【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及架空输电线路除冰机构，具体涉及一种架空输电线路除冰机器人及其控制方法。
技术介绍
1、架空输电线路大多数情况下直接裸露在自然环境中，因此容易受自然环境的影响。当输电线路遭受持续低温雨雪凝冻时，就会在表面形成覆冰现象。覆冰厚度与低温天气的持续时间密切相关，不同情况下覆冰厚度也有所不同。当电力线覆冰达到一定的厚度时就会引发多种危害：过荷载、脱冰跳跃、覆冰舞动等。为了降低架空输电线路结冰引发的危害，现有技术中出现了大量的机械除冰机构。
2、目前的机械除冰机构普遍包括壳体、行走机构、与行走机构配合对架空输电线路的导线或地线进行夹紧的夹紧机构、固定于壳体上用于去除结冰的冰刀机构及对架空输电线路的导线或地线上的冰渣进行清除的除冰刷。为了便于各个部件的安装以及便于架空输电线路的导线或地线进入除冰机构内部被夹持住，目前除冰机构普遍设置成框架式式，入口普遍在框架式结构上呈弧形(比如cn202020944541.0)，在采用人工从下通过顶杆将其挂上架空输电线路的导线或地线或者采用无人机悬挂上去时，需要反复调整机械除冰机构的角度，才能使架空输电线路的导线或地线通过弧形的入口进入除冰机构内部，除冰机构上线操作难度比较大。
3、上面机构在进行除冰时，采用冰刀除冰，冰刀只能对其经过的架空输电线路进行除冰，同时为了避免冰刀损伤架空输电线路，冰刀设置范围还需要距离架空输电线路一定距离，这使得架空输电线路上的结冰并不能被完全清楚，这就需要结合冰刷，使得整体除冰结构比较复杂。
4、因此，亟需研发出一种方便快速悬挂方
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的架空输电线路除冰机器人及其控制方法解决了现有技术的除冰机构上线操作难度大的问题。
2、为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：
3、第一方面，提供一种架空输电线路除冰机器人，包括壳体、设置于壳体内的行走机构和设置于壳体上用于去除架空输电线路上结冰的除冰机构，壳体包括箱式壳体和分别与箱式壳体底面两侧固定连接的斜式壳体，箱式壳体和斜式壳体连通；箱式壳体底面未与斜式壳体连接部分设置有一条形槽，箱式壳体的两侧壁上开设有与条形槽连通的竖向槽，条形槽与两条竖向槽连通后与两个斜式壳体相对的面构成“人”字形的入口；
4、行走机构至少设置有两个，其包括固定于箱式壳体侧板上的电机和位于箱式壳体内部、并与电机转动连接的行走轮；行走轮上与架空输电线路配合部分与竖向槽位于同一直线上。
5、进一步地，斜式壳体内设置有与行走轮配合夹紧架空输电线路的夹紧机构，夹紧架空输电线路时，行走轮与架空输电线路的顶面接触，夹紧机构与架空输电线路的侧面接触；除冰机构包括设置在斜式壳体内的气动动力部和与气动动力部连接、设置于箱式壳体上的空气锤；
6、夹紧机构包括夹紧轮平台和固定于斜式壳体内的电动推杆，电动推杆的顶端固定有支撑板，支撑板固定连有与夹紧轮平台滑动连接的导向杆，夹紧轮平台与支撑板之间的导向杆上套设有弹簧。
7、进一步地，夹紧轮平台包括与导向杆滑动连接的安装板，安装板的两侧固定有“匚”字形托板，一块托板的两块横板与另外一块托板上相对的横板配合，转动安装有与行走轮两侧配合的夹紧轮，夹紧轮与架空输电线路的侧面接触。
8、进一步地，每个斜式壳体内设置的夹紧机构数量相同，夹紧机构夹紧架空输电线路时，夹紧机构分别与架空输电线路的两侧接触。
9、进一步地，气动动力部包括设置在斜式壳体内的气泵盒和气动盒，气泵盒内设置有微型气泵，气动盒内设置有过滤器、电磁阀、继电器和时间继电器；
10、微型气泵输出端与过滤器连通，经过过滤器的空气通过三通和泄压止回阀流向电磁阀，当管道内的空气压力达到所需压力时，电磁阀打开，气体流入空气锤，空气锤通过其活塞和锤头敲击架空输电线路除冰；
