【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及炼钢连铸领域，尤其涉及一种连铸浇钢用机械手。
技术介绍
1、炼钢车间熔炼好钢水后，用钢包把钢水运送至连铸机，操作工把长水口装在浇钢机械手上，搬动机械手使长水口水平移动，将长水口定位于钢包下水口下方，接着将机械手往上移动且施加一定的压力使长水口和钢包下水口贴紧，安装长水口操作完成。操作工打开钢包滑板，钢水通过下水口和长水口流入中间包，完成钢包开浇。钢厂传统的机械手装置一般而言平移、旋转长水口的功能靠人力完成，升降是液压助力的，劳动量大，受高温、粉尘影响工人健康，生产安全性差。
2、近年来钢厂逐步采用了电机驱动的自动机械手装置，但一般是4轴机械手形式，固定套筒是摆动式的，机械手末端的高度由固定套筒的水平夹角决定，控制精度低，难以完全实现全自动化生产。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于设计一种连铸浇钢用机械手，通过三个回转机构处于水平状态，解决现有系统中机械手容易受到钢包竖向负载过大、水平受到中间包走行碰撞导致的变形损坏，以及固定套管上下摆动导致其上传感器安装困难、测量不准的问题，具有更好的自动保护功能、密封性能，可满足全自动化生产要求。
2、为达到以上目的，本专利技术的技术方案是：
3、一种连铸浇钢用机械手，其包括：
4、底座，主要由两根圆柱及其上下的上、下固定板组成；
5、升降机构，包括：
6、升降座，其前部为一安装平台，后部为一框架结构，框架结构上设滑设于两根圆柱的导轮；升降座通过导轮滑设于
7、齿条，沿圆柱高度方向设置于一根圆柱的外侧面；
8、升降电机，设置于升降座安装平台一侧面，其输出端安装一齿轮，该齿轮与齿条啮合；
9、第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构，依次枢轴联接；其中，第一回转机构枢轴连接于所述升降座的安装平台；
10、执行机构，包括，
11、基座，设置于第三回转机构回转臂；
12、固定套筒，设置于所述基座上；
13、套管，穿设于所述固定套筒内，套管管身上套设固定第一直角齿轮；
14、旋转电机，设置于所述固定套筒筒身上，其输出端设第二直角齿轮，并与第一直角齿轮啮合；
15、销轴，穿设于所述套管内；
16、驱动油缸，其缸体通过支架同轴设置于套管后端口外侧，其活塞杆端部连接销轴后端；
17、锥套，其一侧连接一与其内连通的连接管，连接管另一端同轴连接于所述套管前端口。
18、优选的，所述升降座的框架结构包括矩形框架及安装于矩形框架两侧上下各一对前后设置的导轮，前后设置的导轮滑设于圆柱两侧。
19、优选的，所述齿条与圆柱为一体结构。
20、优选的，所述固定套筒顶面设摄像头或相机。
21、优选的，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构分别包括：
22、回转臂，其一端开设上下贯通的安装孔，安装孔内安装回转电机及减速机，减速机输出端向下，且该减速机输出端设传动齿轮；回转臂另一端部上设回转齿轮；
23、所述升降座的安装平台上设被动回转齿轮，第一回转机构的减速机输出端的传动齿轮与被动回转齿轮啮合；第二回转机构的减速机输出端的传动齿轮与第一回转机构回转臂端部的回转齿轮啮合；第三回转机构的减速机输出端的传动齿轮与第二回转机构回转臂端部的回转齿轮啮合。
24、优选的，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构分别包括：
25、回转臂，其一端开设上下贯通的安装孔，安装孔内安装回转电机及减速机，减速机输出端向下，且该减速机输出端设连接法兰；
26、第一回转机构的减速机输出端的连接法兰连接与所述升降座的安装平台上端面中央；第二回转机构的减速机输出端的连接法兰连接第一回转机构回转臂端部；第三回转机构的减速机输出端的连接法兰连接第二回转机构回转臂端部。
27、优选的，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构的减速比分别为5～15。
28、优选的，所述固定套筒顶面设摄像头或相机。
29、与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
30、1、相较现有机械手采用上下摆动形式，本专利技术所述机械手通过三个回转机构使固定套筒恒处于水平状态，锥套中心线恒垂直于水平面，避免现有机械手上下摆动造成的锥套、长水口、钢包下水口三者中心线的偏差，进而造成长水口和钢包下水口安装角度偏差大、密封失效、易吸入空气。
31、2、相较现有机械手回转机构安装于基座上，本专利技术将三个回转机构安装于升降机构的升降座上，升降机构采用导轮沿底座圆柱滚动实现垂直升降。当机械手末端钢包急速下降压迫机械手末端，整个机械手可沿圆柱自动下滑，实现了自动保护；避免现有机械手采用液压缸泄压方式自保，不需液压系统，避免漏油风险，且实现全电机传动。
32、3、现有机械手一般采用两个回转机构，其只能实现长水口和钢包下水口中心线对中，套管中心线和钢包滑动机构运动轨迹不重合。当钢包滑动水口驱动下水口水平移动(即转动一定角度)时，同轴设置于下水口下的长水口随下水口同步位移；在实际工作过程中，上下设置的下水口、长水口会由于多次重复同步位移，同轴设置的下水口、长水口之间可能发生相对转动，造成下水口、长水口之间密封材料失效，导致空气吸入长水口而污染钢水。本专利技术采用三个回转机构，套管中心线可随时调整至与钢包滑板机构运行轨迹重合，避免长水口和下水口发生相对转动而导致的密封失效问题。
33、4、本专利技术所述回转机构的减速比为5～15。当机械手受到中间包等设备水平方向的碰撞时，通过设计较低的减速比，可使减速机、电机倒转，避免减速机齿轮断裂。
34、5、相较现有机械手升降采用上下摆动形式，造成在摆动臂上安装照相机、激光测距仪等传感器困难，导致传感器角度与水平面夹角不稳定，控制精度低，难以完全实现全自动化生产。
35、本专利技术所述机械手通过三个回转机构使固定套筒恒处于水平状态，可使固定套筒上设置摄像头或相机始终出于水平状态，可以稳定观察机械手末端的工作情况，解决现有机械手上下摆动导致其上摄像头或相机安装困难、测量不准的问题，可实现全自动化生产。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种连铸浇钢用机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述升降座的框架结构包括矩形框架及安装于矩形框架两侧上下各一对前后设置的导轮，前后设置的导轮滑设于圆柱两侧。
3.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述齿条与圆柱为一体结构。
4.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构分别包括：
5.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构分别包括：
6.如权利要求1活4或5所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述第一回转机构、第二回转机构、第三回转机构的减速比分别为5～15。
7.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述固定套筒顶面设摄像头或相机。
【技术特征摘要】
1.一种连铸浇钢用机械手，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述升降座的框架结构包括矩形框架及安装于矩形框架两侧上下各一对前后设置的导轮，前后设置的导轮滑设于圆柱两侧。
3.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述齿条与圆柱为一体结构。
4.如权利要求1所述的连铸浇钢用机械手，其特征在于，所述第一回转机构、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢锦辉，
申请(专利权)人：钢领云天上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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