【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通，尤其是用于夹持杆件的机械手、省力装置及刚度检测方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、在轨道交通领域，牵引拉杆作为转向架的核心零部件，其的作用是将转向架与车体连接起来，将转向架的牵引力传递给车体，在列车运行过程中起到非常重要的作用。因牵引拉杆质量较重，单根牵引拉杆质量约35kg-40kg，人工搬运、翻转对人员的体力消耗过大，已超过安全作业的上限，人工搬运时，存在掉落砸伤人员的安全隐患以及牵引拉杆磕碰砸伤的质量风险，作业量较大时，作业效率低。
3、现有技术中，也有采用天车或其他移动设备对牵引拉杆进行搬运的方式，天车或其他的移动设备因为没有合适的机械手来夹紧牵引拉杆，使得在牵引拉杆移动过程中，掉落风险较高，影响作业人员的生命安全；
4、天车或其他的移动设备占地面积大，用于悬吊牵引拉杆的端部不够灵活；而且整体存在不够便利的问题，无法较为方便地对牵引拉杆进行移动、翻转和旋转等动作；
5、在对牵引拉杆进行刚度检测，通过天车对牵引拉杆进行移动，不能够较为快速地移动牵引拉杆。
6、另外，不仅仅是牵引拉杆，其他质量较重的杆件也没有合适的机械手进行夹持。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的第一目的是提供一种用于夹持杆件的机械手，可实现对较重杆件的夹持，夹持后利于对较重杆件的移动。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下
3、一种用于夹持杆件的机械手，包括框体，框体中空设置，框体中空处设置夹紧动力源，夹紧动力源与框体固连，框体的一侧设置有两根固定轴，两根固定轴之间间隔距离设置，夹紧动力源的活动端与中部夹持件连接，中部夹持件的两侧分别设置边侧夹持件，边侧夹持件与中部夹持件之间活动连接有连接件，边侧夹持件的一端可转动安装于固定轴处，边侧夹持件远离固定轴的一端设置边侧夹持部，两边侧夹持部相对设置，中部夹持件设置中部夹持部，中部夹持部与框体之间的距离小于边侧夹持部与框体之间的距离，夹紧动力源带动中部夹持部动作进而带动两侧的边侧夹持部动作，以通过两侧的边侧夹持部和中部夹持部对杆件进行夹持。
4、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，在所述夹紧动力源的活动端伸长由所述边侧夹持部件、所述中部夹持部件对杆件夹持时，所述连接件的一端同所述框体之间的距离大于连接件另一端同框体之间的距离，以在中部夹持件被推出时，通过连接件带动两侧的边侧夹持件朝向中部夹持件的方向移动，夹紧动力源的活动端先后退使得机械手张开，活动端再伸长，由机械手夹持杆件并保持，从而有效保证机械手对杆件的夹持力；
5、边侧夹持件与中部夹持件位于同一平面设置。
6、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，所述中部夹持件为中部夹持杆，所述中部夹持部为中部夹持垫，中部夹持垫固定于中部夹持杆的端部，中部夹持垫具有设定的厚度；
7、中部夹持垫的一侧与中部夹持杆卡合连接，保证中部夹持垫与中部夹持杆的稳定连接。
8、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，所述中部夹持部远离所述夹紧动力源的一侧设置第一敞口槽，第一敞口槽可增大中部夹持部与杆件如牵引拉杆侧部的接触面积；
9、沿着垂直于固定轴轴线方向的方向，第一敞口槽的截面为u型或v型或梯形，以保证对杆件的夹紧，避免杆件的意外掉落。
10、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，所述中部夹持件的两侧分别设置连接轴，所述连接件的一端可转动安装于连接轴处，使得连接件相对于中部夹持件是活动设置的，连接轴靠近中部夹持垫设置；
11、所述边侧夹持件包括两相对设置的边侧板，边侧板弯折设置，边侧板在弯折处设置销轴，所述连接件的另一端套于销轴处，弯折设置的边侧板有效限定边侧夹持件的张开或夹紧方向。
