【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及无人运输装置，尤其涉及一种胎模夹具的无人运输装置控制方法、装置及车门加工系统。
技术介绍
0、
技术介绍
1、汽车车门包边通常采用机器人滚边的方式，机器人滚边一般采用岛式生产布局，机器人滚边岛通常由滚边机器人、滚边装置以及相应的控制系统等组合而成；通过运输小车将不同尺寸的胎模夹具运输至滚边机器人处，再将汽车车门放置在胎模夹具处，通过滚边机器人进行滚边工作。
2、为此，如何减小运输小车将胎模夹具运输至滚边机器人的时间与滚边机器人完成上一滚边工作的时间间隔成为了待解决的问题。
技术实现思路
0、
技术实现思路
1、本专利技术提供一种胎模夹具的无人运输装置控制方法、装置及车门加工系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、第一方面，提供了一种胎模夹具的无人运输装置的控制方法，该方法包括：
4、根据待加工车门的型号信息，获取与所述待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息；
5、根据所述标识信息在立体胎模夹具库内抓取所述目标胎模夹具；
6、获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在所述车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位；
7、根据所述目标胎模夹具的当前位置、所述目标加工工位、所述剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果；
8、根据所述路径规划结果，将所述目标胎模
9、在一种可能的设计中，所述根据待加工车门的型号信息，获取与所述待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息，包括：
10、获取所述待加工车门的型号信息；
11、从数据库中筛选出与所述型号信息相匹配的所述标识信息。
12、在一种可能的设计中，所述根据所述标识信息在立体胎模夹具库内抓取所述目标胎模夹具，包括：
13、获取所述标识信息；
14、根据所述标识信息，通过视觉识别算法在所述立体胎模夹具库内匹配到对应的所述目标胎模夹具；
15、抓取所述目标胎模夹具。
16、在一种可能的设计中，所述获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在所述车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位，包括：
17、获取多个所述加工工位的所述剩余加工时长的数据；
18、比较各所述加工工位的所述剩余加工时长的数据，从多个所述加工工位中确定所述剩余加工时长最短的所述目标加工工位。
19、在一种可能的设计中，所述根据所述目标胎模夹具的当前位置、所述目标加工工位、所述剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果，包括：
20、基于所述目标加工工位的所述剩余加工时长，确定从所述当前位置到所述目标加工工位的时间窗口；
21、在所述时间窗口内基于所述当前位置和所述目标加工工位进行路径规划，得到从所述当前位置到所述目标加工工位的路径；
22、比较所述剩余加工时长和所述时间窗口，确定运动时刻；
23、获取运输速度。
24、第二方面，提供了一种胎模夹具的无人运输装置，该装置包括：
25、获取模块，用于根据待加工车门的型号信息，获取与所述待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息；
26、抓取模块，用于根据所述标识信息在立体胎模夹具库内抓取所述目标胎模夹具；
27、匹配模块，用于获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在所述车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位；
28、规划模块，用于根据所述目标胎模夹具的当前位置、所述目标加工工位、所述剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果；
29、运输模块，用于根据所述路径规划结果，将所述目标胎模夹具运输至所述目标加工工位，使得所述车门滚边岛利用所述目标胎模夹具对待加工车门进行滚边加工。
30、在一种可能的设计中，所述抓取模块包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构传动连接于所述抓取机构；所述获取模块与所述驱动机构及所述抓取机构均电性连接；
31、所述驱动机构用于驱动所述抓取机构在第一方向和第二方向运动，所述抓取机构用于抓取所述目标胎模夹具。
32、在一种可能的设计中，所述运输模块包括基板和万向轮，所述驱动机构和所述抓取机构均设于所述基板上，所述万向轮设于所述基板的底部；
33、所述基板用于承载所述目标胎模夹具，所述万向轮用于将所述目标胎模夹具运输至所述车门滚边岛处。
34、在一种可能的设计中，所述立体胎膜夹具库设有多个容置空间，每一所述容置空间用于容置具有不同所述标识信息的所述胎膜夹具。
35、第三方面，提供一种车门加工系统，该电子设备包括存储器及处理器，存储器连接至处理器，处理器用于执行存储在存储器中的一个或多个计算机程序，处理器在执行一个或多个计算机程序时，使得车门加工系统实现的胎模夹具的无人运输装置的控制方法，或者控制的胎模夹具的无人运输装置。
36、本专利技术公开一种胎模夹具的无人运输装置的控制方法，该控制方法包括根据待加工车门的型号信息，获取与待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息；根据标识信息在立体胎模夹具库内抓取目标胎模夹具；获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位；根据目标胎模夹具的当前位置、目标加工工位、剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果；根据路径规划结果，将目标胎模夹具运输至目标加工工位，使滚边岛利用目标胎模夹具对待加工车门进行滚边加工。根据剩余加工时长规划装置的移动路径和时间，从而缩短了加工工位在两工作任务过程中的等待时间，以提高整体加工效率。
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1.一种胎模夹具的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述无人运输装置的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据待加工车门的型号信息，获取与所述待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息，包括：
3.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述标识信息在立体胎模夹具库内抓取所述目标胎模夹具，包括：
4.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在所述车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位，包括：
5.如权利要求4所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标胎模夹具的当前位置、所述目标加工工位、所述剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果，包括：
6.一种胎模夹具的无人运输装置，其特征在于，所述无人运输装置包括：
7.如权利要求6所述的胎模夹具的无人运输装置，其特征在于，所述抓取模块包括驱动机构和抓取机构，所述驱动机构传动连接于所述抓取机构；所
8.如权利要求7所述的胎模夹具的无人运输装置，其特征在于，所述运输模块包括基板和万向轮，所述驱动机构和所述抓取机构均设于所述基板上，所述万向轮设于所述基板的底部；
9.如权利要求7所述的胎模夹具的无人运输装置，其特征在于，所述立体胎膜夹具库设有多个容置空间，每一所述容置空间用于容置具有不同所述标识信息的所述胎膜夹具。
10.一种车门加工系统，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所述车门加工系统实现如权利要求1至5中任一项所述的胎模夹具的无人运输装置的控制方法，或者控制权利要求6至9中任一项所述的胎模夹具的无人运输装置。
...【技术特征摘要】
1.一种胎模夹具的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述无人运输装置的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据待加工车门的型号信息，获取与所述待加工车门相匹配的目标胎模夹具的标识信息，包括：
3.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述标识信息在立体胎模夹具库内抓取所述目标胎模夹具，包括：
4.如权利要求1所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述获取车门滚边岛当前加工的多个车门的剩余加工时长，根据多个剩余加工时长在所述车门滚边岛中选择剩余加工时长最短的目标加工工位，包括：
5.如权利要求4所述的无人运输装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标胎模夹具的当前位置、所述目标加工工位、所述剩余加工时长进行路径规划，得到路径规划结果，包括：
6.一种胎模夹具的无人运输装置，其特征在于，所述无人运输装置包括：
7.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：农明满，孙雷，谭世琛，凌伟竣，高建明，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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