【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机械手，具体涉及一种用于零部件冲压搬运的机械手装置。
技术介绍
1、冲压工艺是通过模具对毛坯施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得一定尺寸、形状和性能的工件的加工方法，冲压工艺的应用范围十分广泛，既可以加工金属板料、棒料，也可以加工多种非金属材料，由于加工通常是在常温下进行的，故又称为冷冲压；
2、在结构复杂冲压件在成型过程中，需要通过多次冲压来成型产品，即冲压设备设置多个模具，冲压件在多工位之间进行多次冲压，传统的冲压设备，冲压件在多工位之间进行多次冲压时，采用人工对冲压件进行搬运，其工作效率低，人工劳动大、成本高，而且放置冲压件的位置难以保证，产品形状误差大，目前，市面上出现一些搬运机械手，从一定程度上解决了人工搬运冲压件的缺点，但目前的搬运机械手结构在对多种工件进行夹持时，无法做到有效的固定，冲压件的形状大小不一，较小的零件往往不能做到有效的搬运，所以我们提出了一种用于零部件冲压搬运的机械手装置。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，包括：
2、底座，所述底座的底部滑动连接有平移机构，所述底座远离平移机构的一侧设置有转动座，所述底座的内侧面与转动座的表面转动连接，所述转动座远离底座的一侧设置有第一连接臂，所述第一连接臂的表面与转动座的内侧面通过转杆转动连接，所述第一连接臂远离转动座的一侧设置有第二连接臂，所述第二连接臂的内侧面与第一连接臂的侧面通过转杆转动连接，平移机构,能够带动
3、搬运机构，该搬运机构具有夹持结构，用于零部件冲压时的搬运，所述搬运机构端部与第二连接臂远离第一连接臂的一端通过转杆转动连接，搬运机构对冲压件进行夹持，驱动搬运机构相对于第二连接臂旋转，能够调整工件朝向，对工件的不同表面进行冲压，或改变工件的放置方向；
4、其中，所述搬运机构包括：
5、连接块，所述连接块设置在第二连接臂远离第一连接臂的一端，所述连接块与第二连接臂的间隔处设置有限位组件，所述限位组件分别与连接块与第二连接臂相互靠近的一侧固定连接，不同冲压件的形状不同，方便夹持的位置也不同，驱动连接块相对于第二连接臂旋转，能够调整夹持角度，更方便也更牢固的对冲压件进行夹持，限位组件，能够限制连接块的旋转，使其稳定的进行周转，避免连接块转动时产生大幅晃动；
6、夹持组件，该夹持组件具有缓冲结构，用于零部件搬运时的固定，所述夹持组件与连接块的间隔处设置有卡块，所述卡块远离夹持组件的一侧通过转杆与连接块的内侧面转动连接，所述卡块远离连接块的一侧与夹持组件的内侧面滑动连接，且所述夹持组件沿卡块的周向设置有若干个，夹持组件到达预定位置后，驱动夹持组件在卡块内部滑动，若干个夹持组件配合，对冲压件进行夹持，夹持组件的缓冲结构在夹持冲压件时进行缓冲，避免夹持速度过快造成工件损伤，若干个夹持组件能够独立驱动，相比于同时驱动，在对形状不规则的冲压件进行夹持时，能够更好的贴合冲压件表面，避免冲压件与夹持组件之间产生空隙，从而避免搬运时冲压件脱落。
7、进一步地，所述夹持组件包括柱体，所述柱体固定连接在卡块的内侧面，所述柱体的表面滑动连接有夹持臂，且所述夹持臂的表面与卡块的内侧面滑动连接，所述夹持臂靠近卡块轴心处的一侧设置有夹持板，所述夹持板靠近夹持臂的一侧固定连接有板体，所述板体远离夹持板的一端贯穿夹持臂，且所述夹持板的表面与夹持臂的内侧面滑动连接，驱动夹持臂在卡块的内侧面滑动，带动板体移动，带动夹持板移动，若干个夹持组件的夹持板配合，对工件进行夹持，柱体能够在夹持臂移动时，对夹持臂进行限位，避免夹持臂产生晃动，夹持工件时，夹持板受到压迫，夹持板与板体相对于夹持臂移动，从而对工件的夹持进行缓冲，避免夹持速度过快造成工件损伤，夹持板接触夹持臂后，夹持板停止缓冲，对工件施行稳定夹持。
8、进一步地，所述夹持臂远离夹持板的一侧固定连接有缓冲弹簧,所述缓冲弹簧远离夹持臂的一侧固定连接有方板，所述方板靠近缓冲弹簧的一侧与板体远离夹持板的一侧固定连接，且所述缓冲弹簧套设在板体外部，板体移动，带动方板移动，带动缓冲弹簧拉伸，缓冲弹簧在稳定夹持前，为夹持板施加弹力，使夹持板具有足够阻力，形成预固定，在夹持板移动时，提供缓冲弹力，避免夹持板移动速度过快对工件造成损伤。
9、进一步地，所述夹持板设置为波形，所述夹持板由弹性材质制成，且所述夹持板中空设置，所述夹持板的内部设置有胶板，所述胶板的表面与夹持板的内侧面固定连接，波形的夹持板具有多个凹陷，在预固定时，能够对较小的零件以及不规则的零件表面进行限位，避免在完全固定前工件产生偏移，确保预固定效果，同时在完全固定时，夹持板能够产生变形，更好的对工件进行包覆，避免搬运时工件滑脱，夹持板内部的胶板，能够为夹持板与工件接触时提供缓冲，避免夹持板损伤工件，也能够辅助变形后的夹持板恢复形变，避免夹持板失去弹力，延长使用寿命。
