【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及助力代步工具，特别涉及一种助力轮控制方法、控制装置、助力轮装置及存储介质。
技术介绍
1、短距出行的方式选择一直是困扰人们生活的重要问题，而助力代步工具，例如平衡车或电动滑板等，由于其借助电机输出的扭矩来达到省力和提速(相较于正常步行速度)的效果，因此受到越来越多的青睐和关注。但是，这些助力代步工具存在起步阶段不够安全的问题，亟需本领域技术人员改善或解决。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种助力轮装置，旨在提升助力轮装置作为助力代步工具使用时的起步安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的助力轮控制方法，应用于助力轮装置，所述助力轮装置包括供双脚分别踩踏使用的两个助力轮，所述助力轮包括驱动件和驱动连接于所述驱动件的滚轮，所述助力轮控制方法包括步骤：
3、获取所述助力轮的运动姿态信息；其中，所述运动姿态信息包括所述滚轮的转速；
4、根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态；其中，所述工作状态包括所述滚轮的转速不为零的起步状态；
5、根据所述工作状态控制所述助力轮的驱动件的运行；
6、当所述工作状态为所述起步状态时，控制所述驱动件输出正向扭矩。
7、在一实施例中，所述运动姿态信息还包括所述驱动件的输出扭矩，所述根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态的步骤包括：
8、获取所述滚轮的转速和所述驱动件的输出扭矩；
9、当所述滚轮的转速不为零，且所述驱动件输
10、在一实施例中，所述运动姿态信息还包括所述助力轮的纵向倾角，在所述获取所述滚轮的转速和所述驱动件的输出扭矩的步骤之前，所述助力轮控制方法还包括步骤：
11、获取所述助力轮的纵向倾角；
12、当所述助力轮的纵向倾角符合第一预设倾角，且所述滚轮的转速小于第一预设转速时，判断所述助力轮的工作状态为预备状态；
13、当所述工作状态先进入所述预备状态再进入所述起步状态时，控制所述驱动件输出正向扭矩。
14、在一实施例中，在所述获取所述助力轮的纵向倾角的步骤之前，所述助力轮控制方法还包括步骤：
15、获取两个所述助力轮的分隔间距；
16、当所述助力轮的纵向倾角为第一预设倾角，且所述滚轮的转速小于第一预设转速，且所述分隔间距小于预设间距时，判断所述助力轮的工作状态为预备状态。
17、在一实施例中，所述第一预设倾角的取值范围为30°至60°，其中，所述助力轮的踏板朝前下方倾斜时所述纵向倾角为正值。
18、在一实施例中，所述第一预设转速的取值范围为1转/分钟至10转/分钟。
19、在一实施例中，所述预设间距的取值范围为0.7米至3米。
20、在一实施例中，所述工作状态还包括制动状态，所述根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态的步骤还包括：
21、当所述助力轮的纵向倾角符合第二预设倾角，且所述滚轮的转速大于或等于第一预设转速时，判断所述助力轮的工作状态为制动状态；
22、当所述工作状态为所述制动状态时，控制所述驱动件输出的转速按预设曲线降低。
23、在一实施例中，当所述滚轮的转速在预设时间内持续大于或等于第三预设转速时，判定为所述滚轮的转速不为零；
24、其中，所述第三预设转速的取值范围为60转/分钟至130转/分钟，和/或，所述预设时间的取值范围为1秒至10秒。
25、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种助力轮控制装置，所述助力轮控制装置包括：
26、获取模块，用于获取所述助力轮的运动姿态信息；其中，所述运动姿态信息包括所述滚轮的转速；
27、判断模块，用于根据所述运动姿态信息判断所述助力轮的工作状态；
28、控制模块，根据所述工作状态控制所述助力轮的驱动件的运行；
29、当所述判断模块判断所述工作状态为所述起步状态时，所述控制模块控制所述驱动件输出正向扭矩。
30、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种助力轮装置，所述助力轮装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的助力轮控制程序，所述助力轮控制程序配置为实现如上文所述的助力轮控制方法的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有助力轮控制程序，所述助力轮控制程序被处理器执行时实现如上文所述的助力轮控制方法的步骤。
32、本专利技术技术方案中，通过检测滚轮是否具有向前滚动的初速度，并在滚轮具有该初速度后才唤醒驱动件，并控制驱动件开始输出正向扭矩以实现助力，相较于利用身躯前倾和重心前移来控制驱动件产生扭矩的现有技术(例如平衡车)，本专利技术的助力轮装置不需要做出身躯前倾及重心前移的动作，因此能够更容易保持重心的稳定，从而能提升助力轮装置作为助力代步工具使用时的起步安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种助力轮控制方法，其特征在于，应用于助力轮装置，所述助力轮装置包括供双脚分别踩踏使用的两个助力轮，所述助力轮包括驱动件和驱动连接于所述驱动件的滚轮，所述助力轮控制方法包括步骤：
2.如权利要求1所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述运动姿态信息还包括所述驱动件的输出扭矩，所述助力轮控制方法还包括步骤：
3.如权利要求2所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述运动姿态信息还包括所述助力轮的纵向倾角，所述助力轮控制方法还包括步骤：
4.如权利要求3所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述助力轮控制方法还包括步骤：
5.如权利要求4所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述第一预设倾角的取值范围为30°至60°，其中，所述助力轮的踏板朝前下方倾斜时所述纵向倾角为正值；
6.如权利要求3所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述工作状态还包括制动状态，所述助力轮控制方法还包括步骤：
7.如权利要求2所述的助力轮控制方法，其特征在于，当所述滚轮的转速在预设时间内持续大于第三预设转速时，判定为所述滚轮的转速不为零；其中，所述第
8.一种助力轮控制装置，其特征在于，所述助力轮控制装置包括：
9.一种助力轮装置，其特征在于，所述助力轮装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的助力轮控制程序，所述助力轮控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的助力轮控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有助力轮控制程序，所述助力轮控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的助力轮控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种助力轮控制方法，其特征在于，应用于助力轮装置，所述助力轮装置包括供双脚分别踩踏使用的两个助力轮，所述助力轮包括驱动件和驱动连接于所述驱动件的滚轮，所述助力轮控制方法包括步骤：
2.如权利要求1所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述运动姿态信息还包括所述驱动件的输出扭矩，所述助力轮控制方法还包括步骤：
3.如权利要求2所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述运动姿态信息还包括所述助力轮的纵向倾角，所述助力轮控制方法还包括步骤：
4.如权利要求3所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述助力轮控制方法还包括步骤：
5.如权利要求4所述的助力轮控制方法，其特征在于，所述第一预设倾角的取值范围为30°至60°，其中，所述助力轮的踏板朝前下方倾斜时所述纵向倾角为正值；
6.如权利要求3所述的助力轮控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李凯强，
申请(专利权)人：深圳市艾克斯圣科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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