【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，尤其涉及一种用于工程机械的起重力矩确定方法、处理器、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着我国现代化建设事业发展和改革的深入、工业生产的不断扩大，生产应用中对塔机运行的安全性提出了更高的要求。
2、本申请专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，当前通常是通过在塔机上设置力矩限制器，或者通过基于起重量传感测量的方式对塔机作业时的起重力矩进行测量，以在测量到起重力矩超出力矩阈值时对其限制，从而防止塔机超负荷工作，保证塔机的安全，然而，在使用力矩限制器测量起重力矩时，为保证其测量的准确度，通常需要工作人员根据实际作业情况(例如，实际作业环境、实际作业范围)的变化对力矩限制器的参数进行人工标定和调整，若标定操作不规范/操作失误，则会导致起重力矩的测量准确度较低；另外，在通过基于起重量传感测量的方式测量起重力矩时，若起重量传感器安装位置不当或起重物形状不均匀，则容易出现起重量测量不准的情况，同样会导致起重力矩的测量准确度较低。
技术实现思路
1、本申请提供一种用于工程机械的起重力矩确定方法、处理器、装置及存储介质，能够缓解当前起重力矩的测量准确度低的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请提供以下技术方案：
3、本申请提供一种用于工程机械的起重力矩确定方法，该工程机械通过液压油缸带动起重臂进行变幅，该起重力矩确定方法包括：
4、在液压油缸带动起重臂进行变幅时，获取液压油缸的油缸力；
5、获取液压油缸长度和起重臂
6、根据液压油缸长度和起重臂变幅倾角，确定油缸力臂；
7、根据油缸力和油缸力臂，得到工程机械的总力矩；
8、对总力矩和机构重力矩进行差值计算，得到工程机械的起重力矩。
9、可选地，获取液压油缸的油缸力，包括：
10、获取有杆腔压力和无杆腔压力；
11、获取大腔内径和活塞杆直径；
12、根据有杆腔压力、无杆腔压力、大腔内径和活塞杆直径，计算液压油缸的油缸力。
13、可选地，获取液压油缸长度和起重臂变幅倾角，包括：
14、通过角度传感器检测起重臂变幅倾角，通过起重臂变幅倾角计算液压油缸长度；或者，
15、通过位移传感器检测液压油缸长度，通过液压油缸长度计算起重臂变幅倾角。
16、可选地，工程机械还包括臂根铰点、起重臂铰点、油缸铰点和平衡臂，起重臂通过臂根铰点与平衡臂铰接，液压油缸位于臂根铰点和油缸铰点之间，通过起重臂变幅倾角计算液压油缸长度，包括：
17、对起重臂变幅倾角、臂根铰点与起重臂铰点之间的第一距离、油缸铰点与起重臂铰点之间的第二距离以及铰点夹角进行油缸长度计算处理，得到液压油缸长度，其中，铰点夹角包括在起重臂变幅倾角为零时，由臂根铰点、起重臂铰点和油缸铰点构成的夹角。
18、可选地，根据液压油缸长度和起重臂变幅倾角，确定油缸力臂，包括：
19、对液压油缸长度、起重臂变幅倾角、第一距离、第二距离和铰点夹角进行油缸力臂计算处理，得到油缸力臂。
20、可选地，根据油缸力和油缸力臂，得到工程机械的总力矩，包括：
21、计算油缸力与油缸力臂的乘积，工程机械的总力矩为该乘积。
22、可选地，对总力矩和机构重力矩进行差值计算，得到工程机械的起重力矩，包括：
23、机构重力矩包括起重臂的重力矩和吊钩的重力矩；
24、对总力矩、起重臂的重力矩和吊钩的重力矩进行差值计算，得到工程机械的起重力矩。
25、可选地，对总力矩、起重臂的重力矩和吊钩的重力矩进行差值计算，得到工程机械的起重力矩，包括：
26、根据起重臂的重量、起重臂的重心点与臂根铰点之间的第三距离、重心夹角以及起重臂变幅倾角，得到起重臂的重力矩，其中，重心夹角包括重心点与臂根铰点的连线相对于水平面的夹角；
27、根据吊钩的重量、起重臂的臂长和起重臂变幅倾角，得到吊钩的重力矩；
28、计算总力矩与起重臂的重力矩及吊钩的重力矩的力矩差值，工程机械的起重力矩为力矩差值。
29、可选地，对总力矩和机构重力矩进行差值计算，得到工程机械的起重力矩的步骤，还包括：
30、根据空钩油缸力和空钩起重臂变幅倾角，确定重力常量，其中，空钩油缸力包括吊钩在空钩状态下对应的油缸力，空钩起重臂变幅倾角包括吊钩在空钩状态下对应的起重臂变幅倾角；
31、根据重力常量和起重臂变幅倾角，得到机构重力矩；
32、计算总力矩与机构重力矩的力矩差值，工程机械的起重力矩为力矩差值。
33、另外，本专利技术提供一种处理器，被配置成执行上述用于工程机械的起重力矩确定方法。
34、此外，本专利技术提供一种用于工程机械的起重力矩确定装置，该工程机械通过液压油缸带动起重臂进行变幅，该起重力矩确定装置包括：
35、压力传感器，连接于液压油缸的有杆腔和无杆腔，用于检测有杆腔压力和无杆腔压力；
