【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种指状件(finger)夹持器组件和包括该指状件夹持器组件的指状件夹持器组件系统。
技术介绍
1、最近，已经开发了各种机器人臂来增加机器人的基于抓握的可用性。典型的示例可以是工具更换器和自适应夹持器。
2、工具更换器是位于机器人的末端执行器上并且能够更换适合于待加工物体的整个工具的装置。工具更换器上可以安装各种工具，其中之一可以是夹持器。
3、在更换整个工具的前提下，工具更换器必须配备适合于待抓取或加工的各种物体的各种工具。因此，存在成本增加并且需要用于存放各种工具的空间或装置的问题。
4、自适应夹持器是一种能够基于灵活的夹持机构来增加夹持效果而无需更换工具的夹持器。自适应夹持器具有减少由于工具更换而产生的成本和时间的优点，但存在工作范围根据夹持器的尺寸和性能而受到限制的问题。
技术实现思路
1、本公开是为了解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术所取得的优点不受影响而做出的。
2、本公开的一方面提供一种能够更换连接到夹持器的指状件的指状件夹持器组件以及包括该指状件夹持器组件的指状件夹持器组件系统。
3、本公开将要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
4、根据本公开的一个或多个示例实施例，一种指状件夹持器组件可以包括：指状件；以及夹持器，指状件联接至夹持器并且可移除。夹持器可以包括：臂；延伸器，联接到臂的下端并且可绕第
5、指状件可以包括：指状件主体，具有安装孔，其中安装孔形成在指状件主体的上侧并向上敞开，使得连接器的下侧插入安装孔中；以及闩锁，与连接器连接，以在连接器插入安装孔中之后阻止连接器与安装孔分离。
6、闩锁可以包括：重叠区域，被构造成当从上方观察时与安装孔重叠；以及突出部，被构造成当从上方观察时突出到指状件主体的外部。
7、在突出部朝指状件主体按压之后，闩锁可以绕位于重叠区域与突出部之间并且沿着第一轴线的方向延伸的旋转轴线旋转。
8、指状件可以进一步包括盖，安装孔的一部分形成在盖中，盖与指状件主体联接并设置在闩锁的上侧。在突出部朝指状件主体按压之后，闩锁可以被盖从上侧覆盖。
9、连接器可以包括联接凹槽，重叠区域插入联接凹槽中。在重叠区域插入联接凹槽中之后，连接器沿着第一轴线的方向的移动可以受到限制。
10、指状件可以进一步包括支撑件，支撑件被构造成弹性地推动突出部远离指状件主体。
11、闩锁可以包括彼此间隔开的一对闩锁臂，其中安装孔位于该对闩锁臂之间。支撑件可以设置在该对闩锁臂的突出部之间。
12、指状件可以进一步包括止动件(stop)，止动件与重叠区域的端部接触以阻止重叠区域朝指状件主体移动。
13、指状件可以进一步包括盖，安装孔的一部分形成在盖中，盖与指状件主体联接并设置在支撑件的上侧。
14、突出部可以包括倾斜部分，在倾斜部分中闩锁朝指状件主体弯曲。
15、重叠区域可以包括：第一重叠部分，设置在连接器的沿着延伸方向的一侧上，以支撑位于连接器的沿着延伸方向的一侧上的支撑表面；以及第二重叠部分，插入联接凹槽中以阻止连接器沿着第一轴线的方向移动。
16、延伸器可以包括多个延伸器，并且指状件可以包括多个指状件。连接器的数量可以对应于多个延伸器的数量，并且多个指状件的数量可以对应于多个延伸器的数量。
17、根据本公开的一个或多个示例实施例，一种指状件夹持器组件系统可以包括：指状件；夹持器，指状件联接至夹持器并且可移除；以及工作台，被构造成存放被移除的指状件。夹持器可以包括：延伸器，被构造成沿着与第一轴线相交的延伸方向延伸；以及连接器，联接到延伸器的下侧并且可沿着延伸方向移动。连接器可以联接到指状件。工作台可以包括：工作台主体，具有主孔；以及指状件插入凹槽，指状件的上侧插入指状件插入凹槽中。指状件插入凹槽从主孔沿着延伸方向延伸。
18、指状件可以包括：指状件主体，具有安装孔，其中安装孔形成在指状件主体的上侧并向上敞开，使得连接器的下侧插入安装孔中；以及闩锁，与连接器连接，以在连接器插入安装孔之后阻止连接器与安装孔分离。指状件插入凹槽的宽度可以对应于指状件主体插入指状件插入凹槽中的部分的宽度。
19、闩锁可以包括被构造成突出到指状件主体的外部的突出部。在指状件插入指状件插入凹槽中之后，可以利用包括指状件插入凹槽的区域将突出部朝指状件主体按压。
20、在指状件设置在指状件插入凹槽中的情况下，指状件插入凹槽可以具有朝向指状件主体的开口。