12、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，所述边侧夹持部为边侧夹持垫，边侧夹持垫设置第一凹部，第一凹部与所述的边侧板卡合，边侧夹持垫与边侧板固连，边侧夹持垫通过第一凹部与边侧板卡合，方便边侧夹持垫的安装和固定；
13、边侧夹持部的内侧设置第二敞口槽，两第二敞口槽从杆件的对立两侧对杆件进行夹持，并与第一敞口槽配合，以保证对杆件的稳定夹持。
14、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，所述夹紧动力源的固定端设置端板，端板置于框体的外侧，端板与框体固连，端板用于支撑夹紧动力源，端板起到连接夹紧动力源与转轴的作用，以通过转轴带动端板、框体实现整个机械手的旋转。
15、如上所述的一种用于夹持杆件的机械手，两根所述固定轴之间的距离大于所述中部夹持件的宽度，避免中部夹持件后退时与固定轴发生干涉；
16、两固定轴相互平行设置，边侧夹持件所在平面与固定轴相互垂直设置。
17、第二方面，本专利技术还公开了一种牵引拉杆起吊省力装置，包括立柱，立柱与机械臂连接，机械臂端部设置所述的一种用于夹持杆件的机械手；
18、机械臂包括平衡臂，平衡臂可转动安装于所述的立柱，平衡臂的另一端与第一臂可转动连接，第一臂与第二臂垂直连接，第二臂相对于第一臂可转动，第二臂的端部设置倒u型架，倒u型架可转动支撑套筒，套筒内设置转轴，转轴与所述的框体连接，转轴与套筒之间设置转动轴承，如此转轴相对于套筒可转动，在翻转动力源带动套筒相对于倒u型架翻转时，可通过转轴带动整个机械手相对于第二臂翻转。
19、如上所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，所述第二臂处设置翻转动力源，转轴远离所述框体的一端与旋转动力源连接，旋转动力源与翻转动力源的活动端固连，翻转动力源的活动端动作，通过旋转动力源带动机械手翻转，旋转动力源通过转轴带动机械手实现旋转；
20、翻转动力源与旋转动力源位于同一平面。
21、如上所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，所述立柱的顶端设置第一回转部件，第一回转部件对支撑架进行支撑，支撑架支撑平衡臂，平衡臂与第一回转部件之间设置伸缩动力源；
22、翻转动力源、旋转动力源、伸缩动力源、夹紧动力源分别与控制器连接，控制器固定于支撑架的侧部，由控制器控制各动力源的动作。
23、第三方面，本专利技术公开了一种牵引拉杆刚度检测方法，采用所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，包括如下内容：
24、牵引第二臂至牵引拉杆的存放位置，此时机械手处于垂直地面位置，机械手朝向牵引拉杆设置；
25、夹紧动力源动作，通过边侧夹持件和中部夹持件对牵引拉杆进行夹持；
26、将牵引拉杆牵引至工作平台处；
27、翻转动力源动作，带动牵引拉杆由水平状态翻转至垂直于地面的状态；
28、将牵引拉杆置于工作平台处，松开机械手，第一臂相对于平衡臂旋转，使得第一臂后移，对牵引拉杆的一端进行刚度检测；
29、刚度检测完成后，第一臂前进，机械手再次夹紧牵引拉杆，旋转动力源带动牵引拉杆旋转至检测机构处，机械手松开，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，包括框体，框体中空设置，框体中空处设置夹紧动力源，夹紧动力源与框体固连，框体的一侧设置有两根固定轴，两根固定轴之间间隔距离设置，夹紧动力源的活动端与中部夹持件连接，中部夹持件的两侧分别设置边侧夹持件，边侧夹持件与中部夹持件之间活动连接有连接件，边侧夹持件的一端可转动安装于固定轴处，边侧夹持件远离固定轴的一端设置边侧夹持部，两边侧夹持部相对设置，中部夹持件设置中部夹持部，中部夹持部与框体之间的距离小于边侧夹持部与框体之间的距离，夹紧动力源带动中部夹持部动作进而带动两侧的边侧夹持部动作，以通过两侧的边侧夹持部和中部夹持部对杆件进行夹持。
2.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，在所述夹紧动力源的活动端伸长由所述边侧夹持部件、所述中部夹持部件对杆件夹持时，所述连接件的一端同所述框体之间的距离大于连接件另一端同框体之间的距离，以在中部夹持件被推出时，通过连接件带动两侧的边侧夹持件朝向中部夹持件的方向移动；
