【技术实现步骤摘要】
本技术属于焊缝磨平，具体涉及一种筒内焊缝磨平机。
技术介绍
1、筒体在焊接完成后，不仅需要对筒体外部的焊缝进行磨平处理，筒体内部的焊缝也需要进行相应的磨平处理。
2、现有的焊缝磨平机器人一部分采用伸入的方式(可参照2021102192580)，通过延伸至其内部的方式进行打磨清洗作业，这种打磨作业受力支撑的稳定性不强，因此打磨清洗效果有效，部分机器人可进入至筒内进行作业，并根据筒体的大小进行相应的伸缩调节(可参照202010485063.6)以进行位置上的固定，但是其调节方式繁琐，且驱动方式基本采用滚轮式进行驱动，如采用单一的滚轮驱动，其驱动力有限极大的限制了加工效率。
技术实现思路
1、本技术的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
2、本技术提供了一种筒内焊缝磨平机，通过张合的设置方式以实现行走轮的自动张开并可适配不同型号大小的筒体，同时配合其张合结构设计了相应的运移传动结构，使设备运移过程更加简单、稳定，从而极大的提高了施工效率。
3、本技术公开了一种筒内焊缝磨平机，包括：
4、机架，为内中空结构，并在其两侧设有侧开口；
5、支撑定位块和滚轮，均为伸缩式结构并设于所述机架的外周上以用于将所述机架放置于待加工的筒体内部；
6、清刷装置，设于所述机架上；
7、滚轮承载架，设于所述机架的内部，并设有一推杆机构；
8、一对驱动轴，旋转连接
9、一对传动轮，旋转连接于所述滚轮承载架上，且每一所述传动轮与每一所述驱动轴滚动抵接；
10、第一铰接臂和第二铰接臂，二者铰接设置，并铰接于所述推杆机构的驱动端和所述传动轮的旋转轴心之间；
11、行走轮，旋转连接于所述第一铰接臂和/或第二铰接臂上，且所述行走轮上设有与所述传动轮滚动抵接的偏转轮；
12、行走电机，与任一所述驱动轴相连接；
13、通过所述推杆机构的驱动以带动所述行走轮在所述偏转轮和所述传动轮的滚动抵接下延伸至所述侧开口外以用于和待加工的筒体内部相抵接。
14、在一些实施方式中，所述行走轮设于所述第一铰接臂和所述第二铰接臂的铰接点处。
15、在一些实施方式中，所述偏转轮和所述传动轮的一共同端面位于同一基准面上以形成抵接面，且所述行走轮夹设于所述抵接面与所述第二铰接臂之间。
16、在一些实施方式中，所述驱动轴驱动端运动方向一侧的所述滚轮承载架上开设有观察开口。
17、在一些实施方式中，所述清刷装置包括：
18、旋转座，旋转连接于所述机架上；
19、滑移座，沿所述旋转座的径向方向滑动设置；
20、滚刷，通过滚刷电机旋转安装于所述滑移座上。
21、在一些实施方式中，所述支撑定位块和所述滚轮设于所述机架的两端处，且所述支撑定位块和所述滚轮呈交替结构设置。
22、在一些实施方式中，所述滑移座和所述旋转座之间设有丝杆驱动电机。
23、在一些实施方式中，所述旋转座和所述机架之间设有齿轮齿环驱动电机。
24、在一些实施方式中，所述推杆机构为丝杆驱动电机或驱缸。
25、在一些实施方式中，所述支撑定位块和所述滚轮的伸缩式结构为驱缸。
26、与现有技术相比，本技术的有益效果如下：相比现有的机器人其驱动方式更加稳定可靠，可通过单一的推杆机构利用对称张合的方式实现快速打开和对中以适配不同尺寸大小的筒体结构，同时其传动方式利用动摩擦实现，其驱动方式简单可靠、传动效果好，可极大的提高加工效率。
27、附图说明
28、此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
29、图1为本技术的立体结构示意图。
30、图2为本技术的主视图。
31、图3为本技术位移机构的内部结构示意图。
32、图4为本技术位移机构的立体结构示意图。
33、图5为本技术位移机构的俯视图。
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1.一种筒内焊缝磨平机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述行走轮设于所述第一铰接臂和所述第二铰接臂的铰接点处。
3.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述偏转轮和所述传动轮的一共同端面位于同一基准面上以形成抵接面，且所述行走轮夹设于所述抵接面与所述第二铰接臂之间。
4.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述驱动轴驱动端运动方向一侧的所述滚轮承载架上开设有观察开口。
5.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述清刷装置包括：
6.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述支撑定位块和所述滚轮设于所述机架的两端处，且所述支撑定位块和所述滚轮呈交替结构设置。
7.根据权利要求5所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述滑移座和所述旋转座之间设有丝杆驱动电机。
8.根据权利要求5所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述旋转座和所述机架之间设有齿轮齿环驱动电机。
9.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在
10.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述支撑定位块和所述滚轮的伸缩式结构为驱缸。
...【技术特征摘要】
1.一种筒内焊缝磨平机，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述行走轮设于所述第一铰接臂和所述第二铰接臂的铰接点处。
3.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述偏转轮和所述传动轮的一共同端面位于同一基准面上以形成抵接面，且所述行走轮夹设于所述抵接面与所述第二铰接臂之间。
4.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述驱动轴驱动端运动方向一侧的所述滚轮承载架上开设有观察开口。
5.根据权利要求1所述的筒内焊缝磨平机，其特征在于，所述清刷装置包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张新宇，张松松，于双，张林，胡庚乐，韩乐强，张亚新，陈传伟，李雪娇，文永志，汪梦，
申请(专利权)人：山东东研智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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