【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体而言，涉及一种机器人导航放射治疗设备。
技术介绍
1、放射治疗是一种通过电离辐射进行非侵入性的肿瘤治疗方法。放疗时产生的射线能够直接或间接作用于蛋白质、核酸等生物大分子，使其失去原本的生物学功能，进而达到治疗目的。现有的放射治疗为了实现设备体积小型化，常采用放射源钴60的伽马刀以放射γ射线。
2、然而，多数伽马刀采用框架式的运动结构——放射源一般只在一个固定平面内旋转运动。当进行三维空间放疗时，需实时调整患者病床或座位的位置和姿态。为了解决这一问题，现有的解决方法是在放疗设备上设置至少两套x射线成像装置，以对患者不停进行照射，以获取两幅正交的病灶区域图像，便于采用放射源进行任意区域位置的照射。但是，在治疗过程中，采用x射线连续或多频次间断性照射，会造成患者的非病灶区同时接受额外的大剂量辐照，增加了致癌的风险。因此，亟需一种不依赖于连续x射线照射、在保证低剂量照射成像的同时实现三维立体空间多角度照射的伽马刀放射装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人导航放射治疗设备，其能够在保证低剂量照射成像的同时实现三维立体空间多角度照射，提高了检测的安全性、可靠性以及治疗效率。
2、本专利技术的实施例是这样实现的：
3、本专利技术的一方面，提供一种机器人导航放射治疗设备，包括导航装置、床板以及伽马刀放射装置；导航装置包括机架和机械臂，机架跨设于床板的相对两侧且与床板滑动连接；机械臂可活动地连接于机架上；伽马刀放射
4、可选地，机器人导航放射治疗设备还包括信号连接的成像装置和计算机装置，成像装置用于扫描影像数据，并将影像数据传输至计算机装置；计算机装置还分别与伽马刀放射装置和导航装置信号连接，以根据影像数据调节放疗单元出射的γ射线的辐照剂量，并驱动机械臂相对于机架运动以调节γ射线的辐照区域。
5、可选地，成像装置包括ct机，床板能够运动至ct机内，ct机用于扫描影像数据，并将影像数据传输至计算机装置。
6、可选地，成像装置包括移动推车、球管和x射线探测器，床板固定设置于移动推车上；移动推车上设置有环形结构的移动架，移动架可移动地设置于移动推车上，床板穿设于移动架的中部；球管和x射线探测器设置于移动架上，且分别设置于床板的相对两侧，球管发出的x射线能够经床板由x射线探测器接收，x射线探测器能够将影像数据传输至计算机装置中。
7、可选地，伽马刀放射装置的屏蔽组件内设有沿筒长方向设置且不同轴的第一放射源和第二放射源，第一放射源和第二放射源用于出射γ射线，且多个放疗单元出射的γ射线相交于同一焦点；屏蔽组件包括本体和依次转动设置于本体端部的第一屏蔽层和第二屏蔽层；第一屏蔽层沿γ射线的出射方向设有多个能够与第一放射源同轴设置的第一通孔以及能够与第二放射源同轴设置的第二通孔；第二屏蔽层沿γ射线的出射方向设有多个能够与第一放射源同轴设置的第三通孔以及能够与第二放射源同轴设置的第四通孔；本体沿γ射线的出射方向设有与第一放射源同轴设置的第一通道以及与第二放射源同轴设置的第二通道，第一通道与第一通孔相连通，第二通道与第二通孔相连通；驱动第一屏蔽层和/或第二屏蔽层相对于本体旋转，以调节第一放射源和/或第二放射源的出射通路。
8、可选地，屏蔽组件还包括转动设置于第二屏蔽层背离第一屏蔽层一侧的准直体，准直体沿γ射线的出射方向设有与第一放射源同轴设置的多个第五通孔以及与第二放射源同轴设置的多个第六通孔。
9、可选地，第一屏蔽层的第一通孔为腰形通孔、第二通孔为圆形通孔；第二屏蔽层的第三通孔为圆形通孔、第四通孔为腰形通孔；准直体的第五通孔和第六通孔均为圆形通孔。
10、可选地，本体内设有间隔设置的第一放置架和第二放置架，第一放置架和第二放置架均呈圆环形，且第一放置架的外径大于第二放置架的外径；第一放射源设置于第一放置架上；第二放射源设置于第二放置架上。
11、可选地，本体包括屏蔽体和屏蔽芯，屏蔽体呈筒状结构以围设于屏蔽芯的外周，第一放射源和第二放射源设置于屏蔽体与屏蔽芯之间。
12、可选地，伽马刀放射装置还包括旋转电机，第一屏蔽层、第二屏蔽层和准直体的连接处分别设置有传动带，传动带上连接有传动轴，传动轴背离传动带的一端与旋转电机转动连接，旋转电机能够通过传动轴驱动传动带转动，以带动第一屏蔽层、第二屏蔽层和准直体转动。
13、可选地，导航装置还包括机械臂控制器，机械臂控制器与计算机装置信号连接，计算机装置能够驱动机械臂相对于机架活动，以使安装架靠近或远离机架。
14、本专利技术的有益效果包括以下至少一种：
