【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种变电站机器人智能巡检方法。
技术介绍
1、cn111958591b公开了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。该方案能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点-预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。
2、cn114683272b公开了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
3、因此，在相关技术中，可控制巡检机器人对变电站进行巡检，以通过视觉图像处理等方式发现变电站内存在的故
4、公开于本申请
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种变电站机器人智能巡检方法，能够解决相关技术无法针对变电站的磁场进行巡检的技术问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供一种变电站机器人智能巡检方法,包括：
3、确定变电站的占地平面区域，以及所述占地平面区域的形心；
4、以所述形心为原点，建立三维坐标系，其中，所述三维坐标系的xoy平面为地面，所述三维坐标系的z轴与地面垂直；
5、将机器人放置在所述占地平面区域之外的第1圈巡检路线的第1个检测位置，其中，所述第1圈巡检路线的第1个检测位置与所述原点的直线距离大于所述占地平面区域的最小外接圆的半径，所述第1圈巡检路线为圆形路线，且所述第1圈巡检路线的圆心为所述原点，第1圈巡检路线的半径为第1圈巡检路线的第1个检测位置与原点之间的距离；
6、通过机器人的磁场检测装置，检测第1圈巡检路线的第i个检测位置处的多个高度上的磁场数据，其中，i为正整数；
7、通过所述第1圈巡检路线的多个检测位置处的多个高度上的磁场数据，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分；
8、通过机器人的磁场检测装置，检测第j圈巡检路线的第i个检测位置处的多个高度上的磁场数据，其中，j为正整数，且第j圈巡检路线为圆形路线，且所述第j圈巡检路线的圆心为所述原点，第j圈巡检路线的半径大于第j-1圈巡检路线的半径；
9、通过所述第j圈巡检路线的多个检测位置处的多个高度上的磁场数据，确定与第j圈巡检路线对应的磁通量影响评分；
10、通过多圈巡检路线对应的磁通量影响评分，所述占地平面区域的最小外接圆的半径，以及多圈巡检路线的半径，确定磁场安全性评分。
11、技术效果：根据本专利技术，可在机器人按照围绕变电站的占地平面区域的巡检路线移动的过程中，多次通过磁场检测装置检测巡检路线上多个位置的磁场数据，从而确定各圈巡检路线的磁通量影响评分，进而确定磁场安全性评分，从而可确定变电站产生的磁场是否对周围环境造成较大程度的影响，并可及时发现变电站设备的潜在异常。在确定磁通量影响评分时，可通过测试曲面上的多个位置处检测到的磁场数据进行拟合，获得与测试曲面对应的矢量场，使得测试曲面与矢量场匹配，提升该矢量场在测试曲面上计算的磁通量的准确性，并且，在计算过程中，通过测试曲面与圆柱面的上底面和下底面的组合构造封闭曲面，从而降低磁通量的计算复杂度，并通过圆柱面的上底面和下底面与地面平行的特性，进一步降低上底面和下底面的磁通量的计算复杂度，从而降低磁通量影响评分的计算复杂度，得到准确且客观的磁通量影响评分。在确定磁通量影响函数时，可在确定磁通量影响函数时，通过磁场的强度按照距离的二次方的速度下降的规律，以及磁场强度受其他因素影响的状况，合理设置二次多项式作为待定系数方程的分母，从而准确描述磁通量影响评分与巡检路线半径之间的变化规律，提升磁通量影响函数的合理性和准确性。在确定磁场安全性评分时，可通过条件函数来设置磁场安全性评分，并确定与预设安全距离对应的预设安全位置处的单位磁场强度与预设磁通量影响值之间的关系，从而确定该距离的磁场安全性，从而获得磁场安全性评分，提升磁场安全性评分的准确性和客观性。
12、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本专利技术。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本专利技术的其它特征及方面将更清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，所述磁场检测装置为截面积能够按照预设变化速度发生变化的线圈，线圈的截面朝向能够变化；
3.根据权利要求2所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，通过所述第1圈巡检路线的多个检测位置处的多个高度上的磁场数据，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分，包括：
4.根据权利要求3所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，根据第1圈巡检路线的X轴方向的磁场函数、第1圈巡检路线的Y轴方向的磁场函数、第1圈巡检路线的Z轴方向的磁场函数和第1圈巡检路线的半径，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分，包括：
5.根据权利要求4所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，根据第1圈巡检路线对应的测试曲面及其表面积，以及第1圈巡检路线的X轴方向的磁场函数、第1圈巡检路线的Y轴方向的磁场函数和第1圈巡检路线的Z轴方向的磁场函数，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分，包括：
6.根据权利要求1所述的变电站机器人智能巡检
7.根据权利要求6所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，根据所述磁通量影响函数和所述占地平面区域的最小外接圆的半径，确定磁场安全性评分，包括：
8.根据权利要求1所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，所述磁场检测装置为截面积能够按照预设变化速度发生变化的线圈，线圈的截面朝向能够变化；
3.根据权利要求2所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，通过所述第1圈巡检路线的多个检测位置处的多个高度上的磁场数据，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分，包括：
4.根据权利要求3所述的变电站机器人智能巡检方法，其特征在于，根据第1圈巡检路线的x轴方向的磁场函数、第1圈巡检路线的y轴方向的磁场函数、第1圈巡检路线的z轴方向的磁场函数和第1圈巡检路线的半径，确定与第1圈巡检路线对应的磁通量影响评分，包括：
5.根据权利要求4所述的变...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱文明，王子哲，吴海斌，魏大洋，王曼，候姝斌，李瑞鹏，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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