【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，具体涉及一种信号处理方法、光接收器、光接收阵列、激光雷达系统、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、通常，在采用激光雷达来对物体进行定位时，会通过向目标物体发射激光光束，并接收从目标物体反射的光束来测量该目标物体的位置信息，以及该目标物体的速度信息等。
2、但是，如何动态的提高感兴趣区域(region of interest，roi)中的像素分辨率，以提升对roi内的目标物体的识别准确性，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、为此，本申请提供一种信号处理方法、光接收器、光接收阵列、激光雷达系统、电子设备和存储介质，解决如何动态的提高roi中的像素分辨率，以提升对roi内的目标物体的识别准确性的问题。
2、第一方面，本申请提供一种信号处理方法，包括：接收各个采集子周期对应的光信号，其中，不同采集子周期中接收到的光信号不同；在每个采集子周期内，基于多个采集单元对每个采集子周期对应的光信号进行处理，生成与每个采集子周期对应的点云，其中，至少一个采集子周期中，起始采集的采集单元的中心位置与预设位置不同；将多个采集子周期对应的点云进行拼接，生成目标点云。
3、第二方面，本申请提供一种光接收器，包括：接收模块，用于接收各个采集子周期对应的光信号，其中，不同采集子周期中接收到的光信号不同；处理模块，用于在每个采集子周期内，基于多个采集单元对每个采集子周期对应的光信号进行处理，生成与每个采集子周期对应的点云，其中，至少一个采集子周期中，起始采
4、第三方面，本申请提供一种光接收阵列，包括：接收模块，用于基于采集子周期，接收经过扫描器传输的、目标物体反射的光束中携带的光信号，其中，扫描器为包括多个预设镜面并基于预设转轴以预设的旋转速度进行旋转的器件；分辨率确定模块，用于基于扫描器包括的预设镜面的数量、扫描器的旋转速度和每帧数据的传输周期确定横向角分辨率，并基于雷达的纵向视场角度和点云中像素点对应的采集单元包括的单光子探测模块的数量确定纵向角分辨率，其中，每个采集子周期中使用的采集单元的数量与纵向角分辨率相对应；信号处理模块，用于在每个采集子周期内，基于多个采集单元对每个采集子周期对应的光信号进行处理，生成与每个采集子周期对应的点云，其中，至少一个采集子周期中，起始采集的采集单元的中心位置与预设位置不同；拼接模块，用于以横向角分辨率为横坐标，以纵向角分辨率为纵坐标，将多个采集子周期对应的点云进行拼接，生成目标点云。
5、第四方面，本申请提供一种激光雷达系统，包括：光发射器，用于发射光束，光束包括光信号；扫描器，用于接收光发射器发射的光束，并改变光发射器发射的光束的传输路径，以使光束照射至目标物体上；并接收目标物体反射的光束，传输目标物体反射的光束至光接收器，扫描器包括多个预设镜面，且扫描器基于预设转轴以预设的旋转速度进行旋转；光接收器，用于接收经过扫描器传输的、目标物体反射的光束中携带的光信号，并执行本申请实施例中的任一种信号处理方法。
6、第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请实施例中的任一种信号处理方法。
7、第六方面，本申请提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有多条指令；多条指令，用于由处理器加载并执行本申请实施例中的任一种信号处理方法。
8、本申请中的信号处理方法、光接收器、光接收阵列、激光雷达系统、电子设备和存储介质，通过接收各个采集子周期对应的光信号，其中，不同采集子周期中接收到的光信号不同；在每个采集子周期内，基于多个采集单元对每个采集子周期对应的光信号进行处理，生成与每个采集子周期对应的点云，其中，至少一个采集子周期中，起始采集的采集单元的中心位置与预设位置不同，以使各个采集子周期内对应的点云都能够体现光信号对应的像素位置信息，提升对目标物体的分辨率；将多个采集子周期对应的点云进行拼接，生成目标点云，基于目标点云能够更准确的体现目标物体的细节信息，提升对目标物体的识别准确性。
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1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述采集单元与多个像素点一一对应，所述采集子周期包括：偶数采集子周期和奇数采集子周期；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集单元包括K×K个单光子探测模块，所述奇数采集子周期和所述偶数采集子周期中的一者对应的采集单元的中心位置是基于第一行单光子探测模块确定的位置；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置为参考采集单元的中心位置，且所述参考采集单元包括的单光子探测模块的数量大于所述采集单元包括的单光子探测模块的数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考采集单元包括K×K个参考单光子探测模块；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收各个采集子周期对应的光信号，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集子周期与横向角分辨率相对应。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多个所述采集子周期对应的点云进行拼接，生成目标点云之前
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多个所述采集子周期对应的点云进行拼接，生成目标点云之前，所述信号处理方法还包括：
10.一种光接收器，其特征在于，包括：
11.一种光接收阵列，其特征在于，包括：
12.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的激光雷达系统，其特征在于，所述光接收器包括多个采集单元，每个所述采集单元包括多个单光子探测模块，所述单光子探测模块为单光子雪崩二极管SPAD。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有多条指令；所述多条指令，用于由处理器加载并执行如权利要求1至9中任一所述信号处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述采集单元与多个像素点一一对应，所述采集子周期包括：偶数采集子周期和奇数采集子周期；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集单元包括k×k个单光子探测模块，所述奇数采集子周期和所述偶数采集子周期中的一者对应的采集单元的中心位置是基于第一行单光子探测模块确定的位置；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设位置为参考采集单元的中心位置，且所述参考采集单元包括的单光子探测模块的数量大于所述采集单元包括的单光子探测模块的数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述参考采集单元包括k×k个参考单光子探测模块；
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述接收各个采集子周期对应的光信号，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集子周...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵学思，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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