【技术实现步骤摘要】
本申请属于工业自动化领域，特别涉及一种针对板材的机器人码垛系统。
技术介绍
1、随着工业自动化的发展，越来越多的重复性劳动由机器人代替人工进行处理，例如产品的上下料、码垛等体力劳动。
2、在对板材的码垛过程中，尤其是瓷砖、玻璃板等脆弱板材的码垛过程中，板材的直接堆叠容易因相互间的磕碰造成损伤，如果人工在板材之间放置缓冲物，会因增加工序而导致码垛效率降低。而且人工操作容易因板材锋利的边缘划伤。如果增设一台机器人，一边码垛一边放置缓冲物，则大大增加了机器人码垛系统的成本，不利于降本增效。
3、因此，需要一种针对脆弱板材的机器人码垛系统，能够解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决所述现有技术的不足，本申请提供了一种针对板材的机器人码垛系统，能够自动对板材之间添加隔离缓冲物，避免板材之间磕碰摩擦，大大提高了码垛效率。
2、本申请所要达到的技术效果通过以下方案实现：
3、根据本申请的第一方面，提供一种针对板材的机器人码垛系统，包括码垛机器人以及承载机构，所述码垛机器人端部设置有抓取机构，用于抓取板材堆叠至所述承载机构上，所述承载机构包括承载座以及固定器，所述固定器设置于所述承载座的四边并围成承载区，所述固定器包括若干串联的分隔块，所述分隔块能够在驱动机构的驱动下垫设至板材底部，以及在板材取出时从底部的板材移开。
4、通过本方案，机器人带动抓取机构吸取板材后，放置于承载区时，每放置一块板材驱动机构斗能够自动添加分隔块至板材底部，而
5、优选地，所述分隔块包括连接块以及分隔板，上下相邻的连接块之间通过连接杆连接，所述连接杆与所述连接块之间转动连接，所述分隔板固定至所述连接块朝向所述承载区的一侧。
6、通过本方案，分隔板之间的距离与板材的厚度一致，连接块之间相互连接堆叠至一起起到支撑的作用，分隔板之间能够预留处空隙供板材放置，而且分隔板能够向承载区中间延申，以提高分隔和支撑的作用。
7、优选地，所述分隔块在所述承载区垂直布置，并根据板材堆叠高度处向外弯曲形成驱动部，板材堆叠时能够下压驱动部最下方的分隔板完成堆叠。
8、通过本方案，每一次的板材放置均能够自动完成分隔，无需外部的驱动装置，仅靠板材的下压力即可完成自动的分隔，结构巧妙，成本低廉。
9、优选地，所述分隔板的上下两侧面均设置有缓冲垫。
10、通过本方案，缓冲垫例如是海绵等材质，能够进一步起到缓冲作用。
11、优选地，所述承载座四周设置有空腔，所述驱动机构设置于所述空腔中，并通过拉绳和定滑轮与最端部的分隔块连接，所述定滑轮固定至所述空腔开口的正下方。
12、通过本方案，空腔能够允许弯曲至承载区外的分隔块向下延申，预留足够的空间使驱动部到达最底层，使第二块板材能够挤压驱动部完成分隔。
13、优选地，所述驱动机构包括收卷筒以及驱动器，所述驱动器驱动所述收卷筒旋转，所述拉绳收卷至所述收卷筒上。
14、通过本方案，驱动器驱动收卷筒能够控制拉绳的长短，其拉力小于板材的重力，使板材在放置于驱动部最底部的分隔块上时，能够在分隔块的拉拽下释放一段拉绳完成驱动部的上移；当板材取下时能够拉拽拉绳使分隔块从下一板材上移开。
15、优选地，所述抓取机构包括连接至机器人上的安装盘，所述安装盘底面设置有若干吸盘，所述安装盘上还安装有垫块释放机构，所述垫块释放机构用于将垫块粘贴至当前所吸附的板材上，所述垫块的高度与堆叠后的板材之间距离一致。
16、通过本方案，当放置板材时，同时在板材的中间粘贴垫块，对板材的中间进行支撑，避免板材过大时中间塌陷造成的磕碰、摩擦以及断裂现象发生；无需人工或额外机器人的操作，降低了成本，提高了效率。
17、优选地，所述垫块释放机构包括储料筒以及释放盖，所述储料筒贯穿所述安装盘与所述释放盖固定，所述释放盖上设置有挡板与推动器，所述推动器驱动所述挡板遮挡或移开所述释放盖的出料口。
18、通过本方案，储料筒用于存储垫块，当吸盘吸附至板材上后，推动器启动以移开挡板，使底部的垫块粘贴至板材上，板材堆叠后再将挡板遮挡出料口，等待下一次的释放。
19、优选地，所述所述挡板底部铰接至所述释放盖底部的容纳腔中，所述推动器包括推杆以及扭簧，所述挡板通过所述扭簧与所述释放盖连接，所述推杆贯穿所述容纳腔底部并露出所述释放盖，所述推杆滑动连接至所述释放盖上；所述挡板的外端底部为导向面。
20、通过本方案，抓取机构挤压至板材上后，使推杆在板材的挤压作用下向上移动，驱动挡板向上翻转，从而推开最底部的垫块直至释放，在自身重力以及顶部垫块的挤压下完成粘贴；当抓取机构抬起后，挡板在扭簧的作用下重新遮挡出料口，结构简单巧妙，成本低廉。
21、优选地，所述储料筒中设置有弹簧以及推板，所述弹簧始终对所述推板施加朝向所述释放盖的推力。
22、通过本方案，弹簧能够推动推板对垫块施加推力，保证垫块能够有效释放以及粘贴至板材上。
23、根据本申请的一个实施例，采用本针对板材的机器人码垛系统，能够通过简单的机械结构完成对板材之间的分隔，避免了板材之间的磕碰和摩擦，不仅大大提高了效率，而且有助于降低人工成本和设备成本。
