【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械领域，更具体的说，涉及一种拔罐控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、拔罐疗法是一种以罐为工具，利用燃火、抽气等方法产生负压，使罐吸附于体表，造成局部瘀血，以达到通经活络、行气活血、消肿止痛、祛风散寒等作用的中医疗法。其中，火罐是拔罐疗法的常用工具。
2、目前，在临床中大多是由医师用镊子夹住燃着的酒精棉球，伸入火罐内，加热火罐内的空气，使火罐内产生一定负压后，医师迅速将火罐扣在病人的患病处，达到一定时间后，再由医师将火罐拔除。
3、但是，现有的拔罐方法全程由医师人工操作完成，十分考验医师的技术和精力，导致拔罐治疗的人力成本较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例公开一种拔罐控制方法、系统、设备及存储介质，由机械臂完成拔罐治疗，降低拔罐治疗的人力成本。
2、本申请实施例提供的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种拔罐控制方法，所述方法包括：
4、基于目标对象的身体质量指数，确定火罐接触力；
5、识别所述目标对象的身体结构，确定火罐治疗位置；
6、控制火罐机械臂抓取火罐；
7、基于所述火罐治疗位置与所述火罐机械臂之间的相对位置关系，控制所述火罐以所述火罐接触力与所述目标对象接触，在所述火罐治疗位置上放置所述火罐。
8、在一种可能的实现方式中，所述火罐机械臂的末端设置有火罐执行结构，所述火罐执行机构包括第一气泵电机、第二气泵电机、第一
9、所述第一气泵电机与所述第一气路连接，所述第一气路与所述第一单向阀连接，所述第一单向阀与所述火罐真空吸附结构的第一腔体连接；
10、所述第二气泵电机与所述第二气路连接，所述第二气路与所述第二单向阀连接，所述第二单向阀与所述火罐真空吸附结构的第二腔体连接；
11、所述控制火罐机械臂抓取火罐包括：
12、控制所述第一气泵电机抽取所述第一腔体内的空气，以及所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，以通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐。
13、在一种可能的实现方式中，所述通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐之前，所述方法还包括：
14、控制所述火罐机械臂移动到火罐存储区域的上方；
15、获取所述火罐存储区域对应的火罐信息；所述火罐信息包括所述火罐存储区域上放置的火罐的数量，以及所述火罐存储区域上放置的火罐的位置；
16、基于所述火罐信息控制所述火罐执行机构下压至所述火罐执行机构与所述火罐的临界位置。
17、在一种可能的实现方式中，所述火罐执行结构还包括：六维力传感器和电推杆，所述控制所述第一气泵电机抽取所述第一腔体内的空气，以及所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，以通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐，包括：
18、控制所述第一气泵电机抽取所述第一腔体内的空气，以及所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，直至所述第一腔体内的气压低于第一预设气压值，控制所述第二气泵电机停止抽取所述第二腔体内的空气；
19、控制所述火罐执行机构继续下压，直至所述六维传感器检测到的轴向压力大于等于第一压力阈值，且所述六维传感器检测到的除所述轴向压力之外的方向力小于等于第二压力阈值，控制所述火罐执行机构停止下压，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值；
20、当所述第一腔体内的气压低于第二预设气压值，驱动所述电推杆与所述火罐的滑块相接触，推动所述滑块移动至滑块工作位置，以通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐。
21、在一种可能的实现方式中，所述推动所述滑块移动至火罐工作位置之后，所述火罐执行机构与所述火罐电连接，所述火罐的第三腔体与所述第二腔体连通；
22、所述控制所述火罐以所述火罐接触力与所述目标对象接触之前，所述方法还包括：
23、控制加热所述火罐，并控制所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，直至所述第三腔体内的气压低于第三预设气压值，且所述火罐内的温度在预设温度范围内和所述火罐内的湿度在预设湿度范围内。
24、在一种可能的实现方式中，所述滑块集成有电路板，所述电路板包括温湿度传感器、气压传感器和通信模块；所述方法还包括：
25、接收所述通信模块发送的所述火罐内的温度和湿度，以及所述火罐的第三腔体内的气压；所述火罐内的温度和湿度通过所述温湿度传感器检测得到，所述第三腔体内的气压通过所述气压传感器检测得到。
