【技术实现步骤摘要】
本申请涉及纱线运输的，尤其是涉及一种叉车式上纱agv装置。
技术介绍
1、无人搬运车简称agv，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设定其行进路线，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
2、目前，公告号为cn111186794a的中国专利公开了一种叉车式上纱agv，包括车体，所述车体采用激光导航方式，并具有物理防撞条用于机械防撞，agv车身带龙门式支架，还包括移动升降龙门架，所述移动升降龙门架安装在车体的一侧，并且其上安装有货叉，用于抓取货物，所述车体上端部还设置有机械手，所述机械手采用伺服系统为传动方式，所述机械手的端部固定有抓取夹具。
3、针对上述中的相关技术，专利技术人认为上述叉车式上纱agv在对成堆的纱跺进行搬运的过程中，纱饼之间发生相互碰撞，容易造成纱线受损变形与断裂，提高了纱线的废品率。
技术实现思路
1、为了降低纱线运输过程中受损可能性，本申请提供一种叉车式上纱agv装置。
2、本申请提供的一种叉车式上纱agv装置采用如下的技术方案：
3、一种叉车式上纱agv装置，包括车体、六轴机械臂、竖向升降架以及滑移板，所述六轴机械臂以及所述竖向升降架设置于所述车体上，所述滑移板滑动设置于所述竖向升降架上，还包括安装架与限位组件，所述安装架设置于所述滑移板上，所述安装架包括安装框以及安装杆，所述安装框与所述滑移板连接，所述安装杆在所述安装
4、通过采用上述技术方案，在运输时，使用六轴机械臂将纱饼逐一套设于安装杆上的若干滑移套筒上。驱动件驱动若干滑移套筒向着相互靠近的方向进行移动，限位环形气囊在滑移套筒的挤压作用下直径变大，将相邻的两个纱饼隔开，降低了相邻的纱饼发生相互碰撞受损的可能性。通过车体、六轴机械臂、竖向升降架、滑移板、安装架与限位组件的相互配合，实现了对纱线的稳定运输，具有降低纱线运输过程中受损可能性的效果。
5、可选的，所述安装杆为空心杆，所述驱动件包括中心驱动辊以及驱动杆，所述中心驱动杆同轴设置于所述安装杆中，所述驱动杆在每一所述滑移套筒的内环壁上均设置有一个，所述安装杆上沿着其长度方向开设有若干第一通槽，若干所述第一通槽与若干所述驱动杆一一对应并滑动设置，所述中心驱动杆的周壁上开设有若干驱动盲槽，若干所述驱动杆与若干所述驱动盲槽一一对应并滑动设置，所述驱动盲槽的间距沿着所述中心驱动杆的周向逐渐缩小，所述安装杆上设置有用于驱动所述中心驱动杆转动的驱动源。
6、通过采用上述技术方案，驱动源驱动中心驱动杆转动，驱动杆在驱动盲槽的驱动下沿着安装杆的长度方向移动。若干滑移套筒同时向着相互靠近的方向进行移动，实现了对滑移套筒的共同驱动。
7、可选的，所述滑移套筒长度方向的一端连接有插接密封环，所述插接密封环与所述安装杆滑动贴合设置并与相邻的所述滑移套筒滑动连接，所述安装杆上沿着其长度方向开设有若干第二通槽，所述安装杆中设置有输气集管，所述输气集管的一端连通设置有输气泵，所述输气集管上连通设置有若干输气支管，若干所述第二通槽与若干所述输气支管一一对应并滑动连接，所述输气支管与若干所述插接密封环一一对应并连接，所述输气支管与所述限位环形气囊的内腔连通设置。
8、通过采用上述技术方案，当需要对不同内径的纱饼进行限位时，输气泵启动，通过输气集管以及输气支管箱限位环形气囊内腔中注入气体，增大了限位环形气囊的直径，扩大了装置的适用范围。
9、可选的，所述安装框靠近所述滑移板的一侧设置有连接杆，所述连接杆包括竖直杆段以及设置于其两端的水平杆段，所述水平杆段与所述安装框连接，所述滑移板上设置有两个安装耳板，所述竖直杆段贯穿所述安装耳板并与其滑动配合，所述竖直杆段上设置有弹性件，所述弹性件在两个所述安装耳板相互远离的一侧均设置有一个。
10、通过采用上述技术方案，当叉车车体在运送过程中发生晃动时，弹性件对安装架先进行缓冲，缓震组件对晃动的势能进行消耗，降低了纱饼从安装杆上掉落的可能性。
11、可选的，所述滑移板上设置有缓震组件，所述缓震组件包括安装槽、挤压板、挤压气囊、连通气管、安装环形气囊以及摩擦耗能块，所述安装槽设置于所述滑移板上，所述挤压板与所述安装框连接并与所述安装槽的内壁滑动设置，所述挤压气囊设置于所述安装槽中，所述连通气管的一端与所述挤压气囊连通连接，另一端与所述安装环形气囊连通连接，所述安装环形气囊套设于所述竖直杆段上并与所述滑移板连接，所述摩擦耗能块设置于所述安装环形气囊内环壁上，自然状态下，所述摩擦耗能块与所述竖直杆段分离。
