【技术实现步骤摘要】
本申请涉及伺服电机领域，更具体地说，涉及一种双轴伺服比例不匹配的调整方法和相关设备。
技术介绍
1、随着制造业的不断发展，高端
对零部件的加工精度要求日益提高。在影响加工精度的众多因素中，比例不匹配问题尤为突出。比例不匹配是指双轴同步运行时，两个轴实际运行不同步，其中一轴的运行距离略大于另一轴。目前，当出现比例不匹配较大的情况时，实际解决方案通常是对设备进行磨轴处理或直接调节伺服增益参数。
2、然而，现有技术存在以下问题：其一，磨轴过程非常耗时，降低了生产效率，并且在比例不匹配度较大时，该方法并不能使比例不匹配降低到需求范围内；其二，提高伺服驱动器增益只能保证双轴在理论上同步，一旦出现机械磨损导致双轴实际螺距不一致等结构问题，调整伺服驱动器增益参数并不能保证双轴同步运行精度；其三，直接进行螺距补偿或者调节机械结构虽可降低比例不匹配，但操作麻烦且费时。
3、基于此，本申请提供了一种双轴伺服比例不匹配的调整方案，旨在解决双轴伺服比例不匹配的问题，同时规避现有技术的不足。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种双轴伺服比例不匹配的调整方法和相关设备，通过比例不匹配补偿系数调整位置指令响应速度从而解决双轴伺服比例不匹配的方式，能够应对各种复杂的工作环境，极大地提高了设备的可靠性和实用性。
2、一种双轴伺服比例不匹配的调整方法，包括：
3、通过发送圆测指令至伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆，并利用球杆仪记录圆测法画圆数据；p>
4、基于所述圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的比例不匹配度；
5、根据所述比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数；
6、将所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数分别写入所述伺服双轴对应的伺服驱动器，以实现对双轴伺服比例不匹配的调整。
7、可选的，在基于所述圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的比例不匹配度之后，还包括：
8、通过发送检测指令至所述伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆，并利用球杆仪记录检测圆测法画圆数据；
9、基于所述检测圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的检测比例不匹配度；
10、若所述检测比例不匹配度不符合预设要求，则基于所述检测比例不匹配度和当前各所述伺服驱动器中的所述比例不匹配补偿系数对应的比例不匹配度，确定所述伺服双轴各自对应的更新比例不匹配补偿系数，并将所述更新比例不匹配补偿系数写入所述伺服双轴对应的伺服驱动器；
11、返回执行通过发送检测指令至所述伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆的过程，直至所述检测比例不匹配度符合预设要求。
12、可选的，根据所述比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数，包括：
13、基于通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算圆测法画圆的理论直径；
14、根据所述比例不匹配度确定轴响应调整方式；
15、基于所述理论直径和所述比例不匹配度，结合所述轴响应调整方式对应的计算公式计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数。
16、可选的，根据所述比例不匹配度确定轴响应调整方式，包括：
17、若所述比例不匹配度大于零，则确定轴响应调整方式为提高y轴响应或降低x轴响应；
18、若所述比例不匹配度小于零，则确定轴响应调整方式为降低y轴响应或提高x轴响应；
19、基于所述理论直径和所述比例不匹配度，结合所述轴响应调整方式对应的计算公式计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数，包括：
20、在所述比例不匹配度大于零且所述轴响应调整方式为提高y轴响应的情况下，根据预置的第一计算公式基于所述理论直径和所述比例不匹配度计算得到y轴的比例不匹配补偿系数；
21、在所述比例不匹配度大于零且所述轴响应调整方式为降低x轴响应的情况下，根据预置的第二计算公式基于所述理论直径和所述比例不匹配度计算得到x轴的比例不匹配补偿系数；
22、在所述比例不匹配度小于零且所述轴响应调整方式为降低y轴响应的情况下，根据预置的第一计算公式基于所述理论直径和所述比例不匹配度计算得到y轴的比例不匹配补偿系数；
23、在所述比例不匹配度小于零且所述轴响应调整方式为提高x轴响应的情况下，根据预置的第二计算公式基于所述理论直径和所述比例不匹配度计算得到x轴的比例不匹配补偿系数。
24、可选的，所述第一计算公式为：
25、
26、所述第二计算公式为：
27、
28、其中，sy和sx分别为y轴的比例不匹配补偿系数以及x轴的比例不匹配补偿系数，d为圆测法画圆的理论直径，d为比例不匹配度。
29、可选的，基于所述检测比例不匹配度和当前各所述伺服驱动器中的所述比例不匹配补偿系数对应的比例不匹配度，确定所述伺服双轴各自对应的更新比例不匹配补偿系数，包括：
30、将所述检测比例不匹配度和当前各所述伺服驱动器中的所述比例不匹配补偿系数对应的比例不匹配度的和确定为更新比例不匹配度；
31、基于所述更新比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的更新比例不匹配补偿系数。
32、可选的，还包括：
33、若检测到伺服机械存在磨损老化情况，则返回通过发送检测指令至所述伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆的过程。
34、一种双轴伺服比例不匹配的调整装置，包括：
35、圆测画圆单元，用于通过发送圆测指令至伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆，并利用球杆仪记录圆测法画圆数据；
36、不匹配度单元，用于基于所述圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的比例不匹配度；
37、补偿系数单元，用于根据所述比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数；
38、伺服调整单元，用于将所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数分别写入所述伺服双轴对应的伺服驱动器，以实现对双轴伺服比例不匹配的调整。
39、一种双轴伺服比例不匹配的调整设备，包括存储器和处理器；
40、所述存储器，用于存储程序；
41、所述处理器，用于执行所述程序，实现如上述任一项所述的双轴伺服比例不匹配的调整方法的各个步骤。
42、一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的双轴伺服比例不匹配的调整方法的各个步骤。
43、从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种双轴伺服比例不匹配的调整方法和相关设备，首先通过发送圆测指令至伺服驱动器以控制伺服双轴进行圆测法画圆，并利用球杆仪记录圆测法画圆数据。基于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双轴伺服比例不匹配的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的比例不匹配度之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述比例不匹配度确定轴响应调整方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一计算公式为：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述检测比例不匹配度和当前各所述伺服驱动器中的所述比例不匹配补偿系数对应的比例不匹配度，确定所述伺服双轴各自对应的更新比例不匹配补偿系数，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种双轴伺服比例不匹配的调整装置，其特征在于，包括：
9.一种双轴伺服比例不匹配的调整设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种可读存储介质，其上存储
...【技术特征摘要】
1.一种双轴伺服比例不匹配的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述圆测法画圆数据，确定所述伺服双轴的比例不匹配度之后，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比例不匹配度以及通过球杆仪参数获取的球杆仪长度计算得到所述伺服双轴各自对应的比例不匹配补偿系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述比例不匹配度确定轴响应调整方式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一计算公式为：
6.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴浩，严玉奇，张金泽，
申请(专利权)人：广东科伺智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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