【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及焊接，具体为一种组合移动式智能焊接机器人。
技术介绍
1、普通的焊接机器人通常主要是由底座、转动电机、转动轴、大臂杆、小臂杆、焊接头（焊枪）等部件组成，大臂杆的一端与底座配合，大臂杆的另一端用于与焊接机器人的小臂杆和焊接头，大臂杆带动小臂杆及焊接头在空间内做多维运动，从而实施对整板接缝处的焊接，焊接头的端部设置有焊丝，利用焊接头产生的高温焊弧，从而将焊丝融化，进而实施对整板的焊接，现有的焊接机器人焊接过程中，通过多轴机械臂摆动实现对焊接头（焊枪）的控制，在线性焊接时，通常需要机械臂多个节点联动配合，对智能控制要求较高，或者整个机械臂的移动实现，移动幅度较大，精度较小，且不适合对于较窄区域进行焊接操作，另外，对于弧形或者不规则待焊件进行焊接时，常规方法一种是通过是图像识别然后内部算法进行计算分析后规划机械臂的移动路线进行控制，图像识别受到待焊件以及环境限制，容易产生误差，另一种通过控制待焊件机械能移动，焊接对象比较局限，因此亟需一种组合移动式智能焊接机器人来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种组合移动式智能焊接机器人，能有效解决上述现有技术中存在的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用了以下技术方案：一种组合移动式智能焊接机器人，包括：
3、带轮底座，所述带轮底座上安装有焊机；
4、架体，拼接在所述带轮底座上，所述架体包括纵向设置的升降架和安装在所述升降架上且受升降控制的机械臂，所述机械臂末端安装有轨道
5、优选的，所述焊枪与所述伸缩缸之间通过随动弹性件连接；
6、所述轨道上安装有柔性引导台，所述柔性引导台被配置成通过形变形成对应的引导路径，所述焊枪上设置有压轮，所述压轮贴合在所述柔性引导台上；以及
7、所述随动弹性件趋于带动压轮朝向柔性引导台方向移动。
8、优选的，所述伸缩缸的伸缩端安装有外管，所述外管内插接有内杆，且所述内杆插入外管一端通过随动弹性件与所述外管内壁相连，所述内杆伸出外管一端与所述焊枪相连；所述压轮安装在所述内杆伸出端一侧。
9、优选的，所述滑块上至少安装有一个触碰调节杆，所述触碰调节杆包括伸缩段和调节段，所述伸缩段用于在伸长时接触待焊接面，并且随所述滑块沿着轨道滑动，伸缩段紧贴待焊接面，并基于待焊接面进行产生波动，带动所述调节段同步同向波动，所述调节段与所述柔性引导台相连，随所述调节段波动不同带动柔性引导台产生对应的形变。
10、优选的，所述柔性引导台上安装有多副滑轨，多副所述滑轨沿柔性引导台阵列分布，所述滑轨一端与所述轨道相连，另一端与所述柔性引导台相连，且所述滑轨具有阻尼，用于保持所述柔性引导台形变后的状态。
11、优选的，所述柔性引导台上安装有气囊条，气囊条上配置有充气管，所述气囊条被配置成充气状态下增加所述柔性引导台形变阻力。
12、优选的，所述带轮底座上安装有基座，基座内安装有驱动电机，所述基座上配置有抱箍件，所述抱箍用于将所述升降架固定在所述基座上，且所述升降架内的丝杆件与所述驱动电机输出端相连。
13、优选的，所述升降架上安装有滑动块，所述滑动块通过丝杆螺母与所述丝杆件相连，由所述丝杆件转动驱动滑动块上下移动，所述滑动块上开设有v形槽；
14、所述机械臂一端安装有横杆，横杆远离所述机械臂一端安装有限位块，且所述横杆活动安装在所述机械臂上，并在所述机械臂上配设有把手，所述把手用于带动横杆移动，控制所述限位块靠近或远离机械臂；以及
15、所述机械臂通过横杆卡设在所述v形槽内，并通过限位块移动实现机械臂与所述滑动块的锁紧和解锁。
16、优选的，所述机械臂包括：
17、主臂，一端用于与所述升降架相连；
18、末端执行端，用于安装轨道；
19、多轴臂，一端与所述主臂相连，另一端与所述末端执行端相连，且所述多轴臂至少能控制末端执行端进行两个相互垂直面的自由度运动。
20、本专利技术有益效果：
21、1、本专利技术中通过在机械臂末端安装有轨道，并配置滑块，实现焊枪的线性移动焊接，解决的传统的机械臂焊接线性焊接需要整体移动的问题，通过机械臂末端的区域性移动，提高线性移动焊接的效率和精度；其中，通过伸缩缸的作用，能细调焊枪的位置，从而实现对焊接位置的补偿操作。
22、2、本专利技术中在轨道上安装有柔性引导台，通过随动弹性件的作