【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人应用，特别是涉及一种移动机器人及其避障移动方法、计算机存储介质。
技术介绍
1、扫地机器人在工作环境中经常会遇到各种障碍物，比如相邻房间之间的过门条、地面上鞋子或凳子等，扫地机器人在工作过程中通常会判断是否可以越障，若满足越障条件，则越过障碍物。否则则沿着障碍物绕行。
2、对于单独的障碍物，扫地机器人可通过上述简单的方式实现越障或绕行的判断。但是对于密集性障碍物或者障碍物集群，例如餐厅里的餐桌和餐椅形成的障碍物集群，因为障碍物与障碍物之间的空间较小，不管是通过绕行还是越障，都很困难，并且容易受到相邻障碍物的影响。
3、在遇到障碍物集群时，直接按照普通障碍物的识别和应对方式进行，则有可能会困在障碍物集群里面，难以脱困，影响清洁。
技术实现思路
1、本申请提供一种移动机器人及其避障移动方法、计算机存储介质。
2、本申请采用的一个技术方案是提供一种避障移动方法，所述避障移动方法包括：
3、获取所述移动机器人周围的环境信息，并在所述环境信息中识别出障碍物集群；
4、确定所述障碍物集群的轮廓；
5、控制所述移动机器人沿着所述障碍物集群的轮廓绕行。
6、其中，所述获取所述移动机器人周围的环境信息，并在所述环境信息中识别出障碍物集群，包括：
7、通过视觉传感器获取所述移动机器人周围的图像，以得到所述环境信息；
8、在所述环境信息中识别出若干障碍物；
9、判断所述
10、若是，则将所述若干障碍物识别为所述障碍物集群。
11、其中，所述将所述若干障碍物识别为所述障碍物集群之后，所述避障移动方法还包括：
12、根据所述障碍物集群中各障碍物的位置，确定所述障碍物集群的中心点；
13、以所述中心点为圆心，以所述中心点到所述障碍物集群最外边缘的障碍物的距离为半径，确定一圆形范围，将所述圆形范围作为所述障碍物集群的轮廓。
14、其中，所述确定所述障碍物集群的轮廓，包括：
15、根据所述障碍物集群中各障碍物的位置，确定所述障碍物集群位于最外边缘的障碍物；
16、获取所述最外边缘的障碍物的轮廓信息，根据所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓。
17、其中，所述根据所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓，包括：
18、将所有所述最外边缘的障碍物的位于所述障碍物集群的外边缘的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓；或者
19、将所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息的并集组成所述障碍物集群的轮廓。
20、其中，所述获取所述最外边缘的障碍物的轮廓信息，根据所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓，以及控制所述移动机器人沿着所述障碍物集群的轮廓绕行，包括：
21、通过视觉传感器获取实时图像，并从所述实时图像中识别所述障碍物集群的部分最外边缘的障碍物的轮廓信息；
22、根据所述部分最外边缘的障碍物的轮廓信息确定所述障碍物集群的部分轮廓；
23、控制所述移动机器人沿着所述部分轮廓绕行；
24、重复执行所述通过所述视觉传感器获取实时图像，并从所述实时图像中识别所述障碍物集群的部分最外边缘的障碍物的轮廓信息的步骤以及后续步骤，直至完全绕行所述障碍物集群。
25、其中，所述通过视觉传感器获取实时图像的步骤包括：
26、判断所述移动机器人当前是否通过所述视觉传感器获取到所述实时图像；
27、若判断的结果为否，则旋转所述移动机器人，直至通过所述视觉传感器获取到所述实时图像。
28、其中，所述控制所述移动机器人沿着所述障碍物群体的轮廓绕行之后，还包括：
29、响应于用户的精细化移动指令，获取所述障碍物群体中两两障碍物之间的距离；
30、在两个障碍物之间的距离大于预设障碍物距离阈值时，将所述两个障碍物之间的区域标记为可通行区域；
31、根据所述障碍物群体内所有可通行区域，生成精细化移动路径；
32、按照所述精细化移动路径控制所述移动机器人在所述障碍物群体内移动。
33、本申请采用的另一个技术方案是提供另一种移动机器人，所述移动机器人包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；
34、其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现如上述的避障移动方法。
35、本申请采用的另一个技术方案是提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如上述的避障移动方法。
36、本申请的有益效果是：获取所述移动机器人周围的环境信息，并在所述环境信息中识别出障碍物集群；确定所述障碍物集群的轮廓；控制所述移动机器人沿着所述障碍物集群的轮廓绕行。本申请的移动机器人可在识别到障碍物集群时，绕着障碍物集群的轮廓沿边，不进入障碍物集群里面，避免被困，影响其他区域的清洁工作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于移动机器人的避障移动方法，其特征在于，所述避障移动方法包括：
2.根据权利要求1所述的避障移动方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的避障移动方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的避障移动方法，其特征在于，所述确定所述障碍物集群的轮廓，包括：
5.根据权利要求4所述的避障移动方法，其特征在于，所述根据所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓，包括：
6.根据权利要求4所述的避障移动方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的避障移动方法，其特征在于，所述通过视觉传感器获取实时图像的步骤包括：
8.根据权利要求1所述的避障移动方法，其特征在于，
9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1至8任一项所述的避障移动方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于移动机器人的避障移动方法，其特征在于，所述避障移动方法包括：
2.根据权利要求1所述的避障移动方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的避障移动方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的避障移动方法，其特征在于，所述确定所述障碍物集群的轮廓，包括：
5.根据权利要求4所述的避障移动方法，其特征在于，所述根据所有所述最外边缘的障碍物的轮廓信息组成所述障碍物集群的轮廓，包括：
6.根据权利要求4...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑维玮，张黎明，李康明，李昂，郭盖华，周伟，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。