扒(17)上开设有后置吸污口(19)，后置吸污口(19)与污水箱通过第三软管连通。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人路径避障机构，其特征在于：包括车体(1)，车体(1)的底部设置有驱动轮(2)和万向轮(3)，车体(1)的前端设置有正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)，车体(1)的后侧设置有后置激光雷达(13)，车体(1)的两侧均设置有侧边超声波传感器(10)，车体(1)上还设置有控制器，驱动轮(2)、正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)、侧边超声波传感器(10)、后置激光雷达(13)均与控制器电连接；正面超声波传感器(7)、双目摄像头(8)、前置激光雷达(9)、侧边超声波传感器(10)、后置激光雷达(13)将检测到的数据传送给控制器，控制器对接收到的数据进行分析处理，然后控制驱动轮(2)的运动，进而达到避障的目的。
2.一种清洁机器人，其特征在于：包括权利要求1中所述的机器人路径避障机构、擦拭组件、清理组件；
3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于：矩形轨道包括传动带(21)、传动轮(22)、导向槽(36)；矩形轨道所在矩形的四个角均转动安装有传动轮(22)，传动带(21)绕设在四个传动轮(22)之间使传动带(21)整体呈矩形；固定板(20)上固定安装有电机(23)，电机(23)的电机轴与传动轮(22)同轴固连；硬质滑套(24)固定在传动带(21)上，擦拭组件上下滑动设置在硬质滑套(24)内；固定板(20)上开设有导向槽(36)；导向槽(36)的一端开设有第三倾斜面(39)；导向槽(36)的另一端开设有第二倾斜面(38)，第二倾斜面(38)远离导向槽(36)的一端设置有第一倾斜面(37)；导向槽(36)经由第二倾斜面(38)、第一倾斜面(37)逐渐过渡到固定板(20)的下端面上。
5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘鑫，郁李娜，马也，吴剑，
申请(专利权)人：杭州它人机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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