【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体为acc超车辅助功能的自适应时距计算方法和模块。
技术介绍
1、随着车辆搭载自适应巡航控制系统(acc)的普及化程度越来越高，消费者对acc的使用体验提出了更高的要求。在acc跟车控制过程中，自车须在驾驶员预设的跟车时距下稳定跟随前车，并保持当前时距对应的安全跟车距离。
2、当驾驶员有超车意图时，现阶段的acc超车辅助纵向控制方法缺少对时距的自适应调节，无法对超车意图产生后的时间序列自适应匹配设计时距完成对车辆的舒适性纵向加速控制，即无法通过自适应缩短时距控制车辆加速，对驾驶员超车辅助的纵向控制作用有限。且当前acc超车辅助算法调参难度较大，多车型多时距的适配性亦较差，造成功能使用体验不佳，量产难度较大。
3、因此，我们提出acc超车辅助功能的自适应时距计算方法和模块，以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供acc超车辅助功能的自适应时距计算方法和模块，以解决上述
技术介绍
提出的目前常用的自适应巡航控制系统(acc)，当驾驶员有超车意图时，现阶段的acc超车辅助纵向控制方法缺少对时距的自适应调节，无法对超车意图产生后的时间序列自适应匹配设计时距完成对车辆的舒适性纵向加速控制，即无法通过自适应缩短时距控制车辆加速，对驾驶员超车辅助的纵向控制作用有限。且当前acc超车辅助算法调参难度较大，多车型多时距的适配性亦较差，造成功能使用体验不佳，量产难度较大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供
3、s1，初始时刻的超车辅助时间累计值为0，当识别到驾驶员有超车意图时，记超车意图指令为1，并进行超车辅助时间累计运算，超车辅助时间累计值为上一时刻的超车辅助时间累计值和单个时间步长的总和；
4、s2，当超车意图中途退出或上一时刻的超车辅助时间累计值大于超车辅助时间累计上限，则清空时间累计值并实时输出超车意图退出指令：
5、s3，将超车意图指令和时间累计值实时输出和给后续的计算单元；
6、s4，当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图指令时，设计了二输入一输出的时距影响因子查表；
7、s5，当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图指令时，设计了一输入一输出随车速变化的时距影响因子查表；
8、s6，根据随时间变化的时距影响因子和随车速变化的时距影响因子，计算得出超车辅助阶段的自适应跟车时距。
9、优选的，s2中当前时刻的超车意图为0时，当前时刻的超车辅助时间累计值为0。
10、优选的，所述超车辅助时间累计上线通过实车标定确定。
11、优选的，s4中输入端分别是时间累计值输入量和驾驶员设置的时距。
12、优选的，当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图退出指令时，时距影响因子为0。
13、优选的，该计算模块包括：
14、超车意图时序计算单元，用于检测驾驶员的超车意图，并根据检测到的超车意图进行时间累计运算，以及实时输出超车意图指令和时间累计值；
15、随时间变化的时距影响因子计算单元，接收超车意图指令和时间累计值，根据预设的时距影响因子表计算时距影响因子，并输出；
16、随车速变化的时距影响因子计算单元，接收超车意图指令和车速变化信息，根据预设的时距影响因子表计算时距影响因子，并输出；
17、自适应时距计算单元，接收来自随时间变化的时距影响因子计算单元和随车速变化的时距影响因子计算单元的时距影响因子，根据相关参数计算出超车辅助阶段的自适应跟车时距，用于acc跟车加速度计算。
18、优选的，所述超车意图时序计算单元包括；
19、a.时间累计运算模块，用于累计检测到的驾驶员超车意图的时间；
20、b.超车意图指令输出模块，用于实时输出超车意图指令；
21、c.时间累计值清零模块，用于清空时间累计值并输出超车意图退出指令。
22、优选的，随时间变化的时距影响因子计算单元包括；
23、a.时距影响因子查表模块，接收超车意图指令和时间累计值，根据预设的时距影响因子表计算时距影响因子，并输出；
24、b.时距影响因子清零模块，用于在接收到超车意图退出指令时清空时距影响因子。
25、优选的，所述随车速变化的时距影响因子计算单元包括；
26、a.时距影响因子查表模块，接收超车意图指令和车速变化信息，根据预设的时距影响因子表计算时距影响因子，并输出；
27、b.时距影响因子清零模块，用于在接收到超车意图退出指令时清空时距影响因子。
28、所述自适应时距计算单元包括；
29、自适应跟车时距计算模块，接收来自随时间变化的时距影响因子计算单元和随车速变化的时距影响因子计算单元的时距影响因子，根据相关参数计算出超车辅助阶段的自适应跟车时距，用于acc跟车加速度计算。
30、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该acc超车辅助功能的自适应时距计算方法和模块，通过考虑超车意图时间累计序列和车速影响，设计自适应变化时距影响因子，并通过合理划分输入输出，离线设计二维和一维查表，降低参数标定量，解决现有超车辅助方法待标参数多不易工程量产的问题，对该功能的商业化应用具有实质意义。该方法同时考虑了驾驶员所设置的多种时距影响，可适配多车型多时距配置，提升了方法适配的通用性，具有广阔的应用前景和较高的市场价值；
31、1.当识别到驾驶员有超车意图时，进行时间累计运算，并实时输出超车意图指令和时间累计值给后续的计算单元，当超车意图中途退出或达到时间累计上限，则清空时间累计值并实时输出超车意图退出指令和清零的时间累计值给后续的计算单元；
32、2.当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图指令时，设计了二输入一输出的时距影响因子查表。输入端分别是时间累计值输入量和驾驶员设置的时距，合理划分时序段和时距段，离线设计二维时距影响因子表；
33、3.当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图指令时，设计了一输入一输出随车速变化的时距影响因子查表。输入端为速度增量，合理划分速度段，离线设计随速变化的时距影响因子表；
34、4.根据随时间变化的时距影响因子和随车速变化的时距影响因子，计算得出超车辅助阶段的自适应跟车时距，用于acc跟车加速度计算。
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1.ACC超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：S2中当前时刻的超车意图为0时，当前时刻的超车辅助时间累计值为0。
3.根据权利要求1所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：所述超车辅助时间累计上线通过实车标定确定。
4.根据权利要求1所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：S4中输入端分别是时间累计值输入量和驾驶员设置的时距。
5.根据权利要求4所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：当接收到超车意图时序计算单元输出的超车意图退出指令时，时距影响因子为0。
6.ACC超车辅助功能的自适应时距计算模块，其特征在于：该计算模块包括：
7.根据权利要求6所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算模块，其特征在于：所述超车意图时序计算单元包括；
8.根据权利要求6所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算模块，其特征在于：所述随时间变化的时距影响因子计算单
9.根据权利要求6所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算模块，其特征在于：所述随车速变化的时距影响因子计算单元包括；
10.根据权利要求6所述的ACC超车辅助功能的自适应时距计算模块，其特征在于：所述自适应时距计算单元包括；
...【技术特征摘要】
1.acc超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的acc超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：s2中当前时刻的超车意图为0时，当前时刻的超车辅助时间累计值为0。
3.根据权利要求1所述的acc超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：所述超车辅助时间累计上线通过实车标定确定。
4.根据权利要求1所述的acc超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：s4中输入端分别是时间累计值输入量和驾驶员设置的时距。
5.根据权利要求4所述的acc超车辅助功能的自适应时距计算方法，其特征在于：当接收到超车意图时序计算单元输出的超...
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