【技术实现步骤摘要】
本申请涉及通信，尤其涉及一种室内定位方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、室内定位技术在过去的数年间正在诸多行业得到越来越广泛的应用，在我们日常生活中扮演着越来越重要的角色。过去三十年间，以全球定位系统(global positioningsystem，gps)为代表的全球卫星导航系统重塑了人类生活，成为现代社会的一个重要技术里程碑。然而，gps无法在室内条件下提供可靠的位置数据。因此，室内定位技术正在成为学术研究和行业应用的热点领域。
2、目前较为常用的室内定位技术主要是基于蓝牙信号的定位，蓝牙定位技术通过接收信号强度(received signal strength，rss)来估计待定位设备与定位设备之间的距离，进而计算得到目标的位置，但rss在远距离上受到多径、遮挡等影响，其定位精度比较差。因此，如何提高室内定位技术的定位精度是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、鉴于以上内容，有必要提供一种室内定位方法、电子设备及存储介质，可以快速准确地找到待定位设备。
2、第一方面，本申请提供了一种室内定位方法，应用于定位设备中，所述方法包括：获取所述定位设备与待定位设备之间的初始相对距离；记录所述定位设备移动到第一位置时的第一位移参数；获取所述定位设备在所述第一位置与所述待定位设备之间的第一相对距离；根据所述初始相对距离、所述第一位移参数和所述第一相对距离确定所述待定位设备相对于所述定位设备在极坐标系中的第一极坐标；记录所述定位设备移动到第二位置时的第二位
3、采用本申请提供的室内定位方法，可以在定位设备移动到第二位置时，确定待定位设备相对于定位设备的目标位置，实现在用户携带定位设备移动两次的情况下，就对待定位设备进行精准定位，简化定位步骤的效果；并且通过确定所述待定位设备相对于所述定位设备在极坐标系中的极坐标，可以获取待定位设备相较于定位设备的距离和方向，缩短寻找待定位设备的时间。
4、在一种可能实现方式中，所述第一位移参数包括第一位移距离和第一位移方向，所述第二位移参数包括第二位移距离和第二位移方向。通过上述技术方案，可以通过定位设备的位移参数，确定待定位设备相较于定位设备的距离和方向，便于缩短寻找待定位设备的时间。
5、在一种可能实现方式中，所述第一极坐标为(ρ1,θ1)，ρ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一距离，θ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一角度，其中ρ1和θ1根据如下公式计算：
6、
7、其中，r1为所述第一相对距离，r0为所述初始相对距离，l1为所述第一位移距离，β1为所述第一位移方向对应的方向角。通过上述技术方案，可以在定位设备移动到第一位置后，根据第一极坐标确定待定位设备相较于定位设备的两个模糊位置，缩小寻找待定位设备的范围。
8、在一种可能实现方式中，所述第二极坐标为(ρ2，θ2)，ρ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第二距离，θ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第二角度，其中对ρ2和θ2的计算公式包括：
9、
10、其中，l2为所述第二位移距离，β2为所述第二位移方向对应的方向角。通过上述技术方案，可以在定位设备移动到第二位置后，根据第二极坐标确定待定位设备相较于定位设备的第二距离与第二角度，初步确定待定位设备的位置。
11、在一种可能实现方式中，所述根据所述第二相对距离和所述第二极坐标确定所述待定位设备相对于所述定位设备的目标位置包括：若所述第二距离中的第一取值小于所述第二相对距离，确定所述待定位设备相对于所述定位设备的目标位置为所述第一取值对应的坐标；若所述第二距离中的第二取值小于所述第二相对距离，确定所述待定位设备相对于所述定位设备的目标位置为所述第二取值对应的坐标。通过上述技术方案，可以在定位设备移动到第二位置后，根据第二极坐标中第二距离的第一取值和第二取值确定待定位设备的目标位置，实现在定位设备移动两次的情况下，就对待定位设备进行精准定位的效果。
12、在一种可能实现方式中，在所述获取所述定位设备与所述待定位设备之间的初始相对距离之前，所述方法还包括：所述定位设备和所述待定位设备之间建立超带宽uwb无线通信连接。通过上述技术方案，使得定位设备在移动过程中通过uwb室内定位技术确定与待定位设备的相对距离，提高定位精确度。
13、在一种可能实现方式中，所述方法还包括：所述定位设备接收启动定位功能的消息，所述启动定位功能的消息用于触发所述定位设备对所述待定位设备进行定位。通过上述技术方案，可以在定位设备接收到启动定位功能的消息之后才执行定位功能，节省系统资源。
14、在一种可能实现方式中，所述方法还包括：根据所述目标位置确定所述待定位设备相对于所述定位设备的相对位置坐标；在所述定位设备的每次移动过程中，根据所述相对位置坐标更新所述目标位置对应的坐标。通过上述技术方案，可以实时更新待定位设备相对于定位设备之间的距离和方向，提高寻找待定位设备的速度和准确度。
15、第二方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于读取所述存储器中存储的所述程序指令，以实现上述室内定位方法。
16、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述的室内定位方法。
17、另外，第二方面至第三方面所带来的技术效果可参见上述方法部分各设计的方法相关的描述，此处不再赘述。
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1.一种室内定位方法，应用于定位设备中，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位移参数包括第一位移距离和第一位移方向，所述第二位移参数包括第二位移距离和第二位移方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述极坐标系中的第一极坐标为(ρ1,θ1)，ρ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一距离，θ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一角度，其中ρ1和θ1根据如下公式计算：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述极坐标系中的第二极坐标为(ρ2,θ2)，ρ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第二距离，θ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第二角度，其中对ρ2和θ2的计算公式包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对距离和所述第二极坐标确定所述待定位设备相对于所述定位设备的目标位置包括：
6.根据权利要
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的室内定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，应用于定位设备中，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位移参数包括第一位移距离和第一位移方向，所述第二位移参数包括第二位移距离和第二位移方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述极坐标系中的第一极坐标为(ρ1,θ1)，ρ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一距离，θ1表示在所述定位设备移动到第一位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第一角度，其中ρ1和θ1根据如下公式计算：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述极坐标系中的第二极坐标为(ρ2,θ2)，ρ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设备相较于所述定位设备的第二距离，θ2表示在所述定位设备移动到第二位置后，所述待定位设...
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