【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展，车辆中智能驾驶功能得到了广泛使用，但由于城市交通环境复杂，当计划直行通过路口的车辆处于直行掉头合用车道的情况下，若路口存在两个控制车辆通行的红绿灯，车辆难以做出准确的行驶决策，容易出现违法交通法规的情况，严重时可能引发交通事故。
技术实现思路
1、本申请提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：在待直行通过目标路口的本车处于直行掉头合用车道的情况下，若所述本车前方的路口停止线与所述本车的相对距离小于第一设定距离，且所述本车前方存在用于控制所述目标路口车辆通行的两个目标红绿灯，则获取两个所述目标红绿灯的当前状态；若两个所述目标红绿灯的当前状态不同，且目标车道上存在参考车辆，则获取所述参考车辆的行驶状态，所述目标车道为所述本车所处本车道或者与所述本车道同向的相邻直行车道；基于所述参考车辆的行驶状态，控制所述本车行驶。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：红绿灯状态获取模块，用于在待直行通过目标路口的本车处于直行掉头合用车道的情况下，若所述本车前方的路口停止线与所述本车的相对距离小于第一设定距离，且所述本车前方存在用于控制所述目标路口车辆通行的两个目标红绿灯，则获取两个所述目标红绿灯的当前状态；行驶状态获取模块，用于若两个所述目标红绿灯的当前状态不同，且
4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。
5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述的方法。
6、本申请提供的方案中，本车的行驶计划为直行通过目标路口，且本车处于目标路口前的直行掉头合用车道的情况下，若本车前方用于控制目标路口车辆通行的两个目标红绿灯的当前状态不同，通过引入目标车道上参考车辆的行驶状态，辅助车辆可做出准确的行驶决策，以控制本车行驶，从而避免了本车通过路口时出现违法交通法规的情况，保证了本车的行驶安全，并且车辆无需等待两个目标红绿灯均为绿灯状态时再通行，提高了车辆的路口通行效率，避免了交通堵塞。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若两个所述目标红绿灯的当前状态不同，且目标车道上存在参考车辆，则获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车道为所述本车道，所述获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考车辆的行驶状态，控制所述本车行驶，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车道为所述相邻直行车道，所述获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考车辆的行驶状态，控制所述本车行驶，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，两个所述目标红绿灯包括第一红绿灯以及第二红绿灯，所述第一红绿灯与本车的相对距离小于所述第二红绿灯与本车的相对距离；
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若两个所述目标红绿灯的当前状态不同，且目标车道上存在参考车辆，则获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车道为所述本车道，所述获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考车辆的行驶状态，控制所述本车行驶，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标车道为所述相邻直行车道，所述获取所述参考车辆的行驶状态，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：谢陈江，林杰，钟斌，宋军艳，陈健武，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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