36、角度传感器，连接于起重臂，用于检测起重臂的起重臂变幅倾角；以及
37、如本申请上述的处理器。
38、另一方面，本专利技术提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述任一项用于工程机械的起重力矩确定方法。
39、通过上述技术方案，根据液压油缸长度和起重臂变幅倾角确定油缸力臂，并根据液压油缸的油缸力和油缸力臂确定工程机械的总力矩，以基于总力矩和机构重力矩即可确定起重力矩，该起重力矩测量过程无需人为参与，也不会受到外部因素的影响，因而能够有效提高起重力矩的测量准确度。
40、本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述工程机械通过液压油缸带动起重臂进行变幅，所述起重力矩确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述获取所述液压油缸的油缸力，包括：
3.根据权利要求1所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述获取液压油缸长度和起重臂变幅倾角，包括：
4.根据权利要求3所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述工程机械包括臂根铰点、起重臂铰点、油缸铰点和平衡臂，所述起重臂通过所述臂根铰点与所述平衡臂铰接，所述液压油缸位于所述臂根铰点和所述油缸铰点之间，所述通过所述起重臂变幅倾角计算所述液压油缸长度，包括：
5.根据权利要求4所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述根据所述液压油缸长度和所述起重臂变幅倾角，确定油缸力臂，包括：
6.根据权利要求5所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述根据所述油缸力和所述油缸力臂，得到所述工程机械的总力矩，包括：
7.根据权利要求6所述的用于工程机
8.根据权利要求7所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述对所述总力矩、所述起重臂的重力矩和所述吊钩的重力矩进行差值计算，得到所述工程机械的起重力矩，包括：
9.根据权利要求6所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述对所述总力矩和机构重力矩进行差值计算，得到所述工程机械的起重力矩的步骤，还包括：
10.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任一项所述的用于工程机械的起重力矩确定方法。
11.一种用于工程机械的起重力矩确定装置，其特征在于，所述工程机械通过液压油缸带动起重臂进行变幅，所述起重力矩确定装置包括：
12.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令在被处理器执行时使得所述处理器实现根据权利要求1至9中任一项所述的用于工程机械的起重力矩确定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述工程机械通过液压油缸带动起重臂进行变幅，所述起重力矩确定方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述获取所述液压油缸的油缸力，包括：
3.根据权利要求1所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述获取液压油缸长度和起重臂变幅倾角，包括：
4.根据权利要求3所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述工程机械包括臂根铰点、起重臂铰点、油缸铰点和平衡臂，所述起重臂通过所述臂根铰点与所述平衡臂铰接，所述液压油缸位于所述臂根铰点和所述油缸铰点之间，所述通过所述起重臂变幅倾角计算所述液压油缸长度，包括：
5.根据权利要求4所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述根据所述液压油缸长度和所述起重臂变幅倾角，确定油缸力臂，包括：
6.根据权利要求5所述的用于工程机械的起重力矩确定方法，其特征在于，所述根据所述油缸力和所述油缸力臂，得到所述工程机械的总力矩，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：魏素芬，喻乐康，朱守寨，李桂芳，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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