【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及镜头标定，具体为涉及一种相机镜头自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着全景相机的兴起，越来越多开始使用全景相机进行拍照录像，全景相机具有多个镜头，通过对多个镜头的画面进行拼接而形成全景图像，从而获得更多的视野。
2、由于全景相机的镜头对位移的敏感度特别高，镜头很小的位置偏移都能对全景相机的成像带来很大的影响，而对于镜头发生偏移之后需要重新反厂重新标定，因此会给用户带来很大的不便。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种相机镜头自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质，要解决的技术问题为，针对现有技术的缺陷，现有的全景相机的镜头对位移的敏感度特别高，镜头很小的位置偏移都能对全景相机的成像带来很大的影响，而对于镜头发生偏移之后需要重新反厂重新标定，因此会给用户带来很大的不便。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种相机镜头自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质，所述相机模组包括镜头模组和惯性传感器模组，所述镜头模组与所述惯性传感器模组电连接，所述自动标定方法包括：
3、检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同；
4、当所述镜头模组的所述当前位置信息与所述预设的位置信息不相同时，根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数，并根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正。
5、在一具体实施方式中，所述镜头模组的
6、所述预设的位置信息为所述镜头模组的初始姿态参数，所述初始姿态参数包括所述镜头模组的初始俯仰角参数、初始偏航角参数和初始翻滚角参数。
7、在一具体实施方式中，所述检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同，包括：
8、通过姿态参数差异函数计算所述镜头模组的当前姿态参数与所述镜头模组的所述初始姿态参数之间的差异，当所述差异大于姿态参数差异阈值时，确定所述镜头模组的所述当前位置信息与所述预设的位置信息不相同。
9、在一具体实施方式中，所述姿态参数差异函数包括但不限于曼哈顿距离算法、欧拉距离算法。
10、在一具体实施方式中，所述根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数，并根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正，包括：
11、根据所述镜头模组的所述当前俯仰角参数、所述当前偏航角参数和所述当前翻滚角参数，及所述镜头模组的所述初始俯仰角参数、所述初始偏航角参数和所述初始翻滚角参数，计算畸变校正的补偿值，并重新标定所述镜头模组的外部参数，根据重新标定后的所述镜头模组的外部参数进行图像的畸变校正。
12、在一具体实施方式中，所述相机模组自动标定方法还包括，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，在所述惯性传感器的坐标系中对所述加速度计和所述陀螺仪进行标定，得到惯性传感器标定参数，并将所述惯性传感器标定参数融合至所述镜头模组的坐标系中。
13、在一具体实施方式中，所述相机模组还包括存储模组，所述惯性传感器标定参数和所述重新标定的外参参数均保存在所述存储模组中。
14、在一具体实施方式中，还包括一种相机模组自动标定装置，所述自动标定装置包括：
15、检测模块，所述检测模块用于检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同；
16、标定模块，所述标定模块用于当所述镜头模组的所述当前位置信息与所述预设的位置信息不相同时，根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数；
17、畸变校正模块，所述畸变校正模块用于根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正。
18、在一具体实施方式中，还包括一种计算机设备，所述计算机设备包括：
19、至少一个控制器；以及至少一个与所述控制器通信连接的存储器；
20、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行上述任一具体实施方式所述的相机模组自动标定的自动标定方法。
21、在一具体实施方式中，还包括一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行上述任一具体实施方式中所述的相机模组自动标定的自动标定方法。
22、本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请实施方式提供的一种相机镜头自动标定方法、装置、计算机设备及存储介质，所述相机模组包括镜头模组和惯性传感器模组，所述镜头模组与所述惯性传感器模组电连接，所述自动标定方法包括：
23、检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同；
24、当所述镜头模组的所述当前位置信息与所述预设的位置信息不相同时，根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数，并根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正。
25、从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：
26、本申请通过将惯性传感器和镜头模组集成在一起，在首次安装好的镜头模组后，系统可自动利用惯性传感器数据标定镜头模组的姿态，且镜头模组的标定参数和姿态参数都保存在相机模组的存储模组中，能够在掉电情况下保存，当镜头模组由于外界因素发生位移，导致姿态偏移时，系统可自动计算出镜头模组的新姿态，进行重新标定，并根据重新标定的参数进行畸变校正，而无需返厂进行标定，大大提高了用户的使用体验。
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1.一种相机模组自动标定方法，其特征在，所述相机模组包括镜头模组和惯性传感器模组，所述镜头模组与所述惯性传感器模组电连接，所述自动标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同，包括：
4.根据权利要求3所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述姿态参数差异函数包括但不限于曼哈顿距离算法、欧拉距离算法。
5.根据权利要求3所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数，并根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述相机模组自动标定方法还包括，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，在所述惯性传感器的坐标系中对所述加速度计和所述陀螺仪进行标定，得到惯性传感器标定参数，并将所述惯性传感器标定参数融合至所述镜头模
7.根据权利要求6所述的一种方法，其特征在于，所述相机模组还包括存储模组，所述惯性传感器标定参数和所述重新标定的外参参数均保存在所述存储模组中。
8.一种相机模组自动标定装置，其特征在于，所述相机模组自动标定装置包括：
9.一种计算机设备，所述包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至7任一项所述的相机模组自动标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机模组自动标定方法，其特征在，所述相机模组包括镜头模组和惯性传感器模组，所述镜头模组与所述惯性传感器模组电连接，所述自动标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述检测所述镜头模组的当前位置信息与预设的位置信息是否相同，包括：
4.根据权利要求3所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述姿态参数差异函数包括但不限于曼哈顿距离算法、欧拉距离算法。
5.根据权利要求3所述的一种相机模组自动标定方法，其特征在于，所述根据所述镜头模组的所述当前位置信息，重新标定所述镜头模组的外参参数，并根据重新标定的外参参数对所述镜头模组进行图像的畸变校正，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈靖程，吴大为，
申请(专利权)人：深圳圆周率人工智能有限公司，
类型：发明
国别省市：
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