11、常开电磁阀分别与微型气泵输出端和三通连通，用于使微型气泵停机时排出管路内的高压气体，除冰作业时常开电磁阀关闭；继电器用于控制电磁阀和微型气泵的启停；时间继电器用于控制电磁阀的定时启停。
12、进一步地，气泵盒和气动盒放置于行走轮所在侧的斜式壳体内，用于给电机和夹紧机构供电的电源箱及控制电机和夹紧机构启停的控制箱放置于另一个斜式壳体内。
13、进一步地，箱式壳体的一端固定连接有保护罩，保护罩的下表面未设置板体，微型气泵固定于保护罩内，使用时，空气锤伸出保护罩与架空输电线路接触。
14、进一步地，每个行走轮正上方的箱式壳体上固定连接有两条悬臂，电机伸入箱式壳体部分与其中一条悬臂固定连接，电机穿过行走轮的端部通过轴承与另一条悬臂固定连接。
15、进一步地，箱式壳体的顶部设置有与无人机配合，将架空输电线路除冰机器人吊装至架空输电线路上的挂钩。
16、进一步地，两个斜式壳体之间的夹角为锐角。
17、第二方面，提供一种架空输电线路除冰机器人的控制方法，其包括步骤：
18、s1、采用无人机与挂钩配合，将除冰机器人吊装至架空输电线路的正上方；
19、s2、调整无人机，使其带着除冰机器人移动，直至入口位于架空输电线路的正上方；
20、s3、控制无人机带着除冰机器人下降，直至架空输电线路进入竖向槽内部，之后控制无人机与挂钩分离；
21、s4、无人机与挂钩分离的同时，启动电动推杆带着夹紧轮平台向着架空输电线路方向伸长，直至夹紧轮与架空输电线路接触；
22、s5、通过继电器控制微型气泵启动，关闭常开电磁阀，微型气泵输出的气体通过过滤器进入三通和泄压止回阀，并流向电磁阀；
23、s6、当管道内的空气压力达到预设压力时，电磁阀打开，气体流入空气锤，空气锤通过其活塞和锤头敲击架空输电线路除冰；
24、s7、继电器控制电磁阀和微型气泵的启停，实现对架空输电线路的往复冲击，当同一个地方完成多次敲击后，启动电机带着除冰机器人移动预设距离，之后返回步骤，直至完成除冰任务。
25、与现有的除冰机器人相比，本专利技术的有益效果为：
26、本方案将壳体设置成箱式壳体和斜式壳体的配合方式，可以使设置的入口呈“人”字形，即入口的下端开口非常大，这样设计不管是采用人工还是无人机辅助除冰机器人上线时，都非常容易使架空输电线路进入入口的下端开口，在斜式壳体的斜面导向作用下，架空输电线路能够快速地进入入口的上端，即竖向槽对应处；由于竖向槽与行走轮上同架空输电线路接触部分位于同一直线，可以确保架空输电线路快速而准确地进入行走轮所在处；从而降低了除冰机器人的上线难度。
27、本方案在进行除冰时，通过向空气锤中通入气体，以对结冰的架空输电线路进行敲击，空气锤在对架空输电线路进去敲击时，其所产生的振动力能够沿着架空输电线路进行传播，能够在对空气锤所在处的结冰进行去除的同时，还能够使振动力传递处的架空输电线路上结冰提前发生松动，这样可以确保空本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.架空输电线路除冰机器人，包括壳体、设置于壳体内的行走机构和设置于壳体上用于去除架空输电线路上结冰的除冰机构，其特征在于，所述壳体包括箱式壳体和分别与箱式壳体底面两侧固定连接的斜式壳体，所述箱式壳体和斜式壳体连通；所述箱式壳体底面未与斜式壳体连接部分设置有一条形槽，箱式壳体的两侧壁上开设有与条形槽连通的竖向槽，所述条形槽与两条竖向槽连通后与两个斜式壳体相对的面构成“人”字形的入口；
2.根据权利要求1所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述斜式壳体内设置有与所述行走轮配合夹紧架空输电线路的夹紧机构，夹紧架空输电线路时，行走轮与架空输电线路的顶面接触，夹紧机构与架空输电线路的侧面接触；所述除冰机构包括设置在斜式壳体内的气动动力部和与气动动力部连接、设置于箱式壳体上的空气锤。
