【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种图像防抖处理方法及相关产品。
技术介绍
1、增强显示抬头显示(augmented reality head-up display，ar-hud)技术是一种将虚拟信息叠加到驾驶员视野中的技术，用于提高驾驶员的视觉感知和安全性。然而，车辆利用ar-hud技术进行ar-hud显示时，经常出现ar-hud显示画面频繁跳动的情况，导致驾驶员在驾驶过程中注意力分散，影响驾驶员的驾驶安全。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种图像防抖处理方法及相关产品，用于避免ar-hud显示画面频繁跳动，提高ar-hud的显示稳定性和可视化效果，从而提高驾驶员的视觉感知和安全性。
2、为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种图像防抖处理方法，该方法包括：
4、获取车辆在第一时刻的目标俯仰角变化量和车辆加速度，所述目标俯仰角变化量指示所述第一时刻的俯仰角相对于第二时刻的俯仰角的变化量；
5、若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动；从所述目标俯仰角变化量中滤除第一俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量；所述第一俯仰角变化量指示所述第一时刻人为操作抖动产生的俯仰角相对于所述第二时刻人为操作抖动产生的俯仰角的变化量；
6、若所述第二俯仰角变化量大于第一变化量阈值，反向补偿所述第二俯仰角变化量，得到所述车辆在所述第一时刻的修正俯仰角变化量；利用所述修正俯仰角变化量
7、可选地，预设条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件，所述第一预设条件指示所述车辆加速度属于急减速对应的第一加速度区间，所述第二预设条件指示所述车辆加速度属于急加速对应的第二加速度区间，所述第三预设条件指示所述车辆加速度属于静止时起步对应的第三加速度区间；
8、所述若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括所述人为操作抖动，包括：若所述车辆加速度满足所述第一预设条件、所述第二预设条件或所述第三预设条件，确定所述车辆的抖动包括所述人为操作抖动。
9、可选地，所述方法还包括：
10、基于第一速度区间，在平稳路段进行急减速预操作、急加速预操作和静止时起步的预操作，获取所述第一加速度区间、所述第二加速度区间和所述第三加速度区间；所述平稳路段指示起伏幅度值小于起伏幅度阈值的路段；
11、其中，所述第一速度区间为第一速度值到第二速度值的区间，所述第一速度值小于所述第二速度值；所述急加速预操作指示在预设时间，将所述车辆的速度值从所述第一速度值加速至所述第二速度值的操作；所述急减速预操作指示在预设时间，将所述车辆的速度值从所述第二速度值减速至所述第一速度值的操作；所述静止时起步的预操作指示所述车辆的速度值从静止状态加速至为稳定速度。
12、可选地，确定所述第一加速度区间对应的第一子俯仰角变化量、所述第二加速度区间对应的第二子俯仰角变化量和所述第三加速度区间对应的第三子俯仰角变化量；
13、所述从所述目标俯仰角变化量中滤除第一俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量，包括：
14、若所述车辆加速度满足所述第一加速度区间，从所述目标俯仰角变化量中滤除所述第一子俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量；若所述车辆加速度满足所述第二加速度区间，从所述目标俯仰角变化量中滤除所述第二子俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量；若所述车辆加速度满足所述第三加速度区间，从所述目标俯仰角变化量中滤除所述第三子俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量。
15、可选地，所述方法还包括：
16、获取所述车辆在所述第一时刻的偏航角变化量和翻滚角变化量；所述偏航角变化量指示所述第一时刻的偏航角相对于所述第二时刻的偏航角的变化量，所述翻滚角变化量指示所述第一时刻的翻滚角相对于所述第二时刻的翻滚角的变化量；
17、所述方法还包括：
18、若所述车辆加速度不满足预设条件，根据所述偏航角变化量和所述翻滚角变化量，确定所述抖动是否包括所述人为操作抖动。
19、可选地，所述若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动，包括：
20、若所述车辆在所述第一时刻的行驶路段为过坑路段或平稳路段，且若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动；
21、若所述目标俯仰角变化量小于第二变化量阈值，且所述车辆的重力加速度变化量小于重力加速度变化量阈值，确定所述车辆在所述第一时刻的行驶路段为入坑路段；反向补偿所述目标俯仰角变化量，得到所述修正俯仰角变化量。
22、可选地.所述利用所述修正俯仰角变化量，确定增强现实抬头显示器ar-hud显示图像，包括：
23、若所述修正俯仰角变化量大于第三变化量阈值，基于平滑算法叠加反向补偿处理所述修正俯仰角变化量；利用处理后的修正俯仰角变化量，确定所述ar-hud显示图像；
24、或，
25、对所述修正俯仰角变化量进行预处理，获取修正俯仰角变化量序列；
26、从所述修正俯仰角变化量序列中筛选出多个插值点；
27、基于预设插值方法，确定所述多个插值点之间的数据值，得到平滑的修正俯仰角变化量序列；
28、根据所述平滑的修正俯仰角变化量序列，确定所述ar-hud显示图像。
29、可选地，所述若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动之前，所述方法还包括：
30、从所述目标俯仰角变化量中滤除路面噪声抖动产生的第三俯仰角变化量，得到初始修正俯仰角变化量；
31、所述从所述目标俯仰角变化量中滤除第一俯仰角变化量，得到第二俯仰角变化量，包括：从所述初始修正俯仰角变化量中滤除所述第一俯仰角变化量，得到所述第二俯仰角变化量；
32、和/或，
33、基于第二速度区间，利用所述车辆对产生坑洼抖动的多种路况进行测试，收集所述多个路况中每个路况的抖动数据；所述抖动数据包括抖动频率和俯仰角抖动幅度；
34、基于所述每个路况的抖动数据，将所述多种路况进行分类，得到大幅抖动路况、中幅抖动路况和小幅抖动路况；
35、其中，所述大幅抖动路况指示所述俯仰角抖动幅度大于第一幅度阈值，且抖动频率小于第一频率阈值的路况；所述中幅抖动路况指示所述俯仰角抖动幅度大于第二幅度阈值，且小于或者等于所述第一幅度阈值，所述抖动频率大于或者等于所述第一频率阈值，且小于第二频率阈值的路况；所述小幅抖动路况指示所述俯仰角抖动幅度小于或者等于所述第二幅度阈值，且所述抖动频率大于或者等于所述第二频率阈值的路况；
36、所述获取车辆在第一时刻的目标俯仰角变化量和车辆加速度，包括：
37、若所述车辆在所述第一时刻的行驶路段对应的路况属于目标路况，获取车辆在第一时刻的目标俯仰角变化量和车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像防抖处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述预设条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件，所述第一预设条件指示所述车辆加速度属于急减速对应的第一加速度区间，所述第二预设条件指示所述车辆加速度属于急加速对应的第二加速度区间，所述第三预设条件指示所述车辆加速度属于静止时起步对应的第三加速度区间；
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动，包括：
7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述修正俯仰角变化量，确定增强现实抬头显示器AR-HUD显示图像，包括：
8.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述若所述车辆加速度满足预设条件，确定所述车辆的抖动包括人为操作抖动之前，所述方法还包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种图像防抖处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述预设条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件，所述第一预设条件指示所述车辆加速度属于急减速对应的第一加速度区间，所述第二预设条件指示所述车辆加速度属于急加速对应的第二加速度区间，所述第三预设条件指示所述车辆加速度属于静止时起步对应的第三加速度区间；
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：周枫译，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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