【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于产生数字地图的方法、一种用于加工数据的该方法、一种计算单元和一种由计算单元和至少一个车辆组成的系统。
技术介绍
1、借助例如雷达、激光雷达、超声波和/或摄像机等传感装置检测车辆周围环境是现代驾驶员辅助系统和自动化车辆系统的基本组成部分。在这种语境下，所使用的周围环境模型通常通过附加的地图信息、例如传感器视野范围之外的行车道进行补充。为此所使用的地图数据(例如来自规划地图、定位地图或行为地图)通过地图服务被提供给车辆系统。
2、在现代传感器系统(如雷达、视频、激光雷达、超声波、摄像机)中，存在许多必须满足功能性安全要求的传感器的示例。这些安全要求例如可以是根据iso 26262针对明确限定的安全目标的asil。对于基于众包的地图服务而言，未知具有经济上的可行性的这种解决方案。
3、已知大量算法用于创建、扩展和更新在车辆系统中所使用的地图。此外，在市场上已经有这种地图服务可供使用。还已知如下系统：这些系统将制图数据划分成不同的数据组并将这些数据组单独换算成定位地图，具有提高制图数据通道的稳健性的目标。
技术实现思路
1、本专利技术的任务是提供一种用于产生满足安全要求的数字地图的方法。本专利技术的另一任务是提供一种数据处理方法、一种计算单元和一种由计算单元和至少一个车辆组成的系统，借助该计算单元和系统可以实施该方法。
2、本专利技术涉及一种用于借助根据预给定的安全标准被确保安全的硬件来加工数据的方法。这种方法具有以下步骤：首先读入
3、用于加工数据的该方法的核心是，在根据预给定的安全标准被确保安全的硬件上实施所阐述的方法步骤，并且将数据组的加工转移到未被确保安全的计算机。因为尤其在加工数据组时需要大部分的计算时间，所以能够以这种方法实现被确保安全的最终结果，尽管计算量最大的方法步骤不在被确保安全的硬件上实施。
4、在求取最终结果时，可以进行加工后的数据组的选择和/或加工后的数据组的融合。例如可以确定：例如通过统计方法，一个加工后的数据组与其他加工后的数据组有明显偏差。然后，这个有偏差的加工后的数据组可以被丢弃，而其他加工后的数据组被融合成最终结果。
5、多样性数据组和加工后的数据组在被确保安全的硬件和计算机之间的传输可以例如无线地进行，但是也可以有线地进行。
6、该方法还可以包括在计算机上加工多样性数据组。
7、在用于加工数据的该方法的一种实施方式中，除了多样性数据组之外，将处理程序输出给未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机。这使得能够将多样性数据组和处理程序输出给云中的计算中心，使得在必要时可以使用最有利地可供使用的计算能力。
8、在用于加工数据的该方法的一种实施方式中，互不相交地产生多样性数据组。这可能意味着，数据中存在的每个数据点仅用于唯一的一个多样性数据组。
9、在用于加工数据的该方法的一种实施方式中，在产生多样性数据组时，将数据根据标准和/或根据元数据划分成数据组。由此可以减少加工后的数据组彼此间的偏差，或者降低加工后的数据组中出现统计离群值的概率。
10、在用于加工数据的该方法的一种实施方式中，根据加工后的数据组的根据相似性评价进行的比较来进行多样性数据组的适配。随后，将多样性数据组再次输出给不同的、未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机，并且再次读入加工后的数据组。适配可以如此执行，使得各个数据点被与第一次运行该方法相比不同地划分成多样性数据组。以这种方法可以例如辨别：计算机中的一个是否提供错误的数据。
11、在用于加工数据的该方法的一种实施方式中，将经适配的多样性数据组分别输出给与在第一次输出给计算机时不同的计算机。以这种方法可以例如辨别：计算机中的一个是否提供错误的数据。
12、所描述的方法的数据尤其可以是来自车辆的、例如传递来的传感器数据。例如，标准和/或元数据则可以包含：数据组之间的差别尽可能不同(例如在数据记录的时间点或车队车辆方面)。如此可以实现互不相交的数据组中的熵的提高。
13、本专利技术还涉及一种用于产生数字地图的方法。在该方法中，借助车辆传感器产生传感器数据，然后执行已经描述的方法，其中，传感器数据被加工，并且最终结果包含数字地图。然后，将该数字地图输出给至少一个车辆。传感器数据的传输尤其可以无线地进行。
14、本专利技术还涉及一种计算单元，该计算单元设立为：读入数据，由数据产生多样性数据组，将这些多样性数据组输出给不同的、未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机，读入加工后的数据组，根据相似性评价比较加工后的数据组，根据加工后的数据组的比较求取数据加工的最终结果并输出该最终结果。尤其，计算单元可以包含用于执行这些步骤的被确保安全的硬件。
