【技术实现步骤摘要】
本申请涉及控制电机，特别是涉及一种电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、当前行业内高速电驱播种机的电控方案中均采用电机带动种盘的方式依靠给排种器提供负风压进行排种，为保证精准的株距，则对播种机中电机控制系统的电机控制精度有一定要求。
2、但是，由于电机控制系统会受到多方干扰，导致电机控制系统中角度传感器会将受到干扰影响的初始信号传输至电机控制系统中，导致电机控制系统超调，影响电机控制系统的电机控制精度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证电机控制系统的电机控制精度的电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种电机控制方法。所述方法包括：
3、获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度；
4、获取所述当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；
5、根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度；
6、根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制所述播种驱动电机转动。
7、在其中一个实施例中，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
8、根据所述多个相邻历史时刻下的电机角度，确定所述多个相邻历史时刻对应的一阶角度参数和二阶角度参数；其中，所述一阶角度参数表征所述多个相邻历史时刻中最新历史时刻下的角度变化情况；所述二阶角度参
9、根据电机角度采集周期、所述一阶角度参数、所述二阶角度参数和所述最新历史时刻下的历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度。
10、在其中一个实施例中，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
11、选取任一历史时刻作为参考时刻；
12、根据所述参考时刻下的历史电机角度和所述参考时刻对应邻域历史时刻下的历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度。
13、在其中一个实施例中，所述选取任一历史时刻作为所述参考时刻，包括：
14、对各所述历史时刻下所述目标播种机的播种质量进行质量检测，得到各所述历史时刻下的播种质量参数；
15、根据各所述历史时刻下的播种质量参数，从各所述历史时刻中选取参考时刻。
16、在其中一个实施例中，所述根据各所述历史时刻下的播种质量参数，从各所述历史时刻中选取参考时刻，包括：
17、从各所述历史时刻中选择播种质量参数的取值最大的历史时刻，作为参考时刻。
18、在其中一个实施例中，所述根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，包括：
19、若所述目标过渡角度与所述当前电机角度不相同，则将确定所述目标过渡角度与所述当前电机角度之间的角度差异；
20、根据所述角度差异，对所述当前电机角度进行校正。
21、第二方面，本申请还提供了一种电机控制装置。所述装置包括：
22、第一获取模块，用于获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度；
23、第二获取模块，用于获取所述当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；
24、确定模块，用于根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度；
25、校正模块，用于根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制所述播种驱动电机转动。
26、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
27、获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度；
28、获取所述当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；
29、根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度；
30、根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制所述播种驱动电机转动。
31、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
32、获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度；
33、获取所述当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；
34、根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度；
35、根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制所述播种驱动电机转动。
36、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
37、获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度；
38、获取所述当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；
39、根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度；
40、根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制所述播种驱动电机转动。
41、上述电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取当前时刻下采集的目标播种机的播种驱动电机的当前电机角度，以及当前时刻对应的多个相邻历史时刻下的电机角度作为历史电机角度；进而，根据各历史电机角度，确定当前时刻的目标过渡角度；因此，可根据目标过渡角度对当前电机角度进行校正，并根据校正结果控制播种驱动电机转动。根据上述内容可知，本申请在确定目标过渡角度的过程中，考虑了多个相邻历史时刻下的历史电机角度，以此实现结合目标播种机中播种驱动电机的历史驱动情况，确定当前时刻的目标过渡角度，进而，保证了后续能够顺利根据目标过渡角度对当前电机角度进行校正，以此完成对角度传感器受到的干扰影响进行消除处理，实现抑制高频干扰，以得到更加平滑无尖峰的电机角度，防止受到干扰影响的初始信号传输至电机控制系统，进而，针对目标播种机，本申请可有效保证种子的播种质量，防止种子播种不线性，以及播种间距存在差异等情况发送，保证了目标播种机的持续稳定运行，实现目标播种机的电机控制系统无超调，提高目标播种机的电机控制系统的电机控制精度。
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1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取任一历史时刻作为所述参考时刻，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史时刻下的播种质量参数，从各所述历史时刻中选取参考时刻，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标过渡角度对所述当前电机角度进行校正，包括：
7.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史电机角度，确定所述当前时刻的目标过渡角度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选取任一历史时刻作为所述参考时刻，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述历史时刻下的播种质量参数，从各所述历史时刻中选取参考时刻，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔总泽，梁利军，杜木军，窦钰程，吕海杰，沈亮，邓宇，王晋，程亨曼，程建波，杨华，陈永亮，任文发，项群杰，牟鹏宇，
申请(专利权)人：黑龙江德沃科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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