【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般地涉及无人。更具体地，本专利技术涉及一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法及系统。
技术介绍
1、无人驾驶船是一种可以无需遥控，借助精准的卫星定位和自身传感器即可按照预设任务在睡眠航行的全自动水面机器人。现有技术中，在无人驾驶船接收到救援信号时，通常会以救援信号中的卫星定位的位置信息(经纬度)为终点进行移动。
2、但是，考虑到水面上救援目标会随着水流运动，且gps数据可能会存在一定的误差，使得位置信息所代表的位置可能和救援目标的实际位置可能存在偏差，从而对宝贵的救援时间产生影响。
技术实现思路
1、为解决上述位置信息所代表的位置可能和救援目标的实际位置可能存在偏差的技术问题，本专利技术提出一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法及系统。为此，本专利技术在如下的多个方面中提供方案。
2、在第一方面中，一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法包括：采集救援目标的第一位置数据以及无人驾驶船的第二位置数据，其中，所述第一位置数据包括救援目标在当前时刻的第一经纬度，所述第二位置数据包括无人驾驶船在当前时刻的第二经纬度；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据获得无人驾驶船和救援目标之间的距离s，以及救援目对于无人驾驶船的方位角，并确定所述方位角为无人驾驶船的航向角；响应于所述距离s小于距离阈值，获得无人驾驶船在所述第一方位角的目标图像；根据语义分割模型获得目标图像上的目标区域，其中，所述目标区域为所述目标图像中救援目标所在的区域；获得目标区域的区域中心坐
3、在一个实施例中，一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法还包括：响应于所述所述航向角减小预定大小的角度值β后，所述航向角小于0°，将所述航向角增加360°；响应于所述所述航向角增加预定大小的角度值β后，所述航向角大于360°，将所述航向角减小360°。
4、在一个实施例中，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据获得无人驾驶船和救援目标之间的距离，以及救援目标相对于无人驾驶船的方位角包括：获得第一位置数据中的第一经度θ1和第一纬度以及第二位置数据中的第二经度θ2和第二纬度计算所述距离s，其中，
5、
6、arccos()函数为反余弦函数，cos()函数为余弦函数，sin()函数为正弦函数，r为地球的半径；计算所述方位角α，其中，
7、
8、arcsin()函数为反正弦函数。
9、在一个实施例中，所述获得目标区域的区域中心坐标以及目标图像的图像中心坐标包括：获得所述目标区域的区域轮廓中各像素点的坐标(xi,yi)；计算区域中心坐标(x1,y1)，其中，n为区域轮廓中像素点的个数；获得所述目标图像的图像轮廓中各像素点的坐标(xj,yj)；计算图像中心坐标(x2,y2)，其中，m为图像轮廓中像素点的个数。
10、在一个实施例中，所述计算所述区域中心坐标和所述图像中心坐标在图像的横向距离x为：x＝x1-x2，其中，x1为区域中心坐标的横坐标，x2为图像中心坐标的横坐标，其中，图像轮廓为矩形，所述区域中心坐标和所述图像中心坐标所在的原点位于图像轮廓的左下角。
11、在一个实施例中，一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法还包括构建语义分割模型：采集多个包含位于水上的救援目标的训练图像，并标记各所述训练图像中救援目标的区域；构建初始语义分割模型；将所述训练图像进行灰度处理，并将灰度处理后的所述训练图像投入所述初始语义分割模型；构建损失函数，并更新所述语义分割模型的参数；响应于损失取得最小值，得到语义分割模型。
12、在第二方面中，一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算系统，包括：处理器；存储器，其存储计算机程序，当所述计算机程序由所述处理器运行时，使得设备执行上述
技术实现思路
中任意一项所述的基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法。
13、本专利技术的有益效果为：
14、本专利技术在无人驾驶船与救援目标有一定的距离，使得相机有一定能见度时，通过图像识别获得救援目标与无人驾驶船行进方向之间的偏差。当偏差大于一定程度时，无人驾驶船行进方向向救援目标的方向进行偏移。从而减少了无人驾驶船的与救援目标相遇的时间，加快了救援效率。
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1.一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据获得无人驾驶船和救援目标之间的距离，以及救援目标相对于无人驾驶船的方位角包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，所述获得目标区域的区域中心坐标以及目标图像的图像中心坐标包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，所述计算所述区域中心坐标和所述图像中心坐标在图像的横向距离x为：x＝x1-x2，其中，x1为区域中心坐标的横坐标，x2为图像中心坐标的横坐标，其中，图像轮廓为矩形，所述区域中心坐标和所述图像中心坐标所在的原点位于图像轮廓的左下角。
6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，还包括构建语义分割模型：
7.一种基于
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据获得无人驾驶船和救援目标之间的距离，以及救援目标相对于无人驾驶船的方位角包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人驾驶船救援计算方法，其特征在于，所述获得目标区域的区域中心坐标以及目标图像的图像中心坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：张新强，
申请(专利权)人：湖北亿立能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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