10、进一步地，所述板体的两侧对称设置有限位板，所述限位板设置为梯形，且两个所述限位板相互靠近的一侧与板体的表面固定连接，所述限位板设置在缓冲弹簧的圈内，且所述限位板的表面与夹持臂的内侧面滑动连接，所述夹持臂远离柱体的一端设置有辅助组件，设置限位板，能够在板体移动时，对其进行限位，确保板体的稳定滑动，从而确保夹持板的稳定移动，避免预定时工件产生偏移滑脱，在固定时限位板进一步限位，且单个板体能够独立移动，适应夹持板对工件包覆所产生的变形，更好的对工件进行包覆，使得不同大小与形状的工件，均能够牢固的固定，稳定的搬运。
11、进一步地，所述辅助组件包括触板，所述触板与夹持臂远离柱体的一端滑动连接，所述触板靠近夹持板的一侧与夹持板远离柱体的一侧固定连接，且所述触板位于夹持臂远离方板的一侧倾斜设置，当零件过小时，驱动夹持臂垂直于工件正上方，驱动触板与工件接触，多个触板对工件进行限位，对工件进行垂直搬运，从而完成体积较小的工件的搬运，触板移动时，带动夹持板移动，夹持板受到缓冲，使得触板也能受到缓冲。
12、进一步地，所述夹持臂远离方板的一侧固定连接有凹槽板，所述凹槽板远离方板的一侧贯穿触板的倾斜侧面，且所述凹槽板的表面与触板的内侧面滑动连接，所述凹槽板的凹槽范围内均匀分布有触觉传感器，且所述触觉传感器与触板远离夹持臂的一侧固定连接，驱动触板与工件接触，触觉传感器与工件接触，触觉传感器发出指令，驱动本机械手进行系列动作，触板移动，凹槽板静止，多个凹槽板构成一个不连续的空间，用于盛放工件，使得无法夹持的较小的零件，也能够通过放置在多个凹槽板的内部进行搬运。
13、进一步地，所述触板靠近夹持臂的一侧固定连接有限位块，且所述限位块的表面与夹持臂的内侧面滑动连接，所述限位块的内侧面滑动连接有终止板，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持组件（65）包括柱体（651），所述柱体（651）固定连接在卡块（63）的内侧面，所述柱体（651）的表面滑动连接有夹持臂（652），且所述夹持臂（652）的表面与卡块（63）的内侧面滑动连接，所述夹持臂（652）靠近卡块（63）轴心处的一侧设置有夹持板（654），所述夹持板（654）靠近夹持臂（652）的一侧固定连接有板体（653），所述板体（653）远离夹持板（654）的一端贯穿夹持臂（652），且所述夹持板（654）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持臂（652）远离夹持板（654）的一侧固定连接有缓冲弹簧（657）,所述缓冲弹簧（657）远离夹持臂（652）的一侧固定连接有方板（655），所述方板（655）靠近缓冲弹簧（657）的一侧与板体（653）远离夹持板（654）的一侧固定连接，且所述缓冲弹簧（657）套设在板体（65
4.根据权利要求3所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持板（654）设置为波形，所述夹持板（654）由弹性材质制成，且所述夹持板（654）中空设置，所述夹持板（654）的内部设置有胶板（659），所述胶板（659）的表面与夹持板（654）的内侧面固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述板体（653）的两侧对称设置有限位板（658），所述限位板（658）设置为梯形，且两个所述限位板（658）相互靠近的一侧与板体（653）的表面固定连接，所述限位板（658）设置在缓冲弹簧（657）的圈内，且所述限位板（658）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接，所述夹持臂（652）远离柱体（651）的一端设置有辅助组件（656）。
6.根据权利要求5所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述辅助组件（656）包括触板（6561），所述触板（6561）与夹持臂（652）远离柱体（651）的一端滑动连接，所述触板（6561）靠近夹持板（654）的一侧与夹持板（654）远离柱体（651）的一侧固定连接，且所述触板（6561）位于夹持臂（652）远离方板（655）的一侧倾斜设置。
