【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种瓜果采摘机器人。
技术介绍
1、随着科技的进步，农业机械化程度也越来越高。相比于传统技术中通过人力攀爬或是升降作业平台进行瓜果采摘，通过瓜果采摘机器人进行瓜果采摘，能够有效提升采摘效率，降低作业危险性，解放劳动力。相关技术中，瓜果采摘机器人包括本体部，本体部设有采摘机构和攀爬机构，攀爬机构的多个攀爬机械足通过模拟昆虫的三角步态或者其它合适的步态交替抵接树干两侧并交替朝前移动，从而实现攀爬，攀爬到瓜果附近后，通过采摘机构进行采摘即可。但是，由于树干形状复杂，在攀爬和采摘过程中，容易出现攀爬机械足夹持不牢固而导致机器人摔落的情况。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种瓜果采摘机器人，在攀爬和采摘过程中，能够防止攀爬机械足夹持不牢而导致瓜果采摘机器人摔坏。
2、根据本专利技术实施例的瓜果采摘机器人，包括本体部、攀爬机构、采摘机构以及固定机构，所述本体部形成有相对的腹面和背面，攀爬机构包括多个攀爬机械足，多个所述攀爬机械足分别设于所述本体部的两侧，以用于攀爬树干，所述采摘机构设于所述本体部，以用于采摘瓜果，所述固定机构包括两个固定机械臂，两个所述固定机械臂分别可转动调节地安装于所述本体部的两侧，所述固定机械臂包括多段臂单元，相邻的两段所述臂单元可相对转动调节，其中，在所述固定机械臂相对于所述本体部转动以及相邻的两段所述臂单元相对转动时，所述固定机械臂能调节至第一状态和第二状态，在所述第一
3、根据本专利技术实施例的瓜果采摘机器人，至少具有如下有益效果：
4、需要采摘瓜果时，使攀爬机械足位于树干的两侧，启动攀爬机械足，多个攀爬机械足通过模拟昆虫的三角步态或者其它合适的步态实现攀爬，攀爬到瓜果附近后，通过采摘机构进行采摘即可。根据本专利技术实施例的瓜果采摘机器人，攀爬过程中当攀爬机械足进行换足时，或者进行采摘时，可以使固定机械臂相对于本体部转动以及相邻的两段臂单元相对转动，将固定机械臂调节至第一状态，此种状态下，固定机械臂的末端位于腹面的外侧，固定机械臂进而能够配合本体部的腹面环抱夹紧树干，防止攀爬机械足夹持不牢而导致瓜果采摘机器人摔坏，放置于地面时，使固定机械臂相对于本体部转动以及相邻的两段臂单元相对转动，将固定机械臂调节至第二状态，此种状态下，固定机械臂的末端位于背面的外侧，进而能够避免通过固定机械臂支撑而造成支撑不稳。
5、根据本专利技术的一些实施例，所述臂单元设有多个用于刺入树干的第一尖刺，在所述固定机械臂配合所述腹面环抱夹紧树干时，所述第一尖刺朝向树干且朝下倾斜延伸；和/或，
6、所述攀爬机械足设有多个用于刺入树干的第二尖刺，在所述攀爬机械足攀爬树干时，所述第二尖刺朝向树干且朝下倾斜延伸。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述攀爬机械足设有真空吸盘，所述本体部设有真空发生器，所述真空吸盘连接于所述真空发生器，在所述攀爬机械足攀爬树干时，所述真空吸盘用于吸附于树干。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述固定机械臂相对于所述本体部的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，相邻的两段所述臂单元之间的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，所述臂单元形成有抵接面，所述抵接面平行于所述本体部的行进方向，所述抵接面用于抵接树干。
9、根据本专利技术的一些实施例，所述采摘机构包括采摘机械臂、第一电动推杆以及采摘组件，所述采摘机械臂设于所述本体部，所述第一电动推杆设于所述采摘机械臂的末端，所述采摘组件可拆卸地设于所述第一电动推杆的末端，以用于采摘瓜果。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述采摘组件包括第一安装座、第一驱动部、第一调节部以及两个剪切结构，所述第一安装座可拆卸地设于所述第一电动推杆的末端，所述第一驱动部设于所述第一安装座，所述第一调节部连接于所述第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动所述第一调节部移动，两个所述剪切结构相对于所述第一调节部的移动方向对称设置，所述剪切结构包括剪切部、第一铰接部、第二铰接部和第三铰接部，所述第一铰接部两端分别铰接于所述第一安装座和所述剪切部，所述第二铰接部铰接于所述第一调节部，所述第三铰接部包括相连的第一段和第二段，所述第一段和所述第二段构成l形，所述第一段和所述第二段的连接位置转动连接于所述第一安装座，所述第一段的末端铰接于所述剪切部，所述第二段的末端铰接于所述第二铰接部的末端。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述瓜果采摘机器人还包括障碍清除机构，所述障碍清除机构包括障碍清除机械臂、第二电动推杆以及障碍清除组件，所述第二电动推杆设于所述障碍清除机械臂的末端，所述障碍清除组件可拆卸地设于所述第二电动推杆的末端，以用于清除阻碍所述本体部行进的障碍物和/或清除阻碍所述采摘机构采摘瓜果的障碍物。
