【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星授时，特别涉及一种设备授时方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，各种各样的计算机设备出现在人们的日常生活中，不同计算机设备中高精度的时间基准已经成为通信、电力、广播电视、安防监控、工业控制等各个领域的基础保障之一。
2、目前，各种各样的计算机设备中都会采用gnss卫星授时，gnss卫星授时的方法也是多种多样，常见的有共视法和单站法，这些方法都是基于测量得到的gnss数据进行计算的。在授时方面，计算机设备的gnss授时的精度主要受到gnss卫星轨道、钟差，信号传输延迟，用户的信号接收条件等因素的影响，授时精度在几十纳秒到几纳秒级别，尤其是随着gnss应用场景的不断扩展，在城市等复杂场景下，计算机设备对gnss基本服务信号的接收面临各类信号干扰、遮挡、多径等因素的影响，因此，授时过程不仅容易受到干扰，还存在准确性低的问题。
技术实现思路
1、为了提高对计算机设备进行授时的准确性，本申请实施例提供了一种设备授时方法、装置、终端设备及存储介质。所述技术方案如下：
2、一个方面，本申请提供了一种设备授时方法，应用于终端设备，所述方法包括：
3、计算机设备，所述计算机设备包括全球导航卫星系统gnss以及惯性导航系统ins，所述方法包括：
4、获取第一观测数据以及第二观测数据；所述第一观测数据是通过所述gnss对gnss卫星观测得到的测量数据，所述第二观测数据是所述ins中的惯性测量单元imu的测量数据
5、根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数，所述第一钟差参数包括所述计算机设备相对参考时钟的钟差和钟漂；
6、根据所述第一钟差参数，对所述计算机设备的本地时钟进行修正，并生成授时信号。
7、可选的，所述第二观测数据中包括基于所述imu测量得到的所述计算机设备在地心地固ecef坐标系下的设备位置以及设备速度，在所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数之前，所述方法还包括：
8、对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验；
9、在通过所述审核校验时，执行所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数的步骤。
10、可选的，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
11、获取所述gnss输出的所述计算机设备在所述ecef坐标系下的设备位置和设备速度；
12、根据所述gnss输出的设备位置以及所述第二观测数据中的设备位置，计算位置偏差；
13、根据所述gnss输出的设备速度以及所述第二观测数据中的设备速度，计算速度偏差；
14、通过预设位置校验值对所述位置偏差进行校验，通过预设速度校验值对所述速度偏差进行校验；
15、所述在通过所述审核校验时，执行所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数的步骤，包括：
16、在所述位置偏差小于等于所述预设位置校验值，且所述速度偏差小于等于所述预设速度校验值的情况下，通过所述审核校验，执行所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数的步骤。
17、可选的，所述第一观测数据中包括码伪距，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
18、根据所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度，计算几何距离，所述几何距离是所述计算机设备与所述gnss卫星在所述ecef坐标系下的距离；
19、根据所述几何距离以及所述第一观测数据中的所述码伪距，计算码伪距残差；
20、对所述码伪距残差进行单差处理，获取单差残差；
21、根据所述单差残差以及所述预设残差门限，获取可用卫星数，所述可用卫星数是所述gnss卫星中单差残差小于等于所述预设残差门限的各个卫星数；
22、获取所述可用卫星数以及可见卫星数之间的目标比值，所述可见卫星数是当前历元中所述gnss卫星的全部数量；
23、通过预设比值检验值对所述目标比值进行校验；
24、所述在通过所述审核校验时，执行所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数的步骤，包括：
25、在所述目标比值大于等于所述预设比值检验值的情况下，通过所述审核校验，执行所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数的步骤。
26、可选的，所述对所述码伪距残差进行单差处理，获取单差残差，包括：
27、从所述gnss卫星中选择观测仰角最高的卫星作为参考卫星；
28、将所述参考卫星的码伪距残差作为标准残差；
29、将所述码伪距残差与所述标准残差进行单差处理，获取所述单差残差。
30、可选的，所述计算机设备还包括星基增强系统sbas，所述方法还包括：
31、获取所述sbas的差分改正数据以及所述gnss卫星的广播星历；
32、根据所述gnss卫星的广播星历，计算卫星参数，所述卫星参数包括gnss卫星的卫星轨道以及卫星钟差，所述卫星钟差是所述gnss卫星相对所述参考时钟的钟差；
33、根据所述sbas的差分改正数据对所述卫星参数进行修正，获取修正后的卫星参数；
34、根据修正后的卫星参数所述sbas的完好性参数，进行sbas定位解算，获取第二钟差参数，所述第二钟差参数包括通过所述sbas定位解算得到的在所述ecef坐标系下所述计算机设备相对所述参考时钟的钟差和钟漂；
35、所述根据所述第一钟差参数，对所述计算机设备的本地时钟进行修正，并生成授时信号，包括：
36、根据所述第一钟差参数和/或所述第二钟差参数，对所述计算机设备的本地时钟进行修正，并生成授时信号。
37、可选的，所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数，包括：
38、根据所述第一观测数据、所述第二观测数据以及待估参数矩阵，构建所述计算机设备的观测量的第一方程式，所述观测量包括所述计算机设备观测到所述gnss卫星的码伪距观测量以及多普勒观测量；所述待估参数矩阵中包括所述第一钟差参数；
39、根据所述待估参数矩阵以及待估参数模型矩阵，构建所述待估参数矩阵的第二方程式；
40、结合所述第一方程式以及所述第二方程式，对所述待估参数矩阵进行解算，获取所述待估参数矩阵中的所述第一钟差参数。
41、一个方面，本申请提供了一种设备授时装置，应用于计算机设备，所述计算机设备包括全球导航卫星系统gnss以及惯性导航系统ins，所述装置包括：
42、第一获取模块，用于获取第一观测数据以及第二观测数据；所述第一观测数据是通过所述gnss对gnss卫星观测得到的测量数据，所述第二观测数据是所述ins中的惯性测量单元imu的测量数据；
【技术保护点】
1.一种设备授时方法，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备包括全球导航卫星系统GNSS以及惯性导航系统INS，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二观测数据中包括基于所述IMU测量得到的所述计算机设备在地心地固ECEF坐标系下的设备位置以及设备速度，在所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一观测数据中包括码伪距，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述码伪距残差进行单差处理，获取单差残差，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机设备还包括星基增强系统SBAS，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第
8.一种设备授时装置，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备包括全球导航卫星系统GNSS以及惯性导航系统INS，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包含处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器执行以实现如权利要求1至7任一所述的设备授时方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器执行以实现如权利要求1至7任一所述的设备授时方法。
...【技术特征摘要】
1.一种设备授时方法，其特征在于，应用于计算机设备，所述计算机设备包括全球导航卫星系统gnss以及惯性导航系统ins，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二观测数据中包括基于所述imu测量得到的所述计算机设备在地心地固ecef坐标系下的设备位置以及设备速度，在所述根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，计算第一钟差参数之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一观测数据中包括码伪距，所述对所述第二观测数据中的设备位置以及设备速度进行审核校验，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述码伪距残差进行单差处理，获取单...
【专利技术属性】
技术研发人员：王岳辰，林涛，
申请(专利权)人：广州吉欧电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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