【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及自动代客泊车方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、自动代客泊车系统(automated valet parking，avp)旨在解决用户“最后一公里道路拥堵及停车难”的用车痛点，能够节省用户停车时间，特别是可以在陌生场景下满足用户的用车需求，极大地缓解用户泊车、取车时容易引发的焦虑情绪。因此，自动代客泊车技术目前也是智能驾驶行业的一大发展趋势。
2、目前，关于自动代客泊车涉及的规划路径都需要用户选定终点才能生成，即需要在设定好固定目标位置的前提下来规划全局路径。通常来说越是陌生的场景，用户越是需要自动代客泊车。因此，让自动代客泊车系统自己选择车位就显得很有必要。
3、然而，在陌生的场景下选择好目标位置并不是一件容易的事，可能要求停车场端配合接入各车位的占用情况，这需要更复杂的系统和一定的资源整合才能实现；或者需要用户能够通过其他方式明确地知道哪个车位未被占用，这无疑会极大的削弱avp系统所带来的便利性和体验感。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种自动代客泊车方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，以解决传统自动代客泊车系统自身难以选择车辆需要泊入的空闲车位的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种自动代客泊车方法，该方法包括：
3、获取停车场地图以及车辆当前的初始位置和初始航向；
4、基于停车场地图中的车道信息和车位信息，构建包含车道与车位之间关联关系的道路拓扑
5、基于初始位置、初始航向以及道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径；
6、基于目标巡游路径控制车辆行驶，若在车辆行驶过程中检测到空闲车位，控制车辆泊入空闲车位。
7、有益效果：通过提取停车场地图中的车道信息和车位信息，来构建包含车道与车位之间关联关系的道路拓扑图，从而根据车辆初始的位置和航向来进行路径规划，得到目标巡游路径，确保在按照目标巡游路径控制车辆巡游行驶的过程中，能够在车道不重复的前提下经过数量最多的车位，提高检测到空闲车位的概率，从而控制车辆泊入空闲车位，解决驾车结束时停车难的问题，提升用户的驾车体验，且对系统资源要求低，容易实现。
8、在一种可选的实施方式中，基于初始位置、初始航向以及道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
9、基于初始位置和初始航向，对道路拓扑图中的车道进行筛选，得到多条起始备选车道，并确定述道路拓扑图中每条车道的关联车位数量；
10、基于每条起始备选车道的关联车位数量和道路拓扑图进行路径遍历搜索，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径。
11、有益效果：首先基于车辆当前的初始位置和初始航向进行车道筛选，选择合适的起始备选车道，再根据起始备选车道以及道路拓扑图进行路径遍历搜索得到目标巡游路径，确保在按照目标巡游路径控制车辆巡游行驶的过程中，能够在车道不重复的前提下经过数量最多的车位，尽快找到空闲车位。
12、在一种可选的实施方式中，基于每条起始备选车道的关联车位数量和道路拓扑图进行路径遍历搜索，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
13、按照关联车辆数量从大到小的顺序将多条起始备选车道存入开放列表，并将道路拓扑图中车道的关联车位数量作为车道初始的代价值；
14、将开放列表中排在首位的起始备选车道作为第一路径边，将第一路径边从开放列表中移除，并将第一路径边存入封闭列表；
15、基于道路拓扑图进行路径搜索，将起始端点与第一路径边的终止端点相重合的车道作为第二路径边，并计算第一路径边当前的代价值与第二路径边初始的代价值之间的代价值之和；
16、若第二路径边当前的代价值小于代价值之和，则将第二路径边当前的代价值更新为代价值之和，并将第一路径边作为第二路径边的父节点；
17、将第二路径边存入封闭列表，将第二路径边作为新的第一路径边，并返回基于道路拓扑图进行路径搜索的步骤；
18、当在道路拓扑图中未搜索到起始端点与第一路径边的终止端点相重合的车道时，返回将开放列表中排在首位的起始备选车道作为第一路径边的步骤，直至开放列表为空，得到目标封闭列表；
19、基于目标封闭列表中各路径边当前的代价值以及父节点关联关系，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径。
20、有益效果：通过在道路拓扑图中进行路径检索，寻找分别以每条起始备选车道为路径起始边的巡游路径，同时累计每条巡游路径经过的车位数量并将其赋值给路径中最后一条边当前的代价值，便于确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径。
21、在一种可选的实施方式中，在将第一路径边作为第二路径边的父节点之后，该方法还包括：
22、若第二路径边未存入开放列表中，将第二路径边分别存入开放列表和封闭列表中。
23、有益效果：在将第一路径边作为第二路径边的父节点的情况下，通过将第二路径边分别存入开放列表和封闭列表，提高后续路径检索时的效率。
24、在一种可选的实施方式中，基于目标封闭列表中各路径边当前的代价值以及父节点关联关系，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
25、对目标封闭列表中各路径边当前的代价值进行比较，确定代价值最大的目标路径边；
26、以目标路径边为子节点，并根据父节点关联关系进行回溯，得到目标巡游路径。
27、有益效果：通过确定目标封闭列表中代价值最大的目标路径边，根据父节点关联关系对目标路径边进行回溯，得到经过车位数量最多且车道不重复的巡游路径，便于在控制车辆巡游行驶的过程中，尽快找到空闲车位。
28、在一种可选的实施方式中，基于初始位置和初始航向，对道路拓扑图中的车道进行筛选，得到多条起始备选车道，包括：
29、计算道路拓扑图中每条车道分别与初始位置之间的距离，得到车道与初始位置之间的距离不大于第一预设距离的多条第一车道；
30、基于多条第一车道分别对应的车道航向，确定车道航向与初始航向之间的航向差小于预设角度的第二车道，得到多条起始备选车道。
31、有益效果：通过车道与车辆之间的距离以及航向差，对道路拓扑图中的车道进行筛选，便于确定巡游路径中合适的第一条车道。
32、在一种可选的实施方式中，计算道路拓扑图中每条车道分别与初始位置之间的距离，包括：
33、确定初始位置在每条车道的中心线段上的投影点，计算投影点对应的投影线段与中心线段之间的投影比例值；
34、针对每条车道，若当前车道对应的投影比例值在预设范围内，则根据初始位置与投影点之间的距离，计算得到当前车道与初始位置之间的距离；
35、针对每条车道，若当前车道对应的投影比例值不在预设范围内，则根据初始位置与中心线段的端点之间的最小本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置、所述初始航向以及所述道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每条起始备选车道的关联车位数量和所述道路拓扑图进行路径遍历搜索，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述第一路径边作为所述第二路径边的父节点之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标封闭列表中各路径边当前的代价值以及父节点关联关系，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述初始航向，对所述道路拓扑图中的车道进行筛选，得到多条起始备选车道，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计算所述道路拓扑图中每条车道分别与所述初始位置之间的距离，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动代客泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置、所述初始航向以及所述道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每条起始备选车道的关联车位数量和所述道路拓扑图进行路径遍历搜索，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述第一路径边作为所述第二路径边的父节点之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标封闭列表中各路径边当前的代价值以及父节点关联关系，得到经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述初始航向，对...
【专利技术属性】
技术研发人员：许洵，黄城，冯荣，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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