【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘机器人相关，具体是一种易损伤水果采摘机器人的采摘器。
技术介绍
1、一些大型种植企业已经开始使用采摘机器人来代替人工进行水果采摘工作，对于表皮厚且不易受损的水果，常规的夹爪型的采摘机器人就可以完成采摘工作（如附图11所示），但是对于一些表面软易损伤的水果，例如草莓、柿子、枇杷、无花果等水果，如何实现机器人采摘一直是一个难点，其中草莓虽然极易受损，但是由于草莓顶端带有长梗，利用夹持草莓梗的方式依旧可以进行机器人采摘（如附图12所示），可是对于贴梗生长的水果，如无花果、柿子、枇杷等，由于顶部没有可供夹持的长梗，而自身又非常柔软，想要通过采摘机器人进行采摘，必须设计出专用的采摘器，而设计采摘器需要解决以下技术难点：
2、第一，必须要改进夹持结构，避免夹爪损伤水果的外皮；第二，这类水果因为长势不同，最后的果型并不一定是球形，也不一定是对称结构，可能出现异形外表的水果，因此设计的采摘器必须要能适应不同的果型；第三，现有的采摘机器人进行采摘时，让水果脱离果树的方式主要是通过剪切水果顶部长梗来完成的，而这种方式并不适合贴梗生长的水果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，包括：机器人本体和采摘器，所述机器人本体由移动小车和机械臂组成，所述采摘器安装在机械臂的末端，所述采摘器由连接
4、所述活动夹爪为弧形板形状，所述活动夹爪内侧固定安装可调节适应垫，可调节适应垫沿着活动夹爪走向均匀分布若干个，所述可调节适应垫整体为波浪纹形状，所述可调节适应垫为充气垫，由充气管进行充气，所述活动夹爪内部设有空腔用于收纳所述充气管，所述可调节适应垫一端与活动夹爪固定连接，另一端则是与弹力层连接，所述弹力层边沿与活动夹爪固定将活动夹爪上的可调节适应垫覆盖在自身内部。
5、作为本专利技术进一步的方案：所述可调节适应垫为来回弯折的波浪纹形状，同时在两边的弯折处均设有凸起，并且一边的凸起大，另一边凸起小。
6、作为本专利技术进一步的方案：所述可调节适应垫与弹力层连接的一端安装着接触传感器。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述活动夹爪的外侧设置气嘴，每个可调节适应垫设置独立的充气管，活动夹爪内所有的充气管被收束在一起从所述气嘴中伸出。
8、作为本专利技术进一步的方案：所述活动夹爪设置三个，在连接座上呈环形阵列分别，并且每个活动夹爪下方对应设置一个用于驱动活动夹爪活动的驱动件。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述驱动件为气缸或电动推杆。
10、作为本专利技术进一步的方案：所述机械臂为六自由度机械臂，所述机械臂与连接座连接的末端能够以连接座中轴线为旋转中心进行转动。
11、作为本专利技术进一步的方案：所述连接座的顶端包覆一层软垫。
12、作为本专利技术进一步的方案：所述弹力层为褶皱弹力布。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术能够用于摘取不同果型的易损伤水果，并且不会对水果表面造成损伤，另外采摘器通过旋转的方式取下水果，适用于顶部没有长梗的水果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器（2），所述机器人本体由移动小车（1）和机械臂（11）组成，其特征在于：所述采摘器（2）安装在所述机械臂（11）的末端，所述采摘器（2）由连接座（21）、驱动件（22）、活动夹爪（23）以及可调节适应垫（24）组成，所述连接座（21）与机械臂（11）的末端固定连接，并且所述连接座（21）会跟随机械臂（11）末端进行转动，所述连接座（21）外侧壁上固定安装上连接板（211），所述活动夹爪（23）底部与所述上连接板（211）可旋转安装，所述连接座（21）外侧壁在上连接板（211）的下方设置下连接板（212），所述驱动件（22）的底部与下连接板（212）可旋转安装，同时驱动件（22）的顶部与转接块（221）可旋转连接，所述转接块（221）固定安装在活动夹爪（23）上；
2.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述可调节适应垫（24）为来回弯折的波浪纹形状，可调节适应垫（24）的两边弯折处设有凸起（242），并且一边的凸起（242）大，另一边凸起（242）小。
3.根据权
4.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述活动夹爪（23）的外侧设置气嘴（232），每个可调节适应垫（24）连接独立的充气管（241），活动夹爪（23）内所有的充气管（241）被收束在一起从所述气嘴（232）中伸出。
5.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述活动夹爪（23）设置三个，在连接座（21）上呈环形阵列分别，并且每个活动夹爪（23）下方对应设置一个用于驱动活动夹爪（23）活动的驱动件（22）。
6.根据权利要求5所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述驱动件（22）为气缸或电动推杆。
7.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述机械臂（11）为六自由度机械臂，所述机械臂（11）与连接座（21）连接的末端能够以连接座（21）的中轴线为旋转中心进行转动。
8.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述连接座（21）的顶端包覆一层软垫。
9.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述弹力层（25）为褶皱弹力布。
...【技术特征摘要】
1.一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器（2），所述机器人本体由移动小车（1）和机械臂（11）组成，其特征在于：所述采摘器（2）安装在所述机械臂（11）的末端，所述采摘器（2）由连接座（21）、驱动件（22）、活动夹爪（23）以及可调节适应垫（24）组成，所述连接座（21）与机械臂（11）的末端固定连接，并且所述连接座（21）会跟随机械臂（11）末端进行转动，所述连接座（21）外侧壁上固定安装上连接板（211），所述活动夹爪（23）底部与所述上连接板（211）可旋转安装，所述连接座（21）外侧壁在上连接板（211）的下方设置下连接板（212），所述驱动件（22）的底部与下连接板（212）可旋转安装，同时驱动件（22）的顶部与转接块（221）可旋转连接，所述转接块（221）固定安装在活动夹爪（23）上；
2.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述可调节适应垫（24）为来回弯折的波浪纹形状，可调节适应垫（24）的两边弯折处设有凸起（242），并且一边的凸起（242）大，另一边凸起（242）小。
3.根据权利要求1所述的一种易损伤水果采摘机器人的采摘器 ，其特征在于：所述可调节适应垫（24）在与弹力层（25）连接的一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：高志武，杨辰雨，阎昌国，陈孝玉，蒋欢，
申请(专利权)人：遵义师范学院，
类型：发明
国别省市：
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