【技术实现步骤摘要】
本申请涉及四轮车辆领域，特别是涉及一种四轮转向车辆的转向模式切换控制方法、装置。
技术介绍
1、四轮转向车辆可以实现两轮转向、四轮转向、蟹行转向三种转向模式，保证设备在狭小空间和复杂操作环境中的工作效率，解决特种物料搬运设备转弯半径过大，转向不灵活的问题。
2、目前，四轮转向车辆在进行两轮、四轮、蟹行三种不同转向模式切换时，主要是通过驾驶员观察前后桥轮胎的位置去判断前后轮是否处于中位状态，当前后轮处于中位位置时通过转向模式选择开关打开相应的转向电磁阀，以完成转向模式的切换，此种方式虽然能实现三种转向模式之间的相互切换，但是由于不能精准地确定转向切换时前后轮是否为中位状态，会导致切换成四轮或蟹行转向模式时，前后轮转角不同步的问题。因此驾驶员每次都需要反复操作多次才能保证前后轮处于对中状态，对中极其困难，影响作业效率。
3、由此可见，如何解决四轮转向车辆进行转向模式切换时操作流程繁琐，是本领域人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种四轮转向车辆的转向模式切换控制方法、装置，解决四轮转向车辆进行转向模式切换时操作流程繁琐的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，包括：
3、接收到转向切换指令后确定对应的目标转向模式；
4、获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号；
5、判断第一角度信号、第二角度信号是否满足目标转向模式的预设转向
6、若不满足，则发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令；
7、当执行调整指令时，实时获取第一角度信号、第二角度信号直到监测到第一角度信号、第二角度信号满足目标转向模式的预定转向角度关系；
8、若满足，则启动目标转向模式对应的电磁阀。
9、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号之后还包括：
10、获取上一周期存储的原始转向模式；
11、判断原始转向模式与目标转向模式一致；
12、若一致，则当第一角度信号、第二角度信号满足原始转向模式的预设转向角度关系时保持当前存储的转向模式运行；
13、若不一致，则进入判断第一角度信号、第二角度信号是否满足目标转向模式的预设转向角度关系的步骤。
14、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，前桥角度传感器设置于左侧前轮上，后桥角度传感器设置于左侧后轮上；
15、对应的，获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号，包括：
16、获取前桥角度传感器的第一角度信号作为左前轮转角；
17、获取后桥角度传感器的第二角度信号作为左后轮转角；
18、根据预设左右轮偏转角的比例系数、左前轮转角得到右前轮转角。
19、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，当第一角度信号、第二角度信号满足原始转向模式的预设转向角度关系时保持当前存储的转向模式运行，包括：
20、判断第一角度信号、第二角度信号是否满足原始转向模式的预设转向角度关系；
21、若满足，则保持原始转向模式对应的电磁阀运行；
22、若不满足，则切换至二轮转向模式，发出转向调整指令；
23、当转向调整指令执行时，实时监测第一角度信号、第二角度信号并在满足原始转向模式的预设转向角度关系时切换至原始转向模式对应的电磁阀。
24、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，若原始转向模式为二轮转向模式，目标转向模式为四轮转向模式时，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
25、保持二轮转向模式对应的电磁阀运行，并发出对应的转向调整指令；
26、若原始转向模式为二轮转向模式，若目标转向模式为蟹行转向模式，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
27、保持二轮转向模式对应的电磁阀运行，并发出对应的转向调整指令。
28、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，若原始转向模式为四轮转向模式，目标转向模式为两轮转向模式时，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
29、保持四轮转向模式对应的电磁阀运行，并发出对应的转向调整指令；
30、若原始转向模式为四轮转向模式，若目标转向模式为蟹行转向模式，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
31、切换为二轮转向模式对应的电磁阀运行，并发出对应的转向调整指令。
32、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，若原始转向模式为蟹行转向模式，目标转向模式为两轮转向模式时，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
33、保持蟹行转向模式对应的电磁阀运行，并发出后轮转向调整指令；
34、若原始转向模式为蟹行转向模式，若目标转向模式为四轮转向模式，对应的，发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
35、切换为二轮转向模式对应的电磁阀运行，并发出后轮转向调整指令。
36、作为一种可选实施例，上述四轮转向车辆的转向模式切换控制方法中，二轮转向模式的预设转向角度关系为：左后轮转角等于0度；
37、四轮转向模式的预设转向角度关系为：左后轮转角等于负右前轮转角；
38、蟹行转向模式的预设转向角度关系为：左后轮转角等于左前轮转角。
39、为解决上述技术问题，本申请还提供一种四轮转向车辆的转向模式切换控制装置，包括：
40、接收模块，用于接收到转向切换指令后确定对应的目标转向模式；
41、获取模块，用于获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号；
42、判断模块，用于判断第一角度信号、第二角度信号是否满足目标转向模式的预设转向角度关系；若不满足，则触发调整模块；若满足，则触发切换模块；
43、调整模块，用于发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令；
44、监测模块，用于当执行调整指令时，实时获取第一角度信号、第二角度信号直到监测到第一角度信号、第二角度信号满足目标转向模式的预定转向角度关系；
45、切换模块，用于启动目标转向模式对应的电磁阀。
46、为解决上述技术问题，本申请还提供一种四轮转向车辆的转向模式切换控制装置，包括：
47、存储器，用于存储计算机程序；
48、处理器，用于执行计算机程序时实现上述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法的步骤。
49、本申请所提供的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，接收到转向切换指令后确定对应的目标转向模本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，所述获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号之后还包括：
3.根据权利要求2所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，所述前桥角度传感器设置于左侧前轮上，所述后桥角度传感器设置于左侧后轮上；
4.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，当所述第一角度信号、第二角度信号满足所述原始转向模式的预设转向角度关系时保持当前存储的转向模式运行，包括：
5.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，若原始转向模式为二轮转向模式，所述目标转向模式为四轮转向模式时，对应的，所述发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
6.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，若原始转向模式为四轮转向模式，所述目标转向模式为两轮转向模式时，对应的，所述发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：>
7.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，若原始转向模式为蟹行转向模式，所述目标转向模式为两轮转向模式时，对应的，所述发出控制前轮转向或后轮转向的调整指令，包括：
8.根据权利要求5-7任意一项所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，所述二轮转向模式的预设转向角度关系为：所述左后轮转角等于0度；
9.一种四轮转向车辆的转向模式切换控制装置，其特征在于，包括：
10.一种四轮转向车辆的转向模式切换控制装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，所述获取前桥角度传感器的第一角度信号和后桥角度传感器的第二角度信号之后还包括：
3.根据权利要求2所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，所述前桥角度传感器设置于左侧前轮上，所述后桥角度传感器设置于左侧后轮上；
4.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，当所述第一角度信号、第二角度信号满足所述原始转向模式的预设转向角度关系时保持当前存储的转向模式运行，包括：
5.根据权利要求3所述的四轮转向车辆的转向模式切换控制方法，其特征在于，若原始转向模式为二轮转向模式，所述目标转向模式为四轮转向模式时，对应的，所述发出控制前轮转向...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚洪，孙士山，王建超，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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