15、本专利技术提供了一种机器人导航放射治疗设备，包括导航装置、床板以及伽马刀放射装置；导航装置包括机架和机械臂，机架跨设于床板的相对两侧且与床板滑动连接；机械臂可活动地连接于机架上；伽马刀放射装置包括安装架和设置于安装架上的多个放疗单元，放疗单元包括呈筒状的屏蔽组件，屏蔽组件内设有用于出射γ射线的放射源，且多个放疗单元出射的γ射线相交于同一焦点；机械臂远离机架的一端用于与安装架连接，以使放疗单元出射的γ射线射向床板。上述机器人导航放射治疗设备能够通过导航装置与伽马刀放射装置的连接配合关系，通过导航装置使多个放疗单元共同实现三维立体空间多角度照射，且不依赖于连续x射线照射，提高了检测的安全性、可靠性以及治疗效率。
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1.一种机器人导航放射治疗设备，其特征在于，包括导航装置(110)、床板(120)以及伽马刀放射装置(130)；所述导航装置(110)包括机架(111)和机械臂(112)，所述机架(111)跨设于所述床板(120)的相对两侧且与所述床板(120)滑动连接；所述机械臂(112)可活动地连接于所述机架(111)上；所述伽马刀放射装置(130)包括安装架(131)和设置于所述安装架(131)上的多个放疗单元(132)，所述放疗单元(132)包括呈筒状的屏蔽组件，所述屏蔽组件内设有用于出射γ射线的放射源，且多个所述放疗单元(132)出射的γ射线相交于同一焦点(A)；所述机械臂(112)远离所述机架(111)的一端用于与所述安装架(131)连接，以使所述放疗单元(132)出射的γ射线射向所述床板(120)。
2.根据权利要求1所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述机器人导航放射治疗设备(100)还包括信号连接的成像装置(140)和计算机装置(150)，所述成像装置(140)用于扫描影像数据，并将影像数据传输至所述计算机装置(150)；所述计算机装置(150)还分别与所述
3.根据权利要求2所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述成像装置(140)包括CT机(141)，所述床板(120)能够运动至所述CT机(141)内，所述CT机(141)用于扫描影像数据，并将所述影像数据传输至所述计算机装置(150)。
4.根据权利要求2所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述成像装置(140)包括移动推车(142)、球管(143)和X射线探测器(144)，所述床板(120)固定设置于所述移动推车(142)上；所述移动推车(142)上设置有环形结构的移动架(145)，所述移动架(145)可移动地设置于所述移动推车(142)上，所述床板(120)穿设于所述移动架(145)的中部；所述球管(143)和所述X射线探测器(144)设置于所述移动架(145)上，且分别设置于所述床板(120)的相对两侧，所述球管(143)发出的X射线能够经所述床板(120)由所述X射线探测器(144)接收，所述X射线探测器(144)能够将所述影像数据传输至所述计算机装置(150)中。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述伽马刀放射装置(130)的所述屏蔽组件内设有沿筒长方向设置且不同轴的第一放射源(133)和第二放射源(134)，所述第一放射源(133)和所述第二放射源(134)用于出射γ射线，且多个所述放疗单元(132)出射的γ射线相交于同一焦点(A)；
6.根据权利要求5所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述屏蔽组件还包括转动设置于所述第二屏蔽层(136)背离所述第一屏蔽层(135)一侧的准直体(137)，所述准直体(137)沿所述γ射线的出射方向设有与所述第一放射源(133)同轴设置的多个第五通孔(1371)以及与所述第二放射源(134)同轴设置的多个第六通孔(1372)。
7.根据权利要求6所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述第一屏蔽层(135)的所述第一通孔(1351)为腰形通孔、所述第二通孔(1352)为圆形通孔；所述第二屏蔽层(136)的所述第三通孔(1361)为圆形通孔、所述第四通孔(1362)为腰形通孔；所述准直体(137)的所述第五通孔(1371)和所述第六通孔(1372)均为圆形通孔。
