【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及七轴机器人，尤其是涉及一种机器人刀具回收方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在当前的工业生产中，七轴雕刻机器人凭借其高度的灵活性和精确度，在材料切割、雕刻等工艺领域得到了广泛的应用，然而随着工艺要求的不断提高和工件复杂性的增加，机器人在执行切割任务时难免会遇到各种问题，如刀具磨损、工件移位等，这些问题一旦发生，如何安全、有效地将刀具从工件上收回，成为一个亟待解决的技术难题。
2、在传统的刀具收回方法中，通常是通过简单的升降或平移操作将刀具与工件分离。然而，这种方法在面对复杂工件或特殊材料时，往往无法确保收回过程的安全性。例如，当工件表面存在不规则凸起或凹陷时，简单的升降操作可能导致刀具与工件发生碰撞，从而损坏刀具或工件。此外，对于某些特殊材料，如易碎或易变形的材料，不恰当的收回方式可能对其造成不可逆的损害。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术方案回收过程安全性差、刀具易损坏的问题，提供了一种机器人刀具回收方法、装置、设备及存储介质，通过定义安全面并引导机器人按照特定的路径移动，保证刀具安全、有效地收回，不仅提高了生产效率，还降低了生产成本，为工业生产的顺利进行提供了有力保障，可以有效防止损坏刀具或者加工工件。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种机器人刀具回收方法，该方法包括：
3、当获取到刀具回收指令时，确定当前切割块的目标切割块类型，其中，切割块类型包括圆柱毛坯和方块毛坯；
4、根据目标切割块
5、控制切割刀具移动至目标安全面，基于目标安全面进行刀具回收。
6、可选的，方法，还包括：获取切割相关参数，其中，切割相关参数包括设备运行数据、刀具磨损情况、切割材料数据和切割环境数据；当切割相关参数超出对应的标准参数范围时，根据切割相关参数生成刀具回收指令。
7、可选的，根据目标切割块类型定义与当前切割块对应的目标安全面，包括：获取规范协议清单，其中，规范协议清单中包括各切割块类型对应的规范协议；通过规范协议清单对目标切割块类型进行匹配，以确定与目标切割块类型对应的目标规范协议；将目标规范协议中定义的安全面作为目标安全面。
8、可选的，控制切割刀具移动至目标安全面，包括：基于切割刀具建立坐标系，将坐标系的指定方向作为第一目标移动方向；确定目标规范协议中对应的目标回收速度；根据目标回收速度控制切割刀具在第一目标移动方向上移动至目标安全面。
9、可选的，基于目标安全面进行刀具回收，包括：获取移动目标位置，根据移动目标位置和目标安全面确定第二移动方向；控制关节轴在第二移动方向上移动至移动目标位置，并对各关节轴进行回零操作，以进行刀具回收。
10、可选的，在基于目标安全面进行刀具回收之后，方法，还包括：通过位置传感器确定切割刀具的刀具回收位置；判断刀具回收位置与移动目标位置是否一致，若是，确定切割刀具回收成功；否则，确定切割刀具回收失败。
11、第二方面，本公开实施例还提供了一种机器人刀具回收装置，该装置包括：
12、目标切割块类型确定模块，用于当获取到刀具回收指令时，确定当前切割块的目标切割块类型，其中，切割块类型包括圆柱毛坯和方块毛坯；
13、目标安全面定义模块，用于根据目标切割块类型定义与当前切割块对应的目标安全面；
14、切割刀具回收模块，用于控制切割刀具移动至目标安全面，基于目标安全面进行刀具回收。
15、 第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
16、至少一个处理器；以及
17、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18、当存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开任意实施例的一种机器人刀具回收方法。
19、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任意实施例的一种机器人刀具回收方法。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
21、因此，本专利技术有如下有益效果：
22、1.通过定义安全面并引导机器人按照特定的路径移动，保证刀具安全、有效地收回。
23、 2.提高了生产效率，降低了生产成本，为工业生产的顺利进行提供了有力保障。
24、 3.基于安全面控制刀具回收，可以有效防止损坏刀具或者损伤加工工件。
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1.一种机器人刀具回收方法，其特征在于，应用于七轴机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述根据所述目标切割块类型定义与当前切割块对应的目标安全面，包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述控制切割刀具移动至所述目标安全面，包括：
5.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述基于所述目标安全面进行刀具回收，包括：
6.根据权利要求5所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，在所述基于所述目标安全面进行刀具回收之后，所述方法，还包括：
7.一种机器人刀具回收装置，其特征在于，应用与权利要求1-6中任一项所述的一种机器人刀具回收方法，包括：
8. 一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述
...【技术特征摘要】
1.一种机器人刀具回收方法，其特征在于，应用于七轴机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述根据所述目标切割块类型定义与当前切割块对应的目标安全面，包括：
4.根据权利要求3所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述控制切割刀具移动至所述目标安全面，包括：
5.根据权利要求1所述的一种机器人刀具回收方法，其特征在于，所述基于所述目标安全面...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄加园，白京奥，陈田田，
申请(专利权)人：英诺威讯智能科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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