【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的方法。本专利技术还涉及一种用于针对自主可控制的车辆的路线规划的方法。本专利技术还涉及一种用于控制车辆的方法。
技术介绍
1、自动化的和高自动化的驾驶被视为未来的趋势。对于自主可控制的车辆的定向而言，车辆的环境地图表示至关重要。车辆的定位尤其是通过与相应的特征地图的特征和通过环境传感器探测到的布置在该车辆的环境中的对象的匹配来实现。如果这种定位由于在行驶期间没有通过环境传感器探测到相应的对象而不可以实现，则不能够进行自主的控制。因此对于车辆的自主控制而言，应决定性地选择下述路线：在这些路线中，能够预期可靠地探测足够数量的对象以与特征地图的相应特征进行匹配。
技术实现思路
1、本专利技术的一个任务因此是，提供一种用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的经改善的方法、一种用于针对自主可控制的车辆的路线规划的经改善的方法和一种用于控制车辆的经改善的方法。
2、该任务通过独立权利要求的用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的方法、用于针对自主可控制的车辆的路线规划的方法和用于控制车辆的方法来解决。有利构型是从属权利要求的主题。
3、根据本专利技术的一个方面，提供一种用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的方法，该方法包括：
4、接收道路交通网的特征地图的地图数据，其中，该特征地图包括能够通过车辆行驶的多个车行道的特征信息，并且其中，所述特征设置为由行驶该车行道的车辆通过该车辆的环境传感器的传感器数据来检测并
5、基于该特征地图的特征信息来求取用于待通过该车辆行驶的至少一个车行道的特征；
6、与可用性标准相关地(in bezug auf)计算待通过该车辆行驶的至少一个车行道的特征的可用性值，其中，该可用性值说明在通过该车辆行驶该行车道的情况下所述特征对于该车辆的定位的可利用性的量化度量(quantitatives maβ)；和
7、输出与待行驶的车行道的特征相关的可用性信息，所述可用性信息包括该可用性值。
8、由此能够实现如下技术优点：能够提供用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的经改善的方法。根据本专利技术的方法尤其是用于针对车辆、例如自主可控制的车辆的路线规划。因此对于待通过车辆行驶的路线，针对该路线的对应的车行道求取特征地图的特征，并且针对对应的特征计算可用性值。可用性值在此描述在行驶所选择的路线的车行道的情况下特征对于车辆的定位的可利用性的量化度量。如果在车辆行驶所选择的路线的对应的车行道的情况下对应的特征可通过该车辆的环境传感器探测到，则特征地图的特征在此可用于该车辆的定位。特征地图的特征在此相应于在环境内的相应的对象。这些对象可以沿着待通过车辆行驶的对应的车行道布置。例如，这些对象可以布置在待行驶的车行道的车行道边缘处。然而，根据车辆在车行道上的位置、环境传感器的类型或环境的条件——例如天气状况或交通流量，所有的对象可能不是在每个时间点时或不是在通过车辆每次行驶车行道的情况下都通过车辆的环境传感器被看到，而因此对于车辆的位置确定不可用。在计算不同的车行道的多个特征的可用性值后，输出与待行驶的车行道的特征相关的相应的可用性信息。借助所输出的可用性信息，可以基于沿着所选择的路线的各个车行道布置的特征或者说对象的可用性来实行相应的路线选择。因此可以基于路线规划中的可用性信息为驾驶员例如除了提供具有最短行驶时间的路线以外附加地提供具有特征的最高可用性的路线。在此，可用性描述下述值、例如百分比或概率值：其说明对象中的多少个可以被看到，或者预期以怎样的概率探测到对象。
9、根据一种实施方式，可用性标准包括基于车辆的环境传感器的传感器类型和/或方向表征(richtcharakteristik)特征的通过该车辆的环境传感器的可检测性，其中，可用性值的计算包括：
10、求取车辆的至少一个环境传感器的传感器类型和/或方向表征；和
11、针对所述至少一个环境传感器的传感器类型和/或方向表征来确定待通过该车辆行驶的车行道的特征的可检测性。
12、由此能够实现如下技术优点：能够实现精确地计算在特征地图中保存的特征的用于车辆的定位的可用性。为此将用于计算可用性值所考虑的可用性标准定义为基于车辆的环境传感器的传感器类型和/或方向表征特征的通过待行驶车行道的车辆的环境传感器的可检测性。环境传感器的传感器类型在此可以包括环境传感器的作为摄像机传感器、雷达传感器或激光雷达传感器的构型。根据本专利技术，方向表征理解为对应的环境传感器的相应的方向关联的灵敏度。因此基于传感器类型和方向表征可以针对车辆的每个环境传感器计算沿着待通过该车辆行驶的车行道布置的特征的可检测性。因此，特征的通过对应的环境传感器的可检测性与该特征相对于该车辆的位置相关，其中，对应的特征由于对应的环境传感器的方向表征完全地被映射、部分地被映射或完全不被映射。同样，特征的可检测性可以通过该特征的对应的性质给出，其中，视该特征的反射能力而定，该特征通过不同类型的环境传感器可良好地被探测到、差地被探测到或完全不被探测到。因此，例如通过雷达传感器可以没有问题地被探测到的对象，例如在夜间和不充分的照明的情况下，几乎不能够通过摄像传感器被探测到，并且因此不可用于车辆的定位。
13、根据一种实施方式，可用性标准包括在考虑在待行驶的车行道上的交通流量的情况下特征的通过该车辆的环境传感器的可检测性，其中，可用性值的计算包括：
14、求取在待通过该车辆行驶的车行道上的交通流量；和
15、通过计算该车行道的特征的通过在该车行道上的交通流量的覆盖，确定待通过该车辆行驶的车行道的特征的可检测性。
16、由此能够实现如下技术优点：能够进一步改善特征地图的各个特征的可用性信息的计算。为此，对于可用性标准，还在考虑在待通过车辆行驶的车行道上的交通流量的情况下计算特征的通过该车辆的环境传感器的可检测性。由于各个特征通常沿着待通过车辆行驶的车行道布置，所以这些特征的通过该车辆的环境传感器的可检测性可能除了对应的环境传感器的特性以外在很大程度上受在该车辆的环境中布置的、道路交通的另外的车辆影响。在高交通流量——其中相应地在该车辆的环境中布置有高数量的另外的、分别妨碍布置在车行道的边缘处的特征的通过该车辆的环境传感器的检测的车辆——的情况下，得出对应的车行道的特征的相应的较低的可用性，因为特征由于进行阻挡的另外的车辆而不可通过环境传感器被探测或者说检测到。