8.根据权利要求5所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述本体(1321)内设有间隔设置的第一放置架(133a)和第二放置架(133b)，所述第一放置架(133a)和所述第二放置架(133b)均呈圆环形，且所述第一放置架(133a)的外径大于所述第二放置架(133b)的外径；所述第一放射源(133)设置于所述第一放置架(133a)上；所述第二放射源(134)设置于所述第二放置架(133b)上。
9.根据权利要求5所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述本体(1321)包括屏蔽体(1321a)和屏蔽芯(1321b)，所述屏蔽体(1321a)呈筒状结构以围设于所述屏蔽芯(1321b)的外周，所述第一放射源(133)和所述第二放射源(134)设置于所述屏蔽体(1321a)与所述屏蔽芯(1321b)之间。
10.根据权利要求6所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述伽马刀放射...
【技术特征摘要】
1.一种机器人导航放射治疗设备，其特征在于，包括导航装置(110)、床板(120)以及伽马刀放射装置(130)；所述导航装置(110)包括机架(111)和机械臂(112)，所述机架(111)跨设于所述床板(120)的相对两侧且与所述床板(120)滑动连接；所述机械臂(112)可活动地连接于所述机架(111)上；所述伽马刀放射装置(130)包括安装架(131)和设置于所述安装架(131)上的多个放疗单元(132)，所述放疗单元(132)包括呈筒状的屏蔽组件，所述屏蔽组件内设有用于出射γ射线的放射源，且多个所述放疗单元(132)出射的γ射线相交于同一焦点(a)；所述机械臂(112)远离所述机架(111)的一端用于与所述安装架(131)连接，以使所述放疗单元(132)出射的γ射线射向所述床板(120)。
2.根据权利要求1所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述机器人导航放射治疗设备(100)还包括信号连接的成像装置(140)和计算机装置(150)，所述成像装置(140)用于扫描影像数据，并将影像数据传输至所述计算机装置(150)；所述计算机装置(150)还分别与所述伽马刀放射装置(130)和所述导航装置(110)信号连接，以根据所述影像数据调节所述放疗单元(132)出射的γ射线的辐照剂量，并驱动所述机械臂(112)相对于所述机架(111)运动以调节所述γ射线的辐照区域。
3.根据权利要求2所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述成像装置(140)包括ct机(141)，所述床板(120)能够运动至所述ct机(141)内，所述ct机(141)用于扫描影像数据，并将所述影像数据传输至所述计算机装置(150)。
4.根据权利要求2所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述成像装置(140)包括移动推车(142)、球管(143)和x射线探测器(144)，所述床板(120)固定设置于所述移动推车(142)上；所述移动推车(142)上设置有环形结构的移动架(145)，所述移动架(145)可移动地设置于所述移动推车(142)上，所述床板(120)穿设于所述移动架(145)的中部；所述球管(143)和所述x射线探测器(144)设置于所述移动架(145)上，且分别设置于所述床板(120)的相对两侧，所述球管(143)发出的x射线能够经所述床板(120)由所述x射线探测器(144)接收，所述x射线探测器(144)能够将所述影像数据传输至所述计算机装置(150)中。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机器人导航放射治疗设备，其特征在于，所述伽马刀放射装...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞蛟，刘剑，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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