【技术实现步骤摘要】
本公开涉及船舶，特别涉及一种收放装置的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、船舶的船体艉部的舱体内部存在推进器，该推进器可以为船舶提供推力，辅助船舶运行。当推进器需要工作时，通过收放装置将推进器放出，推进器工作，为船舶提供推力；当推进器不需要工作时，通过收放装置将推进器收回，以避免影响船体水动力流线型。
2、相关技术中，收放装置包括收放臂，收放臂与推进器连接，收放装置的控制方法包括：控制收放臂上的液压系统，使推进器以旋转的方式从舱体中伸出或收回。
3、然而，采用上述收放装置的控制方法控制推进器的收放，容易出现推进器与舱门产生冲突，导致收放装置故障。
技术实现思路
1、本公开提供了一种收放装置的控制方法、装置、设备及存储介质，能够……。所述技术方案至少包括如下方案：
2、第一方面，提供了一种收放装置的控制方法，用于控制第一推进器的收放装置，所述收放装置包括第一收放臂、第一收放臂驱动模块、第一舱门驱动模块和第一舱门锁定模块，所述第一收放臂与所述第一推进器连接，所述第一收放臂驱动模块用于驱动所述第一收放臂伸出或收回所述第一推进器，所述第一收放臂设置在第一舱体内，所述第一舱体具有第一舱门，所述第一舱门驱动模块用于驱动所述第一舱门开启或者关闭，所述第一舱门锁定模块用于驱动所述第一舱门的锁定装置锁定或者解锁所述第一舱门的位置；
3、所述控制方法包括：
4、获取控制指令，所述控制指令用于指示目标模块执行第一动作，所述目标模块包
5、确定所述目标模块的驱动条件是否成立，所述驱动条件包括所述第一收放臂的状态、所述第一推进器和/或所述第一舱门的状态；
6、当满足所述目标模块的驱动条件时，根据所述控制指令控制所述目标模块执行第一动作。
7、可选地，在所述第一动作为所述第一收放臂伸出或者收回时，所述驱动条件包括所述第一舱门完全开启；
8、或者，在所述第一动作为所述第一舱门开启或者关闭时，所述驱动条件包括所述第一收放臂完全伸出或者完全收回。
9、可选地，所述收放装置还包括第二推进器；
10、在所述第一动作为所述第一推进器伸出或者收回时，所述驱动条件还包括所述第二推进器完全伸出或者完全收回；
11、或者，在所述第一动作为所述第二推进器伸出或者收回时，所述驱动条件还包括所述第一推进器完全伸出或者完全收回。
12、可选地，所述获取控制指令，包括：
13、获取第一互锁关系，所述第一互锁关系用于指示所述第一收放臂、所述第一推进器和所述第一舱门运行时的先后关系
14、基于所述第一互锁关系，确定第一指令顺序，所述第一指令顺序用于指示多个所述控制指令之间的先后顺序；
15、基于所述第一指令顺序获取所述控制指令。
16、可选地，所述第一收放臂驱动模块包括具有第一电磁阀的第一收放臂驱动模块，所述第一收放臂驱动模块与所述第一收放臂连接，用于为所述第一收放臂伸出或者收回提供动力，所述第一电磁阀用于控制所述第一收放臂驱动模块中液体的流量；
17、所述方法还包括：
18、所述第一收放臂驱动模块采用如下方式为所述第一收放臂伸出或者收回提供动力：
19、在第一时间段，控制所述第一电磁阀的开度为第一开度；
20、在第二时间段，控制所述第一电磁阀的开度为第二开度，所述第二时间段在所述第一时间段之后，所述第二开度小于所述第一开度。
21、可选地，所述方法还包括：
22、获取第一位置开关的信号，所述第一位置开关设置在所述第一收放臂上；
23、基于所述第一电磁阀的开度和所述第一位置开关的信号，确定所述第一收放臂是否完全伸出或者收回。
24、可选地，所述收放装置包括多个数据采集器，所述多个数据采集器用于采集不同的数据，
25、所述方法还包括：
26、对第一数据采集器采集到的数据进行标定，所述第一数据采集器为多个数据采集器中的任一个；
27、其中，采用如下公式对所述第一数据采集器采集到的数据进行标定：
28、
29、其中，o_ev为标定后得到的数据，h_nv为所述第一数据采集器采集到的数据的最大值，l_nv为所述第一数据采集器采集到的数据的最小值，h_ev为标定后得到的数据的最大值，l_ev为标定后得到的数据的最小值，i_nv为采集的通道数值量数据。
30、可选地，所述收放装置包括第一绝缘监测仪，所述第一绝缘监测仪设置在所述第一推进器上，所述方法还包括：
31、获取所述第一绝缘监测仪采集的绝缘电阻；
32、在所述绝缘电阻大于或者等于第一电阻阈值的情况下，控制所述第一推进器启动。
33、第二方面，还提供了一种收放装置的控制装置，用于控制第一推进器的收放装置，所述收放装置包括第一收放臂、第一收放臂驱动模块、第一舱门驱动模块和第一舱门锁定模块，所述第一收放臂与所述第一推进器连接，所述第一收放臂驱动模块用于驱动所述第一收放臂伸出或收回所述第一推进器，所述第一收放臂设置在第一舱体内，所述第一舱体具有第一舱门，所述第一舱门驱动模块用于驱动所述第一舱门开启或者关闭，所述第一舱门锁定模块用于驱动所述第一舱门的锁定装置锁定或者解锁所述第一舱门的位置；
34、所述装置包括：
35、获取模块，用于获取控制指令，所述控制指令用于指示目标模块执行第一动作，所述目标模块包括所述第一收放臂驱动模块、所述第一舱门驱动模块和所述第一舱门锁定模块中的一个；
36、确定模块，用于确定所述目标模块的驱动条件是否成立，所述驱动条件包括所述第一收放臂的状态、所述第一推进器和/或所述第一舱门的状态；
