【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下作业领域，尤其涉及一种水下机器人的控制方法、水下机器人及存储介质。
技术介绍
1、水下机器人在水下作业时，一般通过控制终端来操作水下机器人的移动。水下机器人前进、后退的速度较快，而左、右平移的速度较慢。因而在水流较大的环境中，会选择水下机器人的前进方向进行抗流作业，并且需要频繁操作机器，以适应水流的变化。
2、在相关的水下机器人控制方案中，一般基于设置于水下机器人前方的主摄像头采集的数据，实现以第一人称视角对机器人进行控制的。但是由于操作人员观察水下机器人侧方目标物时会切换摄像头，导致显示视角的画面不是主摄像头采集的数据，尤其是在抗流作业场景下，操作水下机器人的难度就会加大，容易产生误操作，降低作业效率。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种水下机器人的控制方法、水下机器人及计算机可读存储介质，旨在达成降低水下机器人操作难度的效果。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种水下机器人的控制方法，所述水下机器人的控制方法包括：
3、在控制终端的显示视角发生切换时，确定当前显示视角相对于被控水下机器人的方位；
4、根据所述方位确定所述水下机器人当前的控制坐标系，其中，所述控制坐标系的主方向与所述方位一致；
5、基于接收到的控制指令和所述控制坐标系控制所述水下机器人，包括：确定控制指令对应的目标旋转角度或目
6、可选地，所述控制指令至少包括移动控制指令及机身姿态调节控制指令。
7、可选地，所述控制坐标系上的每个坐标点对应不同的移动控制指令，不同的所述移动控制指令对应的目标移动方向和/或目标移动距离不同，所述控制坐标系包括多条轴线，每条轴线的方向对应一个所述移动控制指令的目标移动方向，每条轴线还对应不同的所述机身姿态调节控制指令，不同的所述机身姿态调节控制指令对应的目标旋转角度和目标旋转方向不同。
8、可选地，在确定控制坐标系时，所述根据所述方位确定所述水下机器人当前的控制坐标系的步骤还包括：
9、将所述控制坐标系的主方向设置为与当前显示视角相对于被控水下机器人的方位一致，以使得当前显示视角对应拍摄视角的轴线作为所述控制坐标系的主方向对应的轴向。
10、可选地，所述控制坐标系是以采集当前显示视角对应显示画面的摄像头中心为原点的坐标系，所述将所述控制坐标系的主方向设置为与当前显示视角相对于被控水下机器人的方位一致，以使得当前显示视角对应拍摄视角的轴线作为所述控制坐标系的主方向对应的轴向的步骤包括：
11、当所述控制终端的显示视角对应摄像头从其中一个切换至另一个时，将其中一个摄像头对应的所述控制坐标系切换至另一个摄像头对应的所述控制坐标系；
12、根据所述控制指令确定对应的轴线作为另一个摄像头对应的所述控制坐标系的主方向。
13、可选地，所述在控制终端的显示视角发生切换时，确定当前显示视角相对于被控水下机器人的方位的步骤之前还包括：
14、将所述控制终端的显示屏划分出多个显示区域，并在多个显示区域中确定目标显示区域；
15、当接收到切换所述目标显示区域的显示画面的指令时，确定切换后的显示画面对应的拍摄视角是否切换，若切换，则对应确定所述显示视角发生切换。
16、可选地，所述基于接收到的控制指令和所述控制坐标系控制所述水下机器人的步骤之前，还包括：
17、获取所述水下机器人所在水域的水流方向和水流速度；
18、根据所述控制坐标系、所述水流方向和所述水流速度生成作业环境演示动画；
19、将所述作业环境演示动画显示于所述控制终端。
20、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种水下机器人，所述水下机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的水下机器人的控制程序，所述水下机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的水下机器人的控制方法的步骤。
21、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有水下机器人的控制程序，所述水下机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的水下机器人的控制方法的步骤。
22、本专利技术实施例提出的一种水下机器人的控制方法、水下机器人及计算机可读存储介质，在控制终端的显示视角发生切换时，确定当前显示视角相对于被控水下机器人的方位；根据所述方位确定所述水下机器人当前的控制坐标系，其中，所述控制坐标系的主方向与所述方位一致；基于接收到的控制指令和所述控制坐标系控制所述水下机器人，包括：确定控制指令对应的目标旋转角度或目标旋转方向；将所述目标旋转角度或所述目标旋转方向对应映射到所述控制坐标系中，找到对应的旋转轴线，以使得所述水下机器人根据对应的旋转轴线执行符合所述目标旋转角度或所述目标旋转方向的机身姿态调节。这样在显示视角发生切换时，对应更改控制坐标系，使得控制坐标系的主方向与当前视角与被控水下设备机器人的方位一致，实现以当前显示视角为第一人称视角控制水下机器人，使操作指令和水下机器人的移动对应，从而降到操作水下机器人的难度，提高作业效率。
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1.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，所述水下机器人的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制指令至少包括移动控制指令及机身姿态调节控制指令。
3.如权利要求2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制坐标系上的每个坐标点对应不同的所述移动控制指令，不同的所述移动控制指令对应的目标移动方向和/或目标移动距离不同，所述控制坐标系包括多条轴线，每条所述轴线的方向对应一个所述移动控制指令的目标移动方向，每条所述轴线还对应不同的所述机身姿态调节控制指令，不同的所述机身姿态调节控制指令对应的目标旋转角度和目标旋转方向不同。
4.如权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，在确定控制坐标系时，所述根据所述方位确定所述水下机器人当前的控制坐标系的步骤还包括：
5.如权利要求4所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制坐标系是以采集当前显示视角对应显示画面的摄像头中心为原点的坐标系，所述将所述控制坐标系的主方向设置为与当前显示视角相对于被控水下机器人的方位一致，以使得当前显示视角对应拍
6.如权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述在控制终端的显示视角发生切换时，确定当前显示视角相对于被控水下机器人的方位的步骤之前还包括：
7.如权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述基于接收到的控制指令和所述控制坐标系控制所述水下机器人的步骤之前，还包括：
8.一种水下机器人，其特征在于，所述水下机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的水下机器人的控制程序，所述水下机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的水下机器人的控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有水下机器人的控制程序，所述水下机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的水下机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的控制方法，其特征在于，所述水下机器人的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制指令至少包括移动控制指令及机身姿态调节控制指令。
3.如权利要求2所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制坐标系上的每个坐标点对应不同的所述移动控制指令，不同的所述移动控制指令对应的目标移动方向和/或目标移动距离不同，所述控制坐标系包括多条轴线，每条所述轴线的方向对应一个所述移动控制指令的目标移动方向，每条所述轴线还对应不同的所述机身姿态调节控制指令，不同的所述机身姿态调节控制指令对应的目标旋转角度和目标旋转方向不同。
4.如权利要求3所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，在确定控制坐标系时，所述根据所述方位确定所述水下机器人当前的控制坐标系的步骤还包括：
5.如权利要求4所述的水下机器人的控制方法，其特征在于，所述控制坐标系是以采集当前显示视角对应显示画面的摄像头中心为原点的坐标系，所述将所述控制坐标系的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨松和，黄俊杰，钟卓如，张翀，
申请(专利权)人：深圳鳍源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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