26、在一种可能的实现方式中，所述火罐治疗位置包括多个目标穴位位置；所述基于所述火罐治疗位置与所述火罐机械臂之间的相对位置关系，控制所述火罐以所述火罐接触力与所述目标对象接触，在所述火罐治疗位置放置上所述火罐，包括：
27、确定所述火罐在所述多个目标穴位位置的运动路径；
28、基于所述相对位置关系和所述运动路径，控制所述火罐以所述火罐接触力在所述多个目标穴位位置移动，在所述多个目标穴位位置中的一个目标穴位位置上放置所述火罐。
29、第二方面，本申请实施例提供了一种拔罐控制系统，其特征在于，所述系统包括：智能病床、火罐操作台车和拔罐控制设备；所述智能病床包括床体，所述火罐操作台车包括火罐机械臂和火罐存储区域，所述火罐存储区域放置有多个火罐，所述拔罐控制设备包括：控制模块和视觉系统；
30、所述控制模块，用于基于目标对象的身体质量指数，确定火罐接触力；所述目标对象位于所述床体上；
31、所述视觉系统，用于识别所述目标对象的身体结构，确定火罐治疗位置；
32、所述控制模块，还用于控制所述火罐机械臂抓取所述火罐；
33、所述控制模块，还用于基于所述火罐治疗位置与所述火罐机械臂之间的相对位置关系，控制所述火罐以所述火罐接触力与所述目标对象接触，在所述火罐治疗位置上放置所述火罐。
34、第三方面，本申请实施例提供了一种拔罐控制设备，包括：
35、存储器，用于存储指令；
36、处理器，用于执行所述存储器中的所述指令以执行以上第一方面任一项所述的拔罐控制方法。
37、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上第一方面任一项所述的拔罐控制方法。
38、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行以上第一方面任一项所述的拔罐控制方法。
39、基于上述技术方案，本申请具有以下有益效果：
40、本申请实施例公开了一种拔罐控制方法、系统、设备及存储介质。其中，该方法包括：基于目标对象的身体质量指数，确定火罐接触力；识别目标对象的身体结构，确定火罐治疗位置；控制火罐机械臂抓取火罐；基于火罐治疗位置与火罐机械臂之间的相对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拔罐控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述火罐机械臂的末端设置有火罐执行结构，所述火罐执行机构包括第一气泵电机、第二气泵电机、第一气路、第二气路、第一单向阀、第二单向阀和火罐真空吸附结构；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述火罐执行结构还包括：六维力传感器和电推杆，所述控制所述第一气泵电机抽取所述第一腔体内的空气，以及所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，以通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述推动所述滑块移动至火罐工作位置之后，所述火罐执行机构与所述火罐电连接，所述火罐的第三腔体与所述第二腔体连通；
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述滑块集成有电路板，所述电路板包括温湿度传感器、气压传感器和通信模块；所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述火罐治
8.一种拔罐控制系统，其特征在于，所述系统包括：智能病床、火罐操作台车和拔罐控制设备；所述智能病床包括床体，所述火罐操作台车包括火罐机械臂和火罐存储区域，所述火罐存储区域放置有多个火罐，所述拔罐控制设备包括：控制模块和视觉系统；
9.一种拔罐控制设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1至7任意一项所述的拔罐控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种拔罐控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述火罐机械臂的末端设置有火罐执行结构，所述火罐执行机构包括第一气泵电机、第二气泵电机、第一气路、第二气路、第一单向阀、第二单向阀和火罐真空吸附结构；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述火罐执行结构还包括：六维力传感器和电推杆，所述控制所述第一气泵电机抽取所述第一腔体内的空气，以及所述第二气泵电机抽取所述第二腔体内的空气，以通过所述火罐真空吸附结构抓取所述火罐，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述推动所述滑块移动至火罐工作位置之后，所述火罐执行机构与所述火罐电连接，所述火罐的第三腔体与所述第二腔体连通；
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄锦，
申请(专利权)人：中国人民解放军联勤保障部队第九八八医院，
类型：发明
国别省市：
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