3.根据权利要求2所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧轮平台和固定于所述斜式壳体内的电动推杆，所述电动推杆的顶端固定有支撑板，所述支撑板固定连有与所述夹紧轮平台滑动连接的导向杆，所述夹紧轮平台与支撑板之间的导向杆上套设有弹簧；
4.根据权利要
5.根据权利要求2所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述气动动力部包括设置在斜式壳体内的气泵盒和气动盒，所述气泵盒内设置有微型气泵，气动盒内设置有过滤器、电磁阀、继电器和时间继电器；
6.根据权利要求5所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述气泵盒和气动盒放置于行走轮所在侧的斜式壳体内，用于给电机和夹紧机构供电的电源箱及控制电机和夹紧机构启停的控制箱放置于另一个斜式壳体内。
7.根据权利要求2所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述箱式壳体的一端固定连接有保护罩，所述保护罩的下表面未设置板体，微型气泵固定于所述保护罩内，使用时，所述空气锤伸出保护罩与架空输电线路接触。
8.根据权利要求1所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，每个行走轮正上方的箱式壳体上固定连接有两条悬臂，电机伸入箱式壳体部分与其中一条悬臂固定连接，电机穿过行走轮的端部通过轴承与另一条悬臂固定连接。
9.根据权利要求1所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述箱式壳体的顶部设置有与无人机配合，将架空输电线路除冰机器人吊装至架空输电线路上的挂钩。
10.一种权利要求1-9任一所述的架空输电线路除冰机器人的控制方法，其特征在于，包括步骤：
...【技术特征摘要】
1.架空输电线路除冰机器人，包括壳体、设置于壳体内的行走机构和设置于壳体上用于去除架空输电线路上结冰的除冰机构，其特征在于，所述壳体包括箱式壳体和分别与箱式壳体底面两侧固定连接的斜式壳体，所述箱式壳体和斜式壳体连通；所述箱式壳体底面未与斜式壳体连接部分设置有一条形槽，箱式壳体的两侧壁上开设有与条形槽连通的竖向槽，所述条形槽与两条竖向槽连通后与两个斜式壳体相对的面构成“人”字形的入口；
2.根据权利要求1所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述斜式壳体内设置有与所述行走轮配合夹紧架空输电线路的夹紧机构，夹紧架空输电线路时，行走轮与架空输电线路的顶面接触，夹紧机构与架空输电线路的侧面接触；所述除冰机构包括设置在斜式壳体内的气动动力部和与气动动力部连接、设置于箱式壳体上的空气锤。
3.根据权利要求2所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧轮平台和固定于所述斜式壳体内的电动推杆，所述电动推杆的顶端固定有支撑板，所述支撑板固定连有与所述夹紧轮平台滑动连接的导向杆，所述夹紧轮平台与支撑板之间的导向杆上套设有弹簧；
4.根据权利要求2所述的架空输电线路除冰机器人，其特征在于，每个斜式壳体内设置的夹紧机构数量相同，夹紧机构夹紧架空输电线路时，夹紧机构分别与架空输电线...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁彩江，王云宇，吴刚，冷宋，
申请(专利权)人：四川动电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。