【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。计算机可读存储介质例如可以是但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、胆囊是位于右方肋骨下肝脏后方的梨形囊袋构造。在胆囊自动扫查过程中，超声机器人通常先进行腹部肝脏的扫查，然后在扫查过程中计算记录胆囊的轮廓信息。当腹部
技术实现思路
1、为了克服胆囊扫查时，可能会被肋骨遮挡，导致胆囊超声成像质量差的问题，本专利技术提供了一种超声机器人胆囊自动扫查方法及装置。
2、第一方面，为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种超声机器人胆囊自动扫查方法，包括：
3、按照预设的路径扫查人体腹部，在扫查过程中通过所述超声探头获取超声图像，并通过分割网络对所述超声图像中胆囊轮廓进行分割，计算得到连续胆囊轮廓所构成的胆囊片段在世界坐标系下的位姿；
4、在人体腹部扫查结束之后，根据权重计算目标胆囊片段，控制超声探头到达所述目标胆囊片段对应的位姿，并进行椭圆轨迹搜索，直到搜索到胆囊；
5、当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块；其中，目标分块为存在遮挡物的分块；
6、基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡；
7、若胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。
8、第二方面，本专利技术提供了一种超声机器人胆囊自动扫查装置，包括：超声机器人和终端设备，超声机器人包括机械臂和超声探头，超声探头设置在机械臂末端，终端设备分别与机械臂和超声探头连接，终端设备，具体用于：
9、按照预设的路径扫查人体腹部，在扫查过程中通过所述超声探头获取超声图像，并通过分割网络对所述超声图像中胆囊轮廓进行分割，计算得到连续胆囊轮廓所构成的胆囊片段在世界坐标系下的位姿；
10、在人体腹部扫查结束之后，根据权重计算目标胆囊片段，控制超声探头到达所述目标胆囊片段对应的位姿，并进行椭圆轨迹搜索，直到搜索到胆囊；
11、当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块；其中，目标分块为存在遮挡物的分块；
12、基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡；
13、若胆囊轮廓被遮挡，则获取胆囊轮廓在超声图像中被遮挡物遮挡的遮挡区域，以及根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。
14、本专利技术的有益效果是：对胆囊进行扫查时，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块，即可通过胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡，若存在遮挡，根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系控制机械臂的摆动方向，并对胆囊进行自动扫查。本申请基于遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系对机械臂的摆动方向进行控制，从而避开遮挡物，使超声探头能够扫查到完整的胆囊。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种超声机器人胆囊自动扫查方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述当前扫查位置位于肋骨上方，则控制机械臂绕机械臂末端工具坐标系y轴进行摆动，对胆囊进行自动扫查，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述当前扫查位置位于肋骨上方，控制机械臂绕机械臂末端工具坐标系y轴旋转第二总次数，对胆囊进行自动扫查，还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于：按照预设的路径扫查人体腹部，在扫查过程中通过所述超声探头获取超声图像，并通过分割网络对所述超声图像中胆囊轮廓进行分割，计算得到连续胆囊轮廓所构成的胆囊片段在世界坐标系下的位姿，包括：
10.一种超声机器人胆囊自动扫查装置，其特征在于，包括：超声机器人和终端设备，超声机器人包括机械臂和超声探头，超声探头设置在机械臂末端，终端设备分别与机械臂和超声探头连接，终端设备，具体用于：
...【技术特征摘要】
1.一种超声机器人胆囊自动扫查方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当搜索到胆囊后，对超声图像进行分块，并基于每个分块的像素值确定目标分块，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于胆囊轮廓与每个目标分块在超声图像中的位置关系，确定超声图像中胆囊轮廓是否被各个目标分块中的遮挡物遮挡，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据遮挡区域和胆囊轮廓的位置关系，控制所述机械臂的摆动方向，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述当前扫查位置位于肋骨上方，则控制机械臂绕机械臂末端工具坐标系y轴进行摆动，对胆囊进行自动扫查，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，韩冬，张少华，张宁，郭盛威，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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