12、通过采用上述技术方案，当安装架晃动时，挤压板对挤压气囊进行挤压，挤压气囊中的气体通过连通气管进入安装环形气囊中，安装环形气囊体积增大，摩擦耗能块与竖直杆段抵紧，实现了对安装架动能的消耗，起到了对安装架的缓震效果。
13、可选的，所述缓震组件在所述滑移板上设置有两组，两组所述缓震组件中的两所述安装槽的开口端相对设置。
14、通过采用上述技术方案，当安装架向下晃动时，挤压板对下方的挤压气囊进行挤压，当安装架向上晃动时，挤压板对上方的挤压气囊进行挤压，同时对两个方向的晃动都进行了缓震。
15、可选的，所述滑移套筒远离所述插接密封环一端的内环壁上开设有插接环槽，所述插接密封环与所述插接环槽内壁滑动贴合设置，所述插接环槽的内环壁上设置有密封圈。
16、通过采用上述技术方案，当滑移套筒进行滑移时，插接密封环在插接环槽中进行滑动，密封圈的设置实现了对限位环形气囊的密封，降低了其发生漏气的可能性。
17、可选的，所述安装框靠近所述安装杆的一侧设置有若干安装圆块，若干所述安装圆块与若干所述安装杆一一对应设置，所述安装圆块上开设有与所述安装杆对应的插接孔，所述插接孔的内环壁上开设有限位环槽，所述安装圆块背离所述安装框的一侧开设有插接槽，所述插接槽同时与所述插接孔以及所述限位环槽连通设置，所述安装杆的端部连接有与所述插接槽对应的插接板，所述安装杆插设于所述插接孔中，所述插接板设置于所述限位环槽中。
18、通过采用上述技术方案，安装圆块以及插接板的设置实现了安装杆与安装框的可拆卸连接。将安装杆插入插接孔中，并转动一定的角度，限位环槽对插接板进行限位。实现了安装杆与安装框的快速连接。
19、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
20、1.通过车体、六轴机械臂、竖向升降架、滑移板、安装架与限位组件的相互配合，实现了对纱线的稳定运输，具有降低纱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种叉车式上纱AGV装置，包括车体(1)、六轴机械臂(7)、竖向升降架(2)以及滑移板(3)，所述六轴机械臂(7)以及所述竖向升降架(2)设置于所述车体(1)上，所述滑移板(3)滑动设置于所述竖向升降架(2)上，其特征在于：还包括安装架(4)与限位组件(5)，所述安装架(4)设置于所述滑移板(3)上，所述安装架(4)包括安装框(41)以及安装杆(42)，所述安装框(41)与所述滑移板(3)连接，所述安装杆(42)在所述安装框(41)远离所述滑移板(3)的一侧水平设置有若干根，所述限位组件(5)在每一所述安装杆(42)上均设置有一组，所述限位组件(5)包括滑移套筒(51)以及限位环形气囊(53)，所述滑移套筒(51)在所述安装杆(42)上滑动套设有若干个，所述限位环形气囊(53)在相邻两所述滑移套筒(51)之间均设置有一个，所述限位环形气囊(53)套设于所述安装杆(42)上，所述安装杆(42)上设置有驱动若干所述滑移套筒(51)相互靠近或远离的驱动件。
2.根据权利要求1所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述安装杆(42)为空心杆，所述驱动件包括中心驱动辊
3.根据权利要求2所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述滑移套筒(51)长度方向的一端连接有插接密封环(54)，所述插接密封环(54)与所述安装杆(42)滑动贴合设置并与相邻的所述滑移套筒(51)滑动连接，所述安装杆(42)上沿着其长度方向开设有若干第二通槽(422)，所述安装杆(42)中设置有输气集管(11)，所述输气集管(11)的一端连通设置有输气泵(13)，所述输气集管(11)上连通设置有若干输气支管(12)，若干所述第二通槽(422)与若干所述输气支管(12)一一对应并滑动连接，所述输气支管(12)与若干所述插接密封环(54)一一对应并连接，所述输气支管(12)与所述限位环形气囊(53)的内腔连通设置。
4.根据权利要求1所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述安装框(41)靠近所述滑移板(3)的一侧设置有连接杆(14)，所述连接杆(14)包括竖直杆段(141)以及设置于其两端的水平杆段(142)，所述水平杆段(142)与所述安装框(41)连接，所述滑移板(3)上设置有两个安装耳板(15)，所述竖直杆段(141)贯穿所述安装耳板(15)并与其滑动配合，所述竖直杆段(141)上设置有弹性件，所述弹性件在两个所述安装耳板(15)相互远离的一侧均设置有一个。