37、执行模块，用于当满足所述目标模块的驱动条件时，根据所述控制指令控制所述目标模块执行第一动作。
38、第三方面，还提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，从而执行上述实施例中所述的收放装置的控制方法。
39、第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，从而执行上述实施例中所述的收放装置的控制方法。
40、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
41、本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
42、通过在按采用控制指令驱动收放臂伸缩、或者驱动第一舱门开关、或者驱动第一舱门锁定或解锁时，先确定与该控制指令对应的驱动条件是否成立，由于这里的驱动条件包括收放臂的状态、推进器状态和本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种收放装置的控制方法，其特征在于，用于控制第一推进器的收放装置，所述收放装置包括第一收放臂、第一收放臂驱动模块、第一舱门驱动模块和第一舱门锁定模块，所述第一收放臂与所述第一推进器连接，所述第一收放臂驱动模块用于驱动所述第一收放臂伸出或收回所述第一推进器，所述第一收放臂设置在第一舱体内，所述第一舱体具有第一舱门，所述第一舱门驱动模块用于驱动所述第一舱门开启或者关闭，所述第一舱门锁定模块用于驱动所述第一舱门的锁定装置锁定或者解锁所述第一舱门的位置；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一动作为所述第一收放臂伸出或者收回时，所述驱动条件包括所述第一舱门完全开启；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述收放装置还包括第二推进器；
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一收放臂驱动模块包括具有第一电磁阀的第一收放臂驱动模块，所述第一收放臂驱动模块与所述第一收放臂连接，用于为所述第一收放臂伸出或者收回提供动力，所述第一电
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述收放装置包括多个数据采集器，所述多个数据采集器用于采集不同的数据，
8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述收放装置包括第一绝缘监测仪，所述第一绝缘监测仪设置在所述第一推进器上，所述方法还包括：
9.一种收放装置的控制装置，其特征在于，用于控制第一推进器的收放装置，所述收放装置包括第一收放臂、第一收放臂驱动模块、第一舱门驱动模块和第一舱门锁定模块，所述第一收放臂与所述第一推进器连接，所述第一收放臂驱动模块用于驱动所述第一收放臂伸出或收回所述第一推进器，所述第一收放臂设置在第一舱体内，所述第一舱体具有第一舱门，所述第一舱门驱动模块用于驱动所述第一舱门开启或者关闭，所述第一舱门锁定模块用于驱动所述第一舱门的锁定装置锁定或者解锁所述第一舱门的位置；
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种收放装置的控制方法，其特征在于，用于控制第一推进器的收放装置，所述收放装置包括第一收放臂、第一收放臂驱动模块、第一舱门驱动模块和第一舱门锁定模块，所述第一收放臂与所述第一推进器连接，所述第一收放臂驱动模块用于驱动所述第一收放臂伸出或收回所述第一推进器，所述第一收放臂设置在第一舱体内，所述第一舱体具有第一舱门，所述第一舱门驱动模块用于驱动所述第一舱门开启或者关闭，所述第一舱门锁定模块用于驱动所述第一舱门的锁定装置锁定或者解锁所述第一舱门的位置；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一动作为所述第一收放臂伸出或者收回时，所述驱动条件包括所述第一舱门完全开启；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述收放装置还包括第二推进器；
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取控制指令，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一收放臂驱动模块包括具有第一电磁阀的第一收放臂驱动模块，所述第一收放臂驱动模块与所述第一收放臂连接，用于为所述第一收放臂伸出或者收回提供动力，所述第一电磁阀用于控制所述第一收放臂驱动模块中液体的流量...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏颖，马志刚，侯志岩，陈防震，冯亚楠，叶建辉，陈昱帆，喻志强，
申请(专利权)人：武汉船用机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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