【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器测控，尤其涉及一种飞行器协同组网方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、近年来，飞行器技术快速发展，已从单架飞行器执行任务过渡至大规模集群协同作业，与此密不可分的协同组网技术也随之成为了研究热点。
2、相关技术中，飞行器集群协同作业通常需要实时保持星地或空地链路等同步，通过外部时钟授时，完成数据同步。若出现链路干扰或飞行器超出控制范围，导致授时失效，数据无法同步，则集群协同作业就会发生瘫痪。
3、因此，如何使飞行器在协同组网时保持数据同步，提高飞行器协同组网的可靠性成为业界亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种飞行器协同组网方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决如何使飞行器在协同组网时保持数据同步，提高飞行器协同组网的可靠性的技术问题。
2、本申请提供一种飞行器协同组网方法，包括：
3、接收当前帧周期内各个飞行器发送的测控数据帧；
4、基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据；
5、其中，所述当前帧周期包括多个数据时隙；各个数据时隙与各个飞行器相对应；所述测控数据帧中的数据内容包括所述飞行器在对应的数据时隙内传输的测控数据。
6、在一些实施例中，所述当前帧周期还包括监测时隙；所述测控数据帧还包括所述监测时隙对应的数据内容；所述监测时隙对应的数据内容用于标识所述测控数据帧
7、在一些实施例中，所述当前帧周期还包括保护时隙；所述测控数据帧还包括所述保护时隙对应的数据内容；所述保护时隙对应的数据内容用于填充所述测控数据帧，以使各个飞行器发送的测控数据帧的长度一致。
8、在一些实施例中，所述基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据，包括：
9、确定当前处理周期；所述当前处理周期小于所述监测时隙、所述数据时隙和所述保护时隙中的最小值；
10、汇总所述当前处理周期内接收的测控数据帧；
11、基于所述当前处理周期内接收的测控数据帧中监测时隙对应的数据内容，确定所述当前帧周期；
12、基于所述当前处理周期内接收的测控数据帧中数据时隙对应的数据内容、各个飞行器对应的数据时隙，以及所述当前帧周期，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据。
13、在一些实施例中，所述接收当前帧周期内各个飞行器发送的测控数据帧之前，所述方法还包括：
14、基于所述飞行器的数量确定数据时隙的数量；
15、基于所述数据时隙的数量对帧周期进行划分，得到多个数据时隙；
16、基于各个数据时隙与各个飞行器之间的对应关系，为各个飞行器分配对应的数据时隙。
17、在一些实施例中，所述方法还包括：
18、接收当前帧周期内各个遥测站发送的测控数据帧；
19、基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容、各个遥测站发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器和各个遥测站分别对应的数据时隙，生成各个飞行器和各个遥测站在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据；
20、其中，各个数据时隙与各个飞行器和各个遥测站相对应；所述测控数据帧中的数据内容包括所述飞行器和所述遥测站在对应的数据时隙内传输的测控数据。
21、本申请提供一种飞行器协同组网装置，包括：
22、通信模块，用于接收当前帧周期内各个飞行器发送的测控数据帧；
23、处理模块，用于基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据；
24、其中，所述当前帧周期包括多个数据时隙；各个数据时隙与各个飞行器相对应；所述测控数据帧中的数据内容包括所述飞行器在对应的数据时隙内传输的测控数据。
25、在一些实施例中，还包括：
26、时钟模块，与所述处理模块连接，用于向所述处理模块提供时钟脉冲信号。
27、本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的飞行器协同组网方法。
28、本申请提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的飞行器协同组网方法。
29、本申请提供的飞行器协同组网方法、装置、电子设备和存储介质，接收当前帧周期内各个飞行器发送的测控数据帧；当前帧周期包括多个数据时隙；各个数据时隙与各个飞行器相对应；测控数据帧中的数据内容包括飞行器在对应的数据时隙内传输的测控数据；基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在当前帧周期内协同组网时传输的测控数据；由于各个飞行器是在帧周期内通过不同的数据时隙分别传输测控数据，避免了飞行器之间的相互干扰，不会导致测控数据的时间信息出现冲突；由于最终的测控数据是根据各个飞行器发送的数据内容按照对应的数据时隙拼接生成的，能够包含参与协同组网的所有飞行器发送的测控数据，能够实现各个飞行器在协同组网时保持数据同步，且无需通过外部时钟授时，无需实时保持星地或空地链路等同步，避免了因授时失效而导致的数据无法同步等问题，提高了飞行器协同组网的可靠性。
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1.一种飞行器协同组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述当前帧周期还包括监测时隙；所述测控数据帧还包括所述监测时隙对应的数据内容；所述监测时隙对应的数据内容用于标识所述测控数据帧的起始位置。
3.根据权利要求2所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述当前帧周期还包括保护时隙；所述测控数据帧还包括所述保护时隙对应的数据内容；所述保护时隙对应的数据内容用于填充所述测控数据帧，以使各个飞行器发送的测控数据帧的长度一致。
4.根据权利要求3所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述接收当前帧周期内各个飞行器发送的测控数据帧之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至4任一项所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种飞行器协同组网装置，其
8.根据权利要求7所述的飞行器协同组网装置，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任一项所述的飞行器协同组网方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的飞行器协同组网方法。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器协同组网方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述当前帧周期还包括监测时隙；所述测控数据帧还包括所述监测时隙对应的数据内容；所述监测时隙对应的数据内容用于标识所述测控数据帧的起始位置。
3.根据权利要求2所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述当前帧周期还包括保护时隙；所述测控数据帧还包括所述保护时隙对应的数据内容；所述保护时隙对应的数据内容用于填充所述测控数据帧，以使各个飞行器发送的测控数据帧的长度一致。
4.根据权利要求3所述的飞行器协同组网方法，其特征在于，所述基于各个飞行器发送的测控数据帧中的数据内容，以及各个飞行器对应的数据时隙，生成各个飞行器在所述当前帧周期内协同组网时传输的测控数据，包括：
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：杨朕，刘百奇，王振华，张军锋，张伟，
申请(专利权)人：北京星河动力装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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