15、计算单元可以例如布置在车辆内，但是也可以布置在计算中心中。
16、这种计算单元可以实施根据本专利技术的用于加工数据的该方法。
17、在一种实施方式中，计算单元还设立为，从车辆传感器读入传感器数据作为数据并输出数字地图。这种计算单元可以实施根据本专利技术的用于产生数字地图的方法。这种计算单元可以例如布置在车辆内。在这种情况下可以设置，计算机同样布置在车辆中，但是未被确保安全。计算机还可以布置在计算中心中，并且将多样性数据组输出给计算机可以无线地进行。替代地，也可以考虑同样将计算单元布置在计算中心中。然后，将传感器数据输出给计算单元可以无线地进行。
18、本专利技术还涉及一种由这种计算单元和具有车辆传感器的车辆组成的系统。该车辆设立为，将车辆传感器的传感器数据输出给计算单元并接收数字地图。该计算单元可以在此布置在车辆中或计算中心中。该系统还可以包含多个具有车辆传感器的车辆，其中，这些车辆中的每一个设立为，将车辆传感器的传感器数据输出给计算单元并接收数字地图。
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1.一种用于借助根据预给定的安全标准被确保安全的硬件来加工数据的方法，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，除了所述多样性数据组之外，附加地将处理程序输出给所述未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机(20)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述多样性数据组互不相交地产生。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在产生所述多样性数据组时，将所述数据根据标准和/或根据元数据划分成数据组。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，根据所述加工后的数据组的根据所述相似性评价进行的比较来进行所述多样性数据组的适配，随后将所述多样性数据组输出给不同的、未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机(20)，并且再次执行加工后的数据组的读入。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将经适配的多样性数据组分别输出给与在第一次输出给计算机时不同的计算机(20)。
7.一种用于产生数字地图的方法，所述方法具有以下步骤：
8.一种计算单元(10)，所述计算单元设立为：读入数据
9.根据权利要求8所述的计算单元(10)，所述计算单元还设立为，从车辆传感器(31)读入传感器数据作为数据并输出数字地图。
10.一种由根据权利要求9所述的计算单元(10)和具有车辆传感器(31)的车辆(30)组成的系统(2)，其中，所述车辆(30)设立为，将所述车辆传感器(31)的传感器数据输出给所述计算单元(10)并接收所述数字地图。
...【技术特征摘要】
1.一种用于借助根据预给定的安全标准被确保安全的硬件来加工数据的方法，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，除了所述多样性数据组之外，附加地将处理程序输出给所述未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机(20)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述多样性数据组互不相交地产生。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在产生所述多样性数据组时，将所述数据根据标准和/或根据元数据划分成数据组。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，根据所述加工后的数据组的根据所述相似性评价进行的比较来进行所述多样性数据组的适配，随后将所述多样性数据组输出给不同的、未根据预给定的安全标准被确保安全的计算机(20)，并且再次执行加工后的数据组的读入。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，将经适配的多样性数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·罗德，R·朗汉斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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