17、根据一种实施方式，交通流量的求取包括：
18、确定每时间单位在通过该车辆行驶的车行道上的车辆的平均数量和/或平均速度；并且其中，可检测性的确定包括：
19、基于每时间单位车辆的平均数量和/或平均速度来计算该车行道的特征的平均覆盖。
20、由此能够实现如下技术优点：能够实行针对待通过车辆行驶的对应的车行道的交通流量的精确预测。这又有助于经改善地确定与对应的车行道相关的可用性信息。由于根据本专利技术的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于车辆(401)的基于特征的定位的可用性预测的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述可用性标准包括基于所述车辆(401)的传感器类型和/或方向表征(410)所述特征(413)的通过所述车辆(401)的环境传感器(405)的可检测性，并且其中，所述可用性值的计算(105)包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述可用性标准包括在考虑在所述待行驶的车行道上的交通流量的情况下所述特征的通过所述车辆的环境传感器的可检测性，并且其中，所述可用性值的计算(105)包括：
4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述交通流量(409)的求取(113)包括：
5.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法(100)，其中，所述可用性值的计算(105)包括：
6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，所述可用性值的计算(105)包括：
7.根据前述权利要求2至6中任一项所述的方法(100)，其中，针对所述车辆(401)在所述车行道(403)上的至
8.根据前述权利要求2至7中任一项所述的方法(100)，其中，通过相应经训练的人工智能(419)实施所述可检测性的确定(111)，其中，所述人工智能(419)基于至少一个车辆(401)的环境传感器(403)的环境传感器数据(406)被训练，并且其中，所述环境传感器数据(406)在多个不同的交通流量(409)期间在所述车辆(401)沿着所述至少一个车行道(403)的多个行驶期间已被记录。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，所述特征(413)是布置在所述车行道(403)的边缘处的表征对象并且包括：建筑物、交通标志、车行道标记。
10.一种用于针对自主可控制的车辆(401)的路线规划的方法(200)，所述方法包括：
11.一种用于控制车辆的方法(300)，所述方法包括：
12.根据权利要求11所述的方法(300)，其中，所述车辆的操控包括实施机动动作规划，其中，所述机动动作规划包括所述车辆的驾驶机动动作，所述驾驶机动动作使得能够实现所述特征地图的特征的特征的最佳可用性。
13.一种计算单元(415、417)，所述计算单元设置为用于实施根据前述权利要求1至9中任一项所述的用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的方法(100)和/或根据权利要求10所述的用于针对自主可控制的车辆的路线规划的方法(200)和/或根据权利要求11或12所述的用于控制车辆的方法(300)。
14.一种计算机程序产品(500)，所述计算机程序产品包括指令，所述指令在通过数据处理单元执行所述程序时促使所述数据处理单元实施根据权利要求1至9中任一项所述的用于车辆的基于特征的定位的可用性预测的方法(100)和/或根据权利要求10所述的用于针对自主可控制的车辆的路线规划的方法(200)和/或根据权利要求11或12所述的用于控制车辆的方法(300)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于车辆(401)的基于特征的定位的可用性预测的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述可用性标准包括基于所述车辆(401)的传感器类型和/或方向表征(410)所述特征(413)的通过所述车辆(401)的环境传感器(405)的可检测性，并且其中，所述可用性值的计算(105)包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，所述可用性标准包括在考虑在所述待行驶的车行道上的交通流量的情况下所述特征的通过所述车辆的环境传感器的可检测性，并且其中，所述可用性值的计算(105)包括：
4.根据权利要求3所述的方法(100)，其中，所述交通流量(409)的求取(113)包括：
5.根据前述权利要求2至4中任一项所述的方法(100)，其中，所述可用性值的计算(105)包括：
6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，所述可用性值的计算(105)包括：
7.根据前述权利要求2至6中任一项所述的方法(100)，其中，针对所述车辆(401)在所述车行道(403)上的至少一个先前已知的位置(p)或者针对所述车辆(401)在所述车行道(403)的不同车道(404)上的不同的先前已知的位置执行所述可检测性的确定(111)。
8.根据前述权利要求2至7中任一项所述的方法(100)，其中，通过相应经训练的人工智能(419)实施所述可检测性的确定(111)，其中，所述人工智能(419)基于至少一个车辆(401)的环境传感器(403)的环境传感器数据(406)...
【专利技术属性】
技术研发人员：C·哈斯贝格，G·克劳泽，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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