【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航空，尤其涉及一种并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、对于直升机飞行模拟设备中飞行控制系统的仿真，飞行控制系统中的舵回路作为飞行控制系统指令的执行机构，舵回路是飞行控制系统中整个控制回路的重要组成部分，其仿真逼真度直接决定了飞行控制系统的控制效果。其中，舵回路包括并联舵机回路和串联舵机回路，从安全角度考虑，一般对串联舵机的权限加以限制，使得串联舵机的控制权限过小。为了补偿串联舵机控制权限过小，通过给并联舵机下达反驱指令，使得驱动操纵杆系运动，进而使得串联舵机自动恢复至中立位置，进而释放串联舵机的控制权限。
2、在进行simulink等软件仿真时，并联舵机舵的回路可采用积分加惯性环节来等效。在飞行模拟设备这种实物仿真环境下，并联舵机的功能由操纵电机来模拟，通过控制操纵电机的反驱实现并联舵机的反驱模拟。其中，飞行控制系统根据反驱控制信号计算得到反驱指令，经驱动器控制操纵电机按照预设的固定速率进行作动。
3、然而，由于通讯延迟或者操纵电机的响应延迟，以及反驱指令计算方法的缺陷，生成的反驱指令存在正负频繁跳变，使得操纵电机反复摆动，导致飞行模拟设备并联舵机反驱控制过程中的稳定性差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决飞行模拟设备并联舵机反驱控制过程中出现的稳定性差的问题。
2、本专利技术提供一种并联舵机控制方法，包括：
3、获取飞行模拟设备的飞行状态信
4、基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱；
5、在所述并联舵机反驱的情况下，基于反驱控制信号，生成反驱指令；
6、基于所述反驱指令，控制所述并联舵机同向作动。
7、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱，包括：
8、基于所述飞行状态信息和控制目标信息，确定所述飞行状态信息与控制目标信息之间的误差值；
9、在所述误差值大于第一预设阈值的情况下，确定所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机反驱；
10、在所述误差值不大于所述第一预设阈值的情况下，确定所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机不反驱。
11、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述基于反驱控制信号，生成反驱指令，包括：
12、基于所述反驱控制信号和所述并联舵机的使能状态，生成所述反驱指令。
13、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述基于所述反驱控制信号和所述并联舵机的使能状态，生成所述反驱指令，包括：
14、在所述并联舵机的使能状态为使能的情况下，将所述反驱控制信号的绝对值输入至中继模块，得到所述中继模块输出的中继信号；所述中继模块用于控制所述反驱指令的正负跳变；
15、将所述中继信号和所述反驱控制信号的符号相乘，得到所述反驱指令。
16、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述将所述反驱控制信号的绝对值输入至中继模块，得到所述中继模块输出的中继信号，包括：
17、将所述反驱控制信号的绝对值输入至所述中继模块，所述中继模块将所述反驱控制信号的绝对值分别与中继模块打开阈值和中继模块关闭阈值进行比较；
18、在所述反驱控制信号的绝对值大于所述中继模块打开阈值的情况下，所述中继模块输出的中继信号为1；
19、在所述反驱控制信号的绝对值小于所述中继模块关闭阈值的情况下，所述中继模块输出的中继信号为0；
20、在所述反驱控制信号的绝对值小于中继模块打开阈值且所述反驱控制信号的绝对值大于所述中继模块关闭阈值的情况下，所述中继模块输出的中继信号保持不变。
21、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述方法还包括：
22、基于所述并联舵机的实际作动位置与目标作动位置之间的距离，调整所述并联舵机的反驱速率。
23、根据本专利技术提供的一种并联舵机控制方法，所述基于所述并联舵机的实际作动位置与目标作动位置之间的距离，调整所述并联舵机同向作动的反驱速率，包括：
24、在所述并联舵机同向作动的作动位置与目标作动位置之间的距离大于第二预设阈值的情况下，增大所述并联舵机同向作动的反驱速率，使得所述并联舵机快速接近所述目标作动位置；
25、在所述并联舵机同向作动的作动位置与目标作动位置之间的距离不大于所述第二预设阈值的情况下，减小所述并联舵机同向作动的反驱速率，使得所述并联舵机平缓地接近所述目标作动位置。
26、本专利技术还提供一种并联舵机控制装置，包括：
27、获取模块，用于获取飞行模拟设备的飞行状态信息；
28、判断模块，用于基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱；
29、生成模块，用于在所述并联舵机反驱的情况下，基于反驱控制信号，生成反驱指令；
30、控制模块，用于基于所述反驱指令，控制所述并联舵机同向作动。
31、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述并联舵机控制方法。
32、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述并联舵机控制方法。
33、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述并联舵机控制方法。
34、本专利技术提供的并联舵机控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取飞行模拟设备的飞行状态信息；基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱；在所述并联舵机反驱的情况下，基于反驱控制信号，生成反驱指令；基于所述反驱指令，控制所述并联舵机同向作动。通过飞行模拟设备的飞行状态信息，判断飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否直接反驱，能够使得并联舵机反驱提前，省去串舵舵机的权限饱和后再反驱并联舵机的过程，减小了整改控制过程的调节时间，而且生成的指令不存在正负频繁跳变，避免了飞行模拟设备中模拟并联舵机功能的操纵电机出现反复摆动，提高了飞行模拟设备并联舵机反驱控制的快速性和稳定性。
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1.一种并联舵机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱，包括：
3.根据权利要求1所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于反驱控制信号，生成反驱指令，包括：
4.根据权利要求3所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于所述反驱控制信号和所述并联舵机的使能状态，生成所述反驱指令，包括：
5.根据权利要求4所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述将所述反驱控制信号的绝对值输入至中继模块，得到所述中继模块输出的中继信号，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于所述并联舵机实际作动位置与目标作动位置之间的距离，调整所述并联舵机的反驱速率，包括：
8.一种并联舵机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述并联舵机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种并联舵机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于所述飞行状态信息，判断所述飞行模拟设备的飞行控制系统中的并联舵机是否反驱，包括：
3.根据权利要求1所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于反驱控制信号，生成反驱指令，包括：
4.根据权利要求3所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述基于所述反驱控制信号和所述并联舵机的使能状态，生成所述反驱指令，包括：
5.根据权利要求4所述的并联舵机控制方法，其特征在于，所述将所述反驱控制信号的绝对值输入至中继模块，得到所述中继模块输出的中继信号，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦立杨，张俊杰，邱梦琦，璩龙辉，刘长发，孔令帅，
申请(专利权)人：北京蓝天航空科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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