3.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部夹持件为中部夹持杆，所述中
4.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部夹持部远离所述夹紧动力源的一侧设置第一敞口槽；
5.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部夹持件的两侧分别设置连接轴，所述连接件的一端可转动安装于连接轴处；
6.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述边侧夹持部为边侧夹持垫，边侧夹持垫设置第一凹部，第一凹部与所述的边侧板卡合，边侧夹持垫与边侧板固连；
7.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述夹紧动力源的固定端设置端板，端板置于框体的外侧，端板与框体固连。
8.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，两根所述固定轴之间的距离大于所述中部夹持件的宽度；
9.一种牵引拉杆起吊省力装置，其特征在于，包括立柱，立柱与机械臂连接，机械臂端部设置权利要求1-8中任一项所述的一种用于夹持杆件的机械手；
10.根据权利要求9所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，其特征在于，所述第二臂处设置翻转动力源，转轴远离所述框体的一端与旋转动力源连接，旋转动力源与翻转动力源的活动端固连，翻转动力源的活动端动作，通过旋转动力源带动机械手翻转，旋转动力源通过转轴带动机械手实现旋转；
11.根据权利要求10所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，其特征在于，所述立柱的顶端设置第一回转部件，第一回转部件对支撑架进行支撑，支撑架支撑平衡臂，平衡臂与第一回转部件之间设置伸缩动力源；
12.一种牵引拉杆刚度检测方法，其特征在于，采用权利要求11所述的一种牵引拉杆起吊省力装置，包括如下内容：
...【技术特征摘要】
1.一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，包括框体，框体中空设置，框体中空处设置夹紧动力源，夹紧动力源与框体固连，框体的一侧设置有两根固定轴，两根固定轴之间间隔距离设置，夹紧动力源的活动端与中部夹持件连接，中部夹持件的两侧分别设置边侧夹持件，边侧夹持件与中部夹持件之间活动连接有连接件，边侧夹持件的一端可转动安装于固定轴处，边侧夹持件远离固定轴的一端设置边侧夹持部，两边侧夹持部相对设置，中部夹持件设置中部夹持部，中部夹持部与框体之间的距离小于边侧夹持部与框体之间的距离，夹紧动力源带动中部夹持部动作进而带动两侧的边侧夹持部动作，以通过两侧的边侧夹持部和中部夹持部对杆件进行夹持。
2.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，在所述夹紧动力源的活动端伸长由所述边侧夹持部件、所述中部夹持部件对杆件夹持时，所述连接件的一端同所述框体之间的距离大于连接件另一端同框体之间的距离，以在中部夹持件被推出时，通过连接件带动两侧的边侧夹持件朝向中部夹持件的方向移动；
3.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部夹持件为中部夹持杆，所述中部夹持部为中部夹持垫，中部夹持垫固定于中部夹持杆的端部；
4.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部夹持部远离所述夹紧动力源的一侧设置第一敞口槽；
5.根据权利要求1所述的一种用于夹持杆件的机械手，其特征在于，所述中部...
【专利技术属性】
技术研发人员：边维东，高海兴，王晓宁，姚玉鑫，胡晏晨，
申请(专利权)人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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