21、指状件可以进一步包括第一磁体，第一磁体沿着延伸方向设置在指状件主体的端部上。工作台可以进一步包括第二磁体，第二磁体被构造成相对于第一磁体产生吸引力。第二磁体可以沿着延伸方向设置在包括指状件插入凹槽的区域的端部上。
22、延伸器可以包括多个延伸器。连接器可以包括多个连接器。指状件可以包括多个指状件。指状件插入凹槽可以包括多个指状件插入凹槽。多个延伸器的数量可以对应于多个指状件的数量。多个连接器的数量可以对应于多个指状件的数量。多个指状件插入凹槽的数量可以对应于多个指状件的数量。
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1.一种指状件夹持器组件，包括：
2.根据权利要求1所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件包括：
3.根据权利要求2所述的指状件夹持器组件，其中，所述闩锁包括：
4.根据权利要求3所述的指状件夹持器组件，其中，在所述突出部朝所述指状件主体按压之后，所述闩锁能够绕位于所述重叠区域与所述突出部之间并且沿着所述第一轴线的方向延伸的旋转轴线旋转。
5.根据权利要求4所述的指状件夹持器组件，其中，
6.根据权利要求3所述的指状件夹持器组件，其中，
7.根据权利要求6所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件进一步包括支撑件，所述支撑件被构造成弹性地推动所述突出部远离所述指状件主体。
8.根据权利要求7所述的指状件夹持器组件，其中，
9.根据权利要求7所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件进一步包括止动件，所述止动件与所述重叠区域的端部接触以阻止所述重叠区域朝所述指状件主体移动。
10.根据权利要求7所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件进一步包括盖，所述安装孔的一部分形成在所述盖
11.根据权利要求3所述的指状件夹持器组件，其中，所述突出部包括倾斜部分，在所述倾斜部分中所述闩锁朝所述指状件主体弯曲。
12.根据权利要求6所述的指状件夹持器组件，其中，所述重叠区域包括：
13.根据权利要求1所述的指状件夹持器组件，其中，
14.一种指状件夹持器组件系统，包括：
15.根据权利要求14所述的指状件夹持器组件系统，其中，所述指状件包括：
16.根据权利要求15所述的指状件夹持器组件系统，其中，
17.根据权利要求15所述的指状件夹持器组件系统，其中，在所述指状件设置在所述指状件插入凹槽中的情况下，所述指状件插入凹槽具有朝向所述指状件主体的开口。
18.根据权利要求15所述的指状件夹持器组件系统，其中，
19.根据权利要求14所述的指状件夹持器组件系统，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种指状件夹持器组件，包括：
2.根据权利要求1所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件包括：
3.根据权利要求2所述的指状件夹持器组件，其中，所述闩锁包括：
4.根据权利要求3所述的指状件夹持器组件，其中，在所述突出部朝所述指状件主体按压之后，所述闩锁能够绕位于所述重叠区域与所述突出部之间并且沿着所述第一轴线的方向延伸的旋转轴线旋转。
5.根据权利要求4所述的指状件夹持器组件，其中，
6.根据权利要求3所述的指状件夹持器组件，其中，
7.根据权利要求6所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件进一步包括支撑件，所述支撑件被构造成弹性地推动所述突出部远离所述指状件主体。
8.根据权利要求7所述的指状件夹持器组件，其中，
9.根据权利要求7所述的指状件夹持器组件，其中，所述指状件进一步包括止动件，所述止动件与所述重叠区域的端部接触以阻止所述重叠区域朝所述指状件主体移动。
10.根据权利要求7所述的指状件...
【专利技术属性】
技术研发人员：金范洙，林贤燮，尹主荣，金奎正，丁民雄，金晓中，黄圣泽，金湖峻，玄东真，李东贤，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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