【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种可行驶路径的检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、在车辆行驶速度相对较低，运输任务和路线具有高度重复性的场景中，为自动驾驶技术的应用提供了合适的条件，其中，可行驶路径检测作为自动驾驶系统的核心组成部分，对于确保车辆安全、高效地行驶至关重要。
2、在可行驶路径检测中，可以通过激光雷达获取点云数据，提供车辆行驶场景中的物体位置和形状信息，进而识别出道路、障碍物和其他重要目标，为车辆的自动行驶提供有力的支持。
3、目前基于激光雷达的可行驶路径检测通常采用传统点云处理算法，依赖于手工设计特征提取器，过程繁琐且容易受到噪声的干扰，导致特征提取的准确性有限。且在复杂的道路环境中，点云数据存在大量的噪声、不规则形状以及遮挡情况等。传统算法在处理这些复杂场景时会面临挑战，无法有效地检测出可行驶路径。
技术实现思路
1、本申请提供一种可行驶路径的检测方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中可行驶路径检测准确性不高、速度较慢的问题。
2、一方面，本申请提供一种可行驶路径的检测方法，包括：
3、确定车辆信息和目标区域的点云数据，所述车辆信息包括：所述车辆的当前位置以及终点位置；
4、基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图；
5、将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径，所述可行驶路径检测模型是根据虚拟地图中起止点、障碍
6、对所述目标可行驶路径进行真实转换处理，得到所述车辆的真实行驶路径。
7、可选的，所述基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图，包括：
8、将所述当前位置作为车辆坐标系的原点，并对所述终点位置和所述点云数据进行坐标转换处理，得到车辆坐标系下的终点坐标和第一点云坐标；
9、将所述第一点云坐标转换为世界坐标系下的第二点云坐标，并将所述第二点云坐标映射至栅格矩阵中，得到目标栅格矩阵；
10、基于所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图。
11、可选的，所述基于所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图，包括：
12、确定所述目标栅格矩阵中每个栅格内点云簇的平均高度；
13、针对多个栅格中的任意一个栅格，判断所述栅格内点云簇的平均高度是否大于预设高度；
14、若是，则将所述栅格标记为障碍物区域；
15、若否，则将所述栅格标记为可行驶区域；
16、根据标记后的所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图。
17、可选的，所述将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径之前，所述方法还包括：
18、创建港口虚拟地图，并在所述虚拟地图上选取车辆的虚拟起始点与虚拟目标点；
19、确定所述起始点和目标点之间的多个虚拟可行驶路径，并将所述多个虚拟可行驶路径作为对应的虚拟数据集；
20、通过改进沙漏模型对所述数据集进行语义分割训练，得到所述可行驶区域检测模型。
21、可选的，所述将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径，包括：
22、根据所述当前位置和所述终点位置，从所述特征地图上确定对应的起始点和目标点；
23、基于所述起始点、所述目标点以及所述特征地图，确定所述起始点与所述目标点之间的多个候选行驶路径，所述多个候选行驶路径是基于所述特征地图内的可行驶区域所形成的路径；
24、将所述多个候选行驶路径中行驶路径最短的候选行驶路径作为所述目标可行驶路径。
25、另一方面，本申请提供一种可行驶路径的检测装置，包括：
26、确定模块，用于确定车辆信息和目标区域的点云数据，所述车辆信息包括：所述车辆的当前位置以及终点位置；
27、处理模块，用于基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图；
28、将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径，所述可行驶路径检测模型是根据虚拟地图中起止点、障碍物以及虚拟行驶区域之间的关联关系训练得到的；
29、对所述目标可行驶路径进行真实转换处理，得到所述车辆的真实行驶路径。
30、可选的，所述处理模块还用于：
31、将所述当前位置作为车辆坐标系的原点，并对所述终点位置和所述点云数据进行坐标转换处理，得到车辆坐标系下的终点坐标和第一点云坐标；
32、将所述第一点云坐标转换为世界坐标系下的第二点云坐标，并将所述第二点云坐标映射至栅格矩阵中，得到目标栅格矩阵；
33、基于所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图。
34、可选的，所述装置还包括：判断模块；
35、所述确定模块，还用于确定所述目标栅格矩阵中每个栅格内点云簇的平均高度；
36、所述判断模块，用于针对多个栅格中的任意一个栅格，判断所述栅格内点云簇的平均高度是否大于预设高度；
37、所述处理模块，用于在所述栅格内点云簇的平均高度大于预设高度的情况下，将所述栅格标记为障碍物区域；
38、在所述栅格内点云簇的平均高度小于预设高度的情况下，将所述栅格标记为可行驶区域；
39、根据标记后的所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图。
40、可选的，所述处理模块，用于创建港口虚拟地图，并在所述虚拟地图上选取车辆的虚拟起始点与虚拟目标点；
41、所述确定模块，用于确定所述起始点和目标点之间的多个虚拟可行驶路径，并将所述多个虚拟可行驶路径作为对应的虚拟数据集；
42、所述处理模块，用于通过改进沙漏模型对所述数据集进行语义分割训练，得到所述可行驶区域检测模型。
43、可选的，所述确定模块，用于根据所述当前位置和所述终点位置，从所述特征地图上确定对应的起始点和目标点；
44、基于所述起始点、所述目标点以及所述特征地图，确定所述起始点与所述目标点之间的多个候选行驶路径，所述多个候选行驶路径是基于所述特征地图内的可行驶区域所形成的路径；
45、所述处理模块，用于将所述多个候选行驶路径中行驶路径最短的候选行驶路径作为所述目标可行驶路径。
46、第三方面，本申请提供一种可行驶路径的检测设备，包括：
47、存储器；
48、处理器；
49、其中，所述存储器存储计算机执行指令；
50、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面及第一方面各种可能的实现方式所述的可行驶路径的检测方法。
51、第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机执行指令，所述计算机执行指本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可行驶路径的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径，包括：
6.一种可行驶路径的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块还用于：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：判断模块；
9.一种可行驶路径的检测设备，其特征在于，所述设备包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算
...【技术特征摘要】
1.一种可行驶路径的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述点云数据，生成所述目标区域的特征地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标栅格矩阵，生成所述特征地图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前位置、所述终点位置和所述特征地图输入至可行驶路径检测模型中，得到目标可行驶路径之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前位置、所述终点位置和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁誉耀，杨孟，田磊，秦涛，赵玉超，赵承辉，邢庆涛，范敏，张跃，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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