【技术实现步骤摘要】
本申请涉及泊车，更具体地，涉及一种泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，在车辆泊车过程中，可以通过侧边雷达以及全景摄像头检测车辆周围的障碍物，并根据检测到障碍物的位置调整泊车路径或控制车辆停车，以确保车辆安全。
2、但是，车辆的侧边距雷达存在探测盲区，同时，全景摄像头对于障碍物的距离检测不准确，导致泊车过程中容易产生车辆与障碍物发生碰撞的情况，车辆泊车安全风险大。
技术实现思路
1、本申请提出了一种泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以改善上述缺陷。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，用于包括侧边距雷达以及门雷达的车辆，方法包括：
3、在车辆处于泊车模式的情况下，响应于车辆周围的障碍物进入侧边距雷达的盲区，获取门雷达采集的障碍物相对于车辆的第一相对位置信息；
4、若在障碍物进入侧边距雷达的盲区之前获取到障碍物相对于车辆的第二相对位置信息且第一相对位置信息为障碍物相对于车辆的相对距离，根据第二相对位置信息以及障碍物进入侧边距雷达的盲区后车辆的行车参数，预测障碍物进入侧边距雷达的盲区后，障碍物相对于车辆的预测相对位置信息；
5、根据预测相对位置信息以及相对距离，控制车辆避障泊车。
6、第二方面，本申请实施例还提供了一种泊车装置，用于包括侧边距雷达以及门雷达的车辆，装置包括：
7、获取模块，用于在车辆处于泊车模式的情况下，响应于车辆周围的障碍物进入侧边距雷达的盲
8、预测模块，用于若在障碍物进入侧边距雷达的盲区之前获取到障碍物相对于车辆的第二相对位置信息且第一相对位置信息为障碍物相对于车辆的相对距离，根据第二相对位置信息以及障碍物进入侧边距雷达的盲区后车辆的行车参数，预测障碍物进入侧边距雷达的盲区后，障碍物相对于车辆的预测相对位置信息；
9、控制模块，用于根据预测相对位置信息和/或相对距离，控制车辆避障泊车。
10、第三方面，本申请实施例还提供了一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述方法。
11、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，程序代码被处理器执行时使处理器执行上述方法。
12、本申请提供的一种泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在本申请中，在车辆处于泊车模式的情况下，响应于车辆周围的障碍物进入侧边距雷达的盲区，获取门雷达采集的障碍物相对于车辆的第一相对位置信息；若在障碍物进入侧边距雷达的盲区之前获取到障碍物相对于车辆的第二相对位置信息且第一相对位置信息为障碍物相对于车辆的相对距离，根据第二相对位置信息以及障碍物进入侧边距雷达的盲区后车辆的行车参数，预测障碍物进入侧边距雷达的盲区后，障碍物相对于车辆的预测相对位置信息；根据预测相对位置信息以及相对距离，控制车辆避障泊车。通过上述过程，在侧边距雷达的盲区中使用门雷达探测障碍物，实现了对位于侧边距雷达的盲区中的障碍物的定位，提高了车辆对位于侧边距雷达的盲区中的障碍物的探测能力，解决了泊车过程中通过摄像头检测障碍物的位置信息不准确以及侧边距雷达存在盲区时，无法定位障碍物的问题，并且结合相对距离以及预测位置信息控制车辆泊车避障，提高了控制车辆泊车避障的准确率，进而提高了泊车的安全性。
13、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种泊车方法，其特征在于，用于包括侧边距雷达以及门雷达的车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测相对位置信息以及所述相对距离，控制所述车辆避障泊车，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测相对位置信息以及所述相对距离，控制所述车辆避障泊车，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于泊车模式的情况下，响应于所述车辆周围的障碍物进入所述侧边距雷达的盲区，获取所述门雷达采集的所述障碍物相对于所述车辆的第一相对位置信息之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于泊车模式的情况下，响应于所述车辆周围的障碍物进入所述侧边距雷达的盲区，获取所述门雷达采集的所述障碍物相对于所述车辆的第一相对位置信息之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述车辆周围的障碍物进入所述侧边距雷达的盲区，获取所述门雷达采集的所述障碍物相对于所述车辆的第一相对位置信息，包括：
7
8.一种泊车装置，其特征在于，用于包括侧边距雷达以及门雷达的车辆，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-7任一项所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，用于包括侧边距雷达以及门雷达的车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测相对位置信息以及所述相对距离，控制所述车辆避障泊车，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测相对位置信息以及所述相对距离，控制所述车辆避障泊车，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于泊车模式的情况下，响应于所述车辆周围的障碍物进入所述侧边距雷达的盲区，获取所述门雷达采集的所述障碍物相对于所述车辆的第一相对位置信息之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆处于泊车模式的情况下，响应于所述车辆周围的障碍...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁建平，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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