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1.一种针对板材的机器人码垛系统，包括码垛机器人以及承载机构，所述码垛机器人端部设置有抓取机构，用于抓取板材堆叠至所述承载机构上，其特征在于，所述承载机构包括承载座以及固定器，所述固定器设置于所述承载座的四边并围成承载区，所述固定器包括若干串联的分隔块，所述分隔块能够在驱动机构的驱动下垫设至板材底部，以及在板材取出时从底部的板材移开。
2.根据权利要求1所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔块包括连接块以及分隔板，上下相邻的连接块之间通过连接杆连接，所述连接杆与所述连接块之间转动连接，所述分隔板固定至所述连接块朝向所述承载区的一侧。
3.根据权利要求2所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔块在所述承载区垂直布置，并根据板材堆叠高度处向外弯曲形成驱动部，板材堆叠时能够下压驱动部最下方的分隔板完成堆叠。
4.根据权利要求3所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔板的上下两侧面均设置有缓冲垫。
5.根据权利要求3所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述承载座四周设置有空腔，所述驱动机构设置于
6.根据权利要求5所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述驱动机构包括收卷筒以及驱动器，所述驱动器驱动所述收卷筒旋转，所述拉绳收卷至所述收卷筒上。
7.根据权利要求1所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述抓取机构包括连接至机器人上的安装盘，所述安装盘底面设置有若干吸盘，所述安装盘上还安装有垫块释放机构，所述垫块释放机构用于将垫块粘贴至当前所吸附的板材上，所述垫块的高度与堆叠后的板材之间距离一致。
8.根据权利要求7所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述垫块释放机构包括储料筒以及释放盖，所述储料筒贯穿所述安装盘与所述释放盖固定，所述释放盖上设置有挡板与推动器，所述推动器驱动所述挡板遮挡或移开所述释放盖的出料口。
9.根据权利要求8所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述所述挡板底部铰接至所述释放盖底部的容纳腔中，所述推动器包括推杆以及扭簧，所述挡板通过所述扭簧与所述释放盖连接，所述推杆贯穿所述容纳腔底部并露出所述释放盖，所述推杆滑动连接至所述释放盖上；所述挡板的外端底部为导向面。
10.根据权利要求8所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述储料筒中设置有弹簧以及推板，所述弹簧始终对所述推板施加朝向所述释放盖的推力。
...【技术特征摘要】
1.一种针对板材的机器人码垛系统，包括码垛机器人以及承载机构，所述码垛机器人端部设置有抓取机构，用于抓取板材堆叠至所述承载机构上，其特征在于，所述承载机构包括承载座以及固定器，所述固定器设置于所述承载座的四边并围成承载区，所述固定器包括若干串联的分隔块，所述分隔块能够在驱动机构的驱动下垫设至板材底部，以及在板材取出时从底部的板材移开。
2.根据权利要求1所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔块包括连接块以及分隔板，上下相邻的连接块之间通过连接杆连接，所述连接杆与所述连接块之间转动连接，所述分隔板固定至所述连接块朝向所述承载区的一侧。
3.根据权利要求2所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔块在所述承载区垂直布置，并根据板材堆叠高度处向外弯曲形成驱动部，板材堆叠时能够下压驱动部最下方的分隔板完成堆叠。
4.根据权利要求3所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述分隔板的上下两侧面均设置有缓冲垫。
5.根据权利要求3所述的针对板材的机器人码垛系统，其特征在于，所述承载座四周设置有空腔，所述驱动机构设置于所述空腔中，并通过拉绳和定滑轮与最端部的分隔块连接，所述定滑轮固定至所述空腔开口的正下方。
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕宜忠，
申请(专利权)人：赛孚特青岛科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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