5.根据权利要求4所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述滑移板(3)上设置有缓震组件(6)，所述缓震组件(6)包括安装槽(63)、挤压板(62)、挤压气囊(64)、连通气管(65)、安装环形气囊(67)以及摩擦耗能块(68)，所述安装槽(63)设置于所述滑移板(3)上，所述挤压板(62)与所述安装框(41)连接并与所述安装槽(63)的内壁滑动设置，所述挤压气囊(64)设置于所述安装槽(63)中，所述连通气管(65)的一端与所述挤压气囊(64)连通连接，另一端与所述安装环形气囊(67)连通连接，所述安装环形气囊(67)套设于所述竖直杆段(141)上并与所述滑移板(3)连接，所述摩擦耗能块(68)设置于所述安装环形气囊(67)内环壁上，自然状态下，所述摩擦耗能块(68)与所述竖直杆段(141)分离。
6.根据权利要求5所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述缓震组件(6)在所述滑移板(3)上设置有两组，两组所述缓震组件(6)中的两所述安装槽(63)的开口端相对设置。
7.根据权利要求3所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述滑移套筒(51)远离所述插接密封环(54)一端的内环壁上开设有插接环槽(511)，所述插接密封环(54)与所述插接环槽(511)内壁滑动贴合设置，所述插接环槽(511)的内环壁上设置有密封圈(10)。
8.根据权利要求1所述的一种叉车式上纱AGV装置，其特征在于：所述安装框(41)靠近所述安装杆(42)的一侧设置有...
【技术特征摘要】
1.一种叉车式上纱agv装置，包括车体(1)、六轴机械臂(7)、竖向升降架(2)以及滑移板(3)，所述六轴机械臂(7)以及所述竖向升降架(2)设置于所述车体(1)上，所述滑移板(3)滑动设置于所述竖向升降架(2)上，其特征在于：还包括安装架(4)与限位组件(5)，所述安装架(4)设置于所述滑移板(3)上，所述安装架(4)包括安装框(41)以及安装杆(42)，所述安装框(41)与所述滑移板(3)连接，所述安装杆(42)在所述安装框(41)远离所述滑移板(3)的一侧水平设置有若干根，所述限位组件(5)在每一所述安装杆(42)上均设置有一组，所述限位组件(5)包括滑移套筒(51)以及限位环形气囊(53)，所述滑移套筒(51)在所述安装杆(42)上滑动套设有若干个，所述限位环形气囊(53)在相邻两所述滑移套筒(51)之间均设置有一个，所述限位环形气囊(53)套设于所述安装杆(42)上，所述安装杆(42)上设置有驱动若干所述滑移套筒(51)相互靠近或远离的驱动件。
2.根据权利要求1所述的一种叉车式上纱agv装置，其特征在于：所述安装杆(42)为空心杆，所述驱动件包括中心驱动辊(55)以及驱动杆(52)，所述中心驱动杆(52)同轴设置于所述安装杆(42)中，所述驱动杆(52)在每一所述滑移套筒(51)的内环壁上均设置有一个，所述安装杆(42)上沿着其长度方向开设有若干第一通槽(421)，若干所述第一通槽(421)与若干所述驱动杆(52)一一对应并滑动设置，所述中心驱动杆(52)的周壁上开设有若干驱动盲槽(551)，若干所述驱动杆(52)与若干所述驱动盲槽(551)一一对应并滑动设置，所述驱动盲槽(551)的间距沿着所述中心驱动杆(52)的周向逐渐缩小，所述安装杆(42)上设置有用于驱动所述中心驱动杆(52)转动的驱动源。
3.根据权利要求2所述的一种叉车式上纱agv装置，其特征在于：所述滑移套筒(51)长度方向的一端连接有插接密封环(54)，所述插接密封环(54)与所述安装杆(42)滑动贴合设置并与相邻的所述滑移套筒(51)滑动连接，所述安装杆(42)上沿着其长度方向开设有若干第二通槽(422)，所述安装杆(42)中设置有输气集管(11)，所述输气集管(11)的一端连通设置有输气泵(13)，所述输气集管(11)上连通设置有若干输气支管(12)，若干所述第二通槽(422)与若干所述输气支管(12)一一对应并滑动连接，所述输气支管(12)与若干所述插接密封环(54)一一对应并连接，所述输气支管(12)与所述限位环形气囊(53)的内腔连通设置。
4.根据权利要求1所述的一种叉车式上纱agv装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐曙，黄权章，
申请(专利权)人：江苏赫伽力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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