12、根据本专利技术的一些实施例，所述障碍清除组件包括第二安装座、第二驱动部、第二调节部以及至少三个障碍清除结构，所述第二安装座可拆卸地设于所述第二电动推杆的末端，所述第二驱动部设于所述第二安装座，所述第二调节部连接于所述第二驱动部，所述第二驱动部用于驱动所述第二调节部移动，至少三个所述障碍清除结构沿所述第二安装座的周向均匀排布，所述障碍清除结构包括清料部、第四铰接部以及第五铰接部，所述第四铰接部两端分别铰接于所述第二安装座和所述清料部，所述第五铰接部的一端连接于所述第二调节部，另一端铰接于所述清料部。
13、根据本专利技术的一些实施例，所述瓜果采摘机器人还包括夹持机构，所述夹持机构设于所述本体部，以用于夹持瓜果。
14、根据本专利技术的一些实施例，所述本体部设有距离传感器和视觉传感器，所述距离传感器用于获取所述本体部与障碍物或者瓜果之间的距离，所述视觉传感器用于获取所述本体部周围图像。
15、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分优点将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种瓜果采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述臂单元设有多个用于刺入树干的第一尖刺，在所述固定机械臂配合所述腹面环抱夹紧树干时，所述第一尖刺朝向树干且朝下倾斜延伸；和/或，
3.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述攀爬机械足设有真空吸盘，所述本体部设有真空发生器，所述真空吸盘连接于所述真空发生器，在所述攀爬机械足攀爬树干时，所述真空吸盘用于吸附于树干。
4.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述固定机械臂相对于所述本体部的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，相邻的两段所述臂单元之间的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，所述臂单元形成有抵接面，所述抵接面平行于所述本体部的行进方向，所述抵接面用于抵接树干。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述采摘机构包括：
6.根据权利要求5所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述采摘组件包括：
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所
8.根据权利要求7所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述障碍清除组件包括：
9.根据权利要求1至4中任一项所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述瓜果采摘机器人还包括夹持机构，所述夹持机构设于所述本体部，以用于夹持瓜果。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述本体部设有：
...【技术特征摘要】
1.一种瓜果采摘机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述臂单元设有多个用于刺入树干的第一尖刺，在所述固定机械臂配合所述腹面环抱夹紧树干时，所述第一尖刺朝向树干且朝下倾斜延伸；和/或，
3.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述攀爬机械足设有真空吸盘，所述本体部设有真空发生器，所述真空吸盘连接于所述真空发生器，在所述攀爬机械足攀爬树干时，所述真空吸盘用于吸附于树干。
4.根据权利要求1所述的瓜果采摘机器人，其特征在于，所述固定机械臂相对于所述本体部的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，相邻的两段所述臂单元之间的转动轴线平行于所述本体部的行进方向，所述臂单元形成有抵接面，所述抵接面平行于所述本体部的...
【专利技术属性】
技术研发人员：强丽媛，林涛，石佳硕，王鼎仁，李佳晔，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：
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