7.根据权利要求6所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持臂（652）远离方板（655）的一侧固定连接有凹槽板（6563），所述凹槽板（6563）远离方板（655）的一侧贯穿触板（6561）的倾斜侧面，且所述凹槽板（6563）的表面与触板（6561）的内侧面滑动连接，所述凹槽板（6563）的凹槽范围内均匀分布有触觉传感器（6562），且所述触觉传感器（6562）与触板（6561）远离夹持臂（652）的一侧固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述触板（6561）靠近夹持臂（652）的一侧固定连接有限位块（6564），且所述限位块（6564）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接，所述限位块（6564）的内侧面滑动连接有终止板（6566），所述终止板（6566）远离触板（6561）的一侧与夹持臂（652）的内侧面固定连接，所述终止板（6566）远离夹持臂（652）的一侧固定连接有连接板（6565），所述连接板（6565）贯穿触板（6561），所述连接板（6565）与凹槽板（6563）固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述限位组件（62）包括环槽板（621），所述环槽板（621）固定连接在第二连接臂（5）靠近连接块（61）的一侧，所述环槽板（621）的内侧面滑动连接有环板（622），所述环板（622）远离第二连接臂（5）的一侧固定连接有连接座（623），所述连接座（623）远离环板（622）的一侧与连接块（61）靠近第二连接臂（5）的一侧固定连接。
10.根据权利要求9所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述平移机构（2）包括滑台气缸（21），所述滑台气缸（21）的顶部与底座（1）的底部固定连接，且所述底座（1）远离转动座（3）的一侧与滑台气缸（21）的输出端固定连接，所述底座（1）的两侧对称设置有套板（24），两个所述套板（24）相互靠近的一侧与底座（1）的表面固定连接，所述套板（24）远离底座（1）的一侧设置有滑杆（22），且所述套板（24）的内侧面与滑杆（22）的表面滑动连...
【技术特征摘要】
1.一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持组件（65）包括柱体（651），所述柱体（651）固定连接在卡块（63）的内侧面，所述柱体（651）的表面滑动连接有夹持臂（652），且所述夹持臂（652）的表面与卡块（63）的内侧面滑动连接，所述夹持臂（652）靠近卡块（63）轴心处的一侧设置有夹持板（654），所述夹持板（654）靠近夹持臂（652）的一侧固定连接有板体（653），所述板体（653）远离夹持板（654）的一端贯穿夹持臂（652），且所述夹持板（654）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持臂（652）远离夹持板（654）的一侧固定连接有缓冲弹簧（657）,所述缓冲弹簧（657）远离夹持臂（652）的一侧固定连接有方板（655），所述方板（655）靠近缓冲弹簧（657）的一侧与板体（653）远离夹持板（654）的一侧固定连接，且所述缓冲弹簧（657）套设在板体（653）外部。
4.根据权利要求3所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述夹持板（654）设置为波形，所述夹持板（654）由弹性材质制成，且所述夹持板（654）中空设置，所述夹持板（654）的内部设置有胶板（659），所述胶板（659）的表面与夹持板（654）的内侧面固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述板体（653）的两侧对称设置有限位板（658），所述限位板（658）设置为梯形，且两个所述限位板（658）相互靠近的一侧与板体（653）的表面固定连接，所述限位板（658）设置在缓冲弹簧（657）的圈内，且所述限位板（658）的表面与夹持臂（652）的内侧面滑动连接，所述夹持臂（652）远离柱体（651）的一端设置有辅助组件（656）。
6.根据权利要求5所述的一种用于零部件冲压搬运的机械手装置，其特征在于：所述辅助组件（656）包括触板（6561），所述触板（6561）与夹持臂（652）远离柱体（651）的一端滑动连接，所述触板（6561）靠近夹持板（654）的一侧与夹持板（654）远离柱体（651）的一侧固定连接，且所述触板（6561）位于夹持臂（652）远离方板（655）的一侧倾斜设置。
【专利技术属性】
技术研发人员：李责瑞，高俊鹏，陈继泽，王诚林，裴雷钢，
申请(专利权)人：长春电子科技学院，
类型：发明
国别省市：
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