【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种图像处理方法及图像处理装置。
技术介绍
1、为了维护室外环境的设备，需要对设备进行巡检，例如对电力环境下的电厂设备、电网、电表等进行巡检维护。
2、目前，主要通过移动机器人来对室外环境中的检查对象进行巡检，但是受移动机器人的定位准确度以及室外环境等因素的干扰，当前的移动机器人对检查对象拍摄的图像并不完整及准确，存在着对巡检对象巡检不到位的问题，不利于对巡检对象的维护。
技术实现思路
1、本申请提供一种图像处理方法及图像处理装置，可参考与期望检查点相关的检查对象的期望区域及机器人按照期望检查点移动至的实际检查点的位置，来对机器人拍摄的与实际检查点相关的第二全景图像提取感兴趣区域的图像，即便机器人自身定位不准确，也能够参考准确的期望区域来从定位位置不准处拍摄的第二全景图像中提取到检查对象的完整、且准确的图像，对检查对象的巡检更到位。
2、在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供一种图像处理方法。该方法包括：为所述机器人配置多个期望检查点的位置，所述期望检查点的位置为所述机器人按照巡检路线移动时用于记录检查对象图像的期望位置，所述机器人搭载有相机，所述相机用于拍摄全景图像；获取与所述期望检查点相关的期望区域，所述期望区域为所述机器人在所述期望检查点拍摄的第一全景图像中关于所述检查对象的感兴趣区域；获取所述机器人的巡检数据，所述巡检数据包括用于确定实际检查点的位置的第一信息和所述机器人拍摄的与所述实际检查点相关的第二全景图像，其中，所
3、该方法可由云上的管理平台(例如云管理平台)，可选地结合终端设备来实现，例如该云管理平台可部署在云服务器(例如计算节点)上。或者，该方法可由云下的管理平台(例如服务器)，可选地结合终端设备来实现。后续实施方式以云管理平台为执行主体为例来说明。
4、其中，期望检查点的位置为希望机器人移动至的位置，但是因机器人自身的定位不够准确，使得机器人按照期望检查点的位置进行移动时，其移动至了与该期望检查点的位置存在一定位置偏差的实际检查点的位置。
5、此外，机器人在期望检查点的位置对相应检查对象进行拍照，得到的图像最完整且准确，因此，期望机器人能够移动至该期望位置进行检查对象的拍照。
6、为机器人配置期望检查点的位置的操作可以由云管理平台来执行，也可以由终端设备来执行，这里不做限制。
7、机器人可预先位于期望检查点的位置进行全景图像的拍摄，得到第一全景图像，此外，本申请预先可将第一全景图像中关于检查对象的像素点位置(也表述为上述期望区域)预存在云管理平台；或者将该期望区域预存在机器人等终端设备侧，云管理平台可从机器人等终端设备侧获取该与期望检查点相关的期望区域。
8、其中，机器人按照巡检路线对每个期望检查点附近的检查对象进行巡检时，将机器人基于期望检查点的位置移动到实际检查点的时间表示为第一时间。
9、关于云管理平台所获取的机器人拍摄的与实际检查点相关的第二全景图像，可以是机器人在该第一时间，即移动至该实际检查点时所拍摄的全景图像。或者，由于机器人自身定位不精准，使得实际检查点的位置与期望检查点的位置存在位置偏差，所以，机器人在实际检查点所拍摄的全景图像可能没有机器人在靠近期望检查点的过程中在第一时间之前和/或之后所拍摄的全景图像中关于检查对象的图像区域画面更加清晰、完整、及准确，那么云管理平台所获取的机器人拍摄的与实际检查点相关的第二全景图像，也可以是机器人在基于期望检查点移动至实际检查点的附近时所拍摄的一张全景图像，或者多张全景图像的融合结果。
10、云管理平台可参考机器人在期望检查点所拍摄的第一全景图像中关于检查对象的像素点位置(即期望区域)，以及用于确定机器人所在的实际检查点的位置的第一信息，来从机器人拍摄的与实际检查点相关的第二全景图像中，获取关于检查对象的目标区域(例如像素点位置)的图像。这样，虽然机器人自身定位不准确，但是，云管理平台可参考机器人在准确的期望位置所得到的关于检查对象的像素点位置，来从与实际检查点相关的第二全景图像(例如在实际检查点位置拍摄的全景图像)中提取关于检查对象的目标区域的图像，使得获取的目标区域的图像的完整度、准确度和精准度都更高，对巡检对象的巡检更加到位，利于对巡检对象的维护。
11、这样，即便机器人因自主导航的精度较低，而无法精准地到达期望检查点，本申请的云管理平台也可以在机器人导航至的实际检查点与期望检查点存在一定误差的情况下，在实际检查点拍摄的全景图像中获取到检查对象的完整图像(例如roi的图像)，对与各期望检查点对应的检查对象的巡检更到位。解决了现有技术中因机器人无法准确到达期望检查点而造成采集的检查对象(例如被检电力设备)的图像信息不全的问题。
12、此外，机器人通过使用能够拍摄全景图像的相机来进行智能巡检，并且云管理平台对机器人巡检拍摄的全景图像来选取属于检查对象的目标区域(一种roi)的图像，由于全景图像的图像信息更加全面，那么得到的目标区域的图像可存在更多的该检查对象的细节信息，可提升对检查对象的巡检精度。
13、在一种可能的实施方式中，所述期望检查点的位置和实际检查点的位置为三维位置，在获取所述机器人的巡检数据之前，所述方法还包括：获取与所述期望检查点相关的第一距离，其中，所述第一距离为所述机器人位于所述期望检查点时所述相机与所述检查对象之间的距离；所述基于所述期望区域和所述第一信息，获取所述第二全景图像中关于所述检查对象的目标区域的图像，包括：基于所述期望检查点的位置与所述实际检查点的位置之间的位置关系、所述期望区域以及所述第一距离，确定所述第二全景图像中关于所述检查对象的目标区域，其中，所述实际检查点的位置基于所述第一信息而确定；基于所述目标区域，在所述第二全景图像中获得所述检查对象的目标区域的图像。
14、在本申请实施例中，可利用期望检查点与实际检查点之间的位置误差、在期望检查点拍摄的第一全景图像中的roi及相应第一距离，来在机器人拍摄的与实际检查点相关的第二全景图像(例如在实际检查点的位置或附近所拍摄的全景图像)中确定检查对象所在像素点位置(例如目标区域)。从而从该第二全景图像中提取目标区域的图像，以得到相应检查对象的全景的图像。
