【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管材自动封装，具体是一种柔性管材自体打结装置。
技术介绍
1、肠衣作为一种常见的柔性管材，相关产品的生产工艺较为复杂，且产品的包装和运输也需要多步工艺。在当前的肠衣产品加工过程中，其肠衣打结需要手工处理，在传统的机器封口方式中，往往通过金属扣或丝线扣进行封装，引入了额外的封口材料，额外引入的异物会影响食物的储存质量。
2、针对上述问题，本专利技术提出一种柔性管材自体打结装置，采用物理打结方式，不需要引入额外的封口材料。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种柔性管材自体打结装置。
2、本专利技术解决所述技术问题采用如下的技术方案：
3、一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，该装置包括第一夹持模块、第二夹持模块、打结执行模块、推结入管模块、抓移码垛模块和机架；
4、所述打结执行模块包括直线滑台、三向转台、连接轴和鹰嘴钳；三向转台滑动安装在直线滑台上，连接轴的一端与三向转台固连，鹰嘴钳铰接在连接轴末端且能够绕着铰接轴开合，通过直线滑台、三向转台以及鹰嘴钳相互配合实现管材打结；
5、所述推结入管模块用于将绳结推入管材内部，包括二号三自由度滑台、导引筒、弹簧片和螺旋锥；导引筒固定在二号三自由度滑台上，导引筒内呈圆周阵列有多个弹簧片，导引筒的末端连接有能够旋进旋出的螺旋锥。
6、进一步的，所述第一夹持模块、第二夹持模块和抓移码垛模块均包括一号三自由度滑台和位于一号三自由
7、进一步的，所述夹持部为双爪夹钳，包括钳子、推杆和第一连杆；两个钳子对称设置在第一连杆的上、下端，钳子一端的上部与第一连杆转动连接，钳子与第一连杆连接端的下部设有滑动槽，推杆一端的上、下部分别设有连接柱，且连接柱嵌在相应钳子的滑动槽内，推杆的另一端与一号三自由度滑台连接。
8、进一步的，所述夹持部为三爪夹钳，包括夹钳臂、第二连杆、连接座、连杆支座和直线驱动模组；连杆支座与一号三自由度滑台连接，直线驱动模组嵌在连杆支座内，直线驱动模组的输出端与连接座固连；三个夹钳臂均匀分布在连接座的四周，每个夹钳臂的尾部与连接座铰接，三个夹钳臂的头部能够完全闭合；三个夹钳臂的中部分别与相应第二连杆的一端铰接，各个第二连杆的另一端均与连杆支座铰接。
9、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
10、本专利技术以管材自身为封口材料，通过物理方式实现柔性管材的自体打结。对柔性管材进行打结的同时不破坏管材自身结构强度，不需要额外引入异物，提高了产品质量。该装置实现了柔性管材的自动打结，避免了人工封口的繁琐，提高了自动化程度、生产效率和经济效益。装置的结构简单，各个模块相互独立又相互协同配合，装置维护方便。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，该装置包括第一夹持模块、第二夹持模块、打结执行模块、推结入管模块、抓移码垛模块和机架；
2.根据权利要求1所述的一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，所述第一夹持模块、第二夹持模块和抓移码垛模块均包括一号三自由度滑台和位于一号三自由度滑台上的夹持部。
3.根据权利要求2所述的一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，所述夹持部为双爪夹钳，包括钳子、推杆和第一连杆；两个钳子对称设置在第一连杆的上、下端，钳子一端的上部与第一连杆转动连接，钳子与第一连杆连接端的下部设有滑动槽，推杆一端的上、下部分别设有连接柱，且连接柱嵌在相应钳子的滑动槽内，推杆的另一端与一号三自由度滑台连接。
4.根据权利要求2或3所述的一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，所述夹持部为三爪夹钳，包括夹钳臂、第二连杆、连接座、连杆支座和直线驱动模组；连杆支座与一号三自由度滑台连接，直线驱动模组嵌在连杆支座内，直线驱动模组的输出端与连接座固连；三个夹钳臂均匀分布在连接座的四周，每个夹钳臂的尾部与连接座铰接，三个夹钳臂的头部能够完全闭合；三个夹钳臂
...【技术特征摘要】
1.一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，该装置包括第一夹持模块、第二夹持模块、打结执行模块、推结入管模块、抓移码垛模块和机架；
2.根据权利要求1所述的一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，所述第一夹持模块、第二夹持模块和抓移码垛模块均包括一号三自由度滑台和位于一号三自由度滑台上的夹持部。
3.根据权利要求2所述的一种柔性管材自体打结装置，其特征在于，所述夹持部为双爪夹钳，包括钳子、推杆和第一连杆；两个钳子对称设置在第一连杆的上、下端，钳子一端的上部与第一连杆转动连接，钳子与第一连杆连接端的下部设有滑动...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾海朋，董理，李亚瑾，吴家旗，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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