【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，特别是涉及一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着车辆的普及，车辆已成为了日常生活中离不开的工具，在车辆进行横向控制时，可以通过双腔空簧与阻尼连续可调减震系统进行控制，例如通过闭式双腔空簧与cdc(continuous damping control，自动调节及不间断减震控制系统)对车辆进行控制，但由于cdc介入控制的触发需要较快的悬架速度，而普通的转向无法提供一个较快的悬架速度，从而导致现有技术中在对车辆进行横向控制时无法满足控制需求，从而无法达到最优的控制效果。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法、一种车辆控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。
2、为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种车辆控制方法，所述车辆具有双腔空簧、阻尼连续可调减震系统和联合控制器，所述方法包括：
3、在车辆驶入转弯道路之前，获取车辆的当前车速，并确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角；
4、若所述车辆的方向盘状态为转向，且所述车辆的当前车速达到所述车速阈值，所述方向盘转角达到所述方向盘转角阈值时，确定通过所述联合控制器控制所述双腔空簧与所述阻尼连续可调减震系统对所述车辆进行控制。
5、可选地，所述车速阈值和所述方向盘转向角阈值通过如下方式确定：
6、设置测试车速与测试方向盘
7、根据测试组，分别对第一模式、第二模式和第三模型进行测试，得到测试结果；所述第一模式为双腔空簧与阻尼连续可调减震系统均不对车辆进行控制；所述第二模式为仅双腔空簧对所述车辆进行控制；所述第三模式为所述双腔空簧与阻尼连续可调减震系统同时对所述车辆进行控制；
8、根据所述测试结果，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值。
9、可选地，所述测试结果包括在相同测试车速和相同测试方向盘转角状态下，分别与所述第一模式、所述第二模式和所述第三模式对应的车身侧倾角峰值和超调量；所述根据所述测试结果，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
10、将所述第二模式与所述第一模式的所述车身侧倾角峰值的差值，确定为侧倾角稳态差值；
11、将所述第二模式与所述第三模式的所述车身侧倾角峰值的差值，确定为侧倾角峰值差值；
12、将所述第二模式与所述第三模式的所述超调量的差值，确定为超调量差值；
13、根据所述侧倾角稳态差值、所述侧倾角峰值差值和所述超调量差值，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值。
14、可选地，所述根据所述侧倾角稳态差值、所述侧倾角峰值差值和所述超调量差值，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
15、判断所述侧倾角稳态差值是否大于第一预设值；
16、若所述侧倾角稳态差值大于所述第一预设值，则判断所述侧倾角峰值差值是否大于第二预设值，且所述超调量差值是否大于第三预设值；
17、若所述侧倾角峰值差值大于所述第二预设值，且所述超调量差值大于所述第三预设值，则将对应的所述测试车速确定为所述车辆的车速阈值，所述测试方向盘转角确定为所述车辆的方向盘转角阈值。
18、可选地，所述车辆还具有惯性传感器和单目摄像头；所述获取车辆的当前车速，并确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角，包括：
19、通过所述惯性传感器获取所述车辆的当前车速；
20、通过所述单目摄像头，获取前方道路的道路信息；道路信息包括：直行道路和/或转弯道路；
21、若所述当前道路信息为转弯道路，则通过预设计算模型确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角。
22、可选地，所述通过预设计算模型确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角，包括：
23、通过预设计算模型计算所述转弯道路的转弯角度；
24、获取车辆的方向盘转向比；
25、根据所述方向盘转向比，对所述转弯角度进行换算，得到通过所述转弯道路所需要的方向盘转角。
26、可选地，所述预设计算模型通过如下方式训练得到：
27、采集样本数据集；所述样本数据集包括不同车辆视角变化、不同路况、不同曲线率弯道的道路图像；
28、对所述样本数据集进行预处理，得到处理后的数据集；
29、根据预设分类损失函数和预设回归损失函数，确定复合损失函数；
30、根据所述处理后的数据集，对预训练模型进行训练，得到输出结果；
31、根据所述输出结果和所述复合损失函数，确定所述输出结果的损失值；
32、根据所述损失值对所述预训练模型进行循环训练和循环验证，并对每次验证的结果进行结果评估；
33、当结果评估符合预设要求时，将对应的训练后的预训练模型确定为预设计算模型。
34、本专利技术实施例公开了一种车辆控制装置，所述车辆具有双腔空簧、阻尼连续可调减震系统和联合控制器，所述装置包括：
35、第一确定模块，用于在车辆驶入转弯道路之前，获取车辆的当前车速，并确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角；
36、第二确定模块，用于若车辆的方向盘状态为转向，且所述车辆的当前车速达到所述车速阈值，所述方向盘转角达到所述方向盘转角阈值时，确定通过所述联合控制器控制所述双腔空簧与所述阻尼连续可调减震系统对所述车辆进行控制。
37、可选地，所述车速阈值和所述方向盘转向角阈值通过如下方式确定：
38、设置模块，用于设置测试车速与测试方向盘转角的测试组；
39、测试模块，用于根据测试组，分别对第一模式、第二模式和第三模型进行测试，得到测试结果；所述第一模式为双腔空簧与阻尼连续可调减震系统均不对车辆进行控制；所述第二模式为仅双腔空簧对所述车辆进行控制；所述第三模式为所述双腔空簧与阻尼连续可调减震系统同时对所述车辆进行控制；
40、第三确定模块，用于根据所述测试结果，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值。
41、可选地，所述测试结果包括在相同测试车速和相同测试方向盘转角状态下，分别与所述第一模式、所述第二模式和所述第三模式对应的车身侧倾角峰值和超调量；所述第三确定模块，包括：
42、第一计算子模块，用于将所述第二模式与所述第一模式的所述车身侧倾角峰值的差值，确定为侧倾角稳态差值；
43、第二计算子模块，用于将所述第二模式与所述第三模式的所述车身侧倾角峰值的差值，确定为侧倾角峰值差值；
44、第三计算子模块，用于将所述第二模式与所述第三模式的所述超调量的差值，确定为超调量差值；
45、第一确定子模块，用于根据所述侧倾角稳态差值、所述侧倾角峰值差值和所述超调量差值，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值。
46、可选地，所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆具有双腔空簧、阻尼连续可调减震系统和联合控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车速阈值和所述方向盘转向角阈值通过如下方式确定：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述测试结果包括在相同测试车速和相同测试方向盘转角状态下，分别与所述第一模式、所述第二模式和所述第三模式对应的车身侧倾角峰值和超调量；所述根据所述测试结果，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述侧倾角稳态差值、所述侧倾角峰值差值和所述超调量差值，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还具有惯性传感器和单目摄像头；所述获取车辆的当前车速，并确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述通过预设计算模型确定通过所述转弯道路所需要的方向盘转角，包括：
7.根据权利要求
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆具有双腔空簧、阻尼连续可调减震系统和联合控制器，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆具有双腔空簧、阻尼连续可调减震系统和联合控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车速阈值和所述方向盘转向角阈值通过如下方式确定：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述测试结果包括在相同测试车速和相同测试方向盘转角状态下，分别与所述第一模式、所述第二模式和所述第三模式对应的车身侧倾角峰值和超调量；所述根据所述测试结果，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述侧倾角稳态差值、所述侧倾角峰值差值和所述超调量差值，确定所述车辆的车速阈值和方向盘转角阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆还具有惯性传感器和单目摄像头；所述获取车辆的当前车速...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪旺，陈诚，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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