15、在一种可能的实施方式中，所述机器人安装有全球导航卫星系统的接收机，所述接收机用于接收卫星信号，所述第一信息包括所述机器人在所述第一时间接收到的第一卫星信号，所述方法还包括：获取所述基站在所述第一时间接收的第二卫星信号；通过动态后处理技术，对所述第一卫星信号和第二卫星信号进行处理，确定所述机器人在第一时间所处的所述实际检查点的位置。
16、在本实施例中，云管理平台可利用动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望检查点的位置和实际检查点的位置为三维位置，在获取所述机器人的巡检数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人在第一时间基于所述期望检查点的位置移动至所述实际检查点，所述机器人安装有全球导航卫星系统的接收机，所述接收机用于接收卫星信号，所述第一信息包括所述机器人在所述第一时间接收到的第一卫星信号，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取基站在所述第一时间接收的第二卫星信号，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的巡检数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的巡检数据之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的巡检数据，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述相机具有拍摄视角范围不同的至少两个摄
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述机器人在第一时间基于所述期望检查点的位置移动至所述实际检查点，所述机器人安装有全球导航卫星系统的接收机，所述接收机用于接收卫星信号，所述第一信息包括所述机器人在所述第一时间接收到的第一卫星信号，所述装置还包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述信号获取模块，具体用于：
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述巡检数据获取模块，具体用于：
15.一种巡检系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求10至14中任意一项所述的图像处理装置和所述机器人。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述机器人，用于在所述期望检查点的位置的预设距离范围内巡检时，通过所述相机拍摄所述多张候选全景图像，并记录每张所述候选全景图像的拍摄时间，以及记录所述机器人基于所述期望检查点的位置移动至所述实际检查点的第一时间。
17.根据权利要求15或16所述的系统，其特征在于，所述机器人，还用于在巡检结束后，发送巡检数据至所述图像处理装置。
18.根据权利要求15至17中任意一项所述的系统，其特征在于，所述机器人的所述相机具有拍摄视角范围不同的至少两个摄像头，所述至少两个摄像头的拍摄视角范围之和为360度。
19.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述机器人还用于：
20.一种设备集群，其特征在于，包括至少一个处理设备，每个处理设备包括处理器和存储器；
21.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令被设备集群运行时，使得所述设备集群执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令由设备集群执行时，所述设备集群执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望检查点的位置和实际检查点的位置为三维位置，在获取所述机器人的巡检数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人在第一时间基于所述期望检查点的位置移动至所述实际检查点，所述机器人安装有全球导航卫星系统的接收机，所述接收机用于接收卫星信号，所述第一信息包括所述机器人在所述第一时间接收到的第一卫星信号，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取基站在所述第一时间接收的第二卫星信号，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的巡检数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的巡检数据之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的巡检数据，包括：
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述相机具有拍摄视角范围不同的至少两个摄像头，所述至少两个摄像头的拍摄视角范围之和为360度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述机器人在第一时间基于所述期望检查点的位置移动至所述实际检查点，所述机器人安装有全球导航卫星系统的接收机，所述接收机用于接收卫星信号...
【专利技术属性】
技术研发人员：张长征，朱森华，欧阳明，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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