【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及贴标，尤其涉及一种对钢桶进行自动化贴标的方法。
技术介绍
1、现有技术对钢桶的贴标，通常为将钢桶固定，然后由贴标机旋转贴标，但是由于钢桶表面为曲面，所以普通的贴标机很难达到完好贴标的效果；为了使钢桶更好的与标贴结合，部分生产厂商利用转动装置，将钢桶在输送辊道上转动，从而配合贴标机完成贴标，但是这样的贴标方式，会使钢桶的底部与输送辊道之间产生摩擦，长时间操作之后，就会导致输送辊道的辊子磨损严重，大大增加了生产和维护的成本；如果采用将钢桶起吊的方式贴标，又会导致钢桶悬空，在贴标的时候是贴标机对钢桶的单侧施力，导致钢桶倾斜和晃动，也就容易导致夹爪机构的损坏，而由于钢桶在贴标过程中受力而导致自身的晃动，在钢桶下落的过程中，钢桶的底面也会与输送辊道之间形成磕碰，最终也导致了输送辊道的损坏。
2、此外，目前对钢桶的贴标机构和贴标方法，都需要在钢桶移载到输送辊道之前，提前对钢桶进行旋转定位，调整桶口的方向。但即使这样，由于输送辊道对钢桶进行输送，以及通过对中调节机构的对中调节，还是不可避免的导致钢桶的桶口方向产生变化，而这些变化之后就无法再去发现和纠偏，也就使贴标厂商默认这些事实而无能为力，最终导致不同钢桶贴标的方向和桶口的方向存在着偏差，贴标完成后对钢桶进行码放的时候，会明显看出参差不齐的现象，导致钢桶的收货方进一步对钢桶的标贴和桶口识别的时候需要对每个钢桶有针对性的识别和调整，加重了钢桶收货方的工作量。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一
2、为实现上述目的，提供以下技术方案：
3、一种自动化贴标方法，包括：
4、步骤a、输送辊道获得钢桶，并将钢桶输送到预定位置，并使输送辊道停机；
5、步骤b、通过对中装置将钢桶对中定位在3d相机的正下方，然后使对中装置复位；
6、步骤c、由3d相机对钢桶上的桶口的方位进行识别，判断桶口的方位与预设的方位之间的夹角γ；
7、步骤d、移动夹爪至3d相机的正下方，并将夹爪下行夹持住钢桶的顶部；
8、步骤e、保持夹爪夹持钢桶的状态，并将夹爪提升以带动钢桶与输送辊道分离，但提升之后钢桶的底面高度，仍低于对中装置的高度；
9、步骤f、控制夹爪转动夹角γ，使钢桶的桶口的方位与预设的方位相同；
10、步骤g、控制对中装置的对中辊靠近钢桶的表面，然后控制夹爪使钢桶转动，并同步启动贴标机贴标；
11、步骤h、先使对中装置回退至初始状态，然后由夹爪将钢桶下放至输送辊道上，之后将夹爪复位至避让3d相机的初始位置。
12、步骤a中，输送辊道上方通过第一检测光栅，检测到钢桶移载到输送辊道上；第一检测光栅与输送辊道的输送方向呈90度垂直。
13、步骤a中，输送辊道上方通过第二检测光栅，检测到钢桶输送到预定位置；第二检测光栅与对中装置形成夹角布置，第二检测光栅的检测光路穿过对中装置的中心，并且第二检测光栅的检测光路与输送辊道的输送方向呈45度夹角。
14、步骤b之前，还包括通过3d相机向下识别钢桶是否在预定的范围内，如果在预定的范围内则执行步骤b；
15、如果不在预定的范围内则报警，并判断钢桶是超过预定范围还是未达到预定范围：超过预定范围，则控制输送辊道反向输送，并重新由3d相机进行识别；未达到预定范围，则控制输送辊道继续向前输送，并重新由3d相机进行识别；直到钢桶位于预定的范围内，然后再执行步骤b。
16、步骤b中，对中装置为两个部分，分立与输送辊道的两侧，并且高度高于输送辊道，对中装置的中心位于3d相机的正下方。
17、每个部分的对中装置包括两个对中辊，两个对中辊对称布置。
18、步骤c包括对钢桶的轮廓和桶口进行识别，然后判断钢桶的中心坐标和桶口的中心坐标，再根据两个中心坐标在坐标系里的角度，进而判断桶口的方位与预设的方位之间的夹角γ。
19、步骤d包括，将夹爪由初始位置水平移动到3d相机的正下方，然后由升降气缸驱动夹爪向下移动至钢桶的顶部，再驱动夹爪上的夹块收缩以夹持住钢桶的顶部。
20、步骤e包括，获得对中装置与输送辊道之间的高度差h；然后控制夹爪的升降气缸向上提升一小于h的距离。
21、步骤g中，通过计算的到钢桶的圆周轮廓，然后驱动对中装置，使四个对中辊的边缘靠近钢桶的轮廓；对中辊可以与钢桶的表面之间具有微小间隙，以避免阻碍钢桶的转动。
22、与现有技术相比，本专利技术的优点如下：
23、本专利技术提供的自动化贴标方法，在贴标之前能够对钢桶的桶口进行识别和转动，使钢桶的桶口方位保持一致；通过起吊之后再转动的方式，来控制桶口的方位，从而降低了钢桶底部与输送辊道之间的摩擦；在贴标的过程中，通过对中装置对齐进行限位，并最大限度的减小了摩擦阻力，避免了贴标对钢桶的单侧施力而导致钢桶晃动的问题，确保贴标效果更好。
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1.一种自动化贴标方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：勾阳，张飞宇，王忠鹏，孙健，王庆旭，康振国，李光远，
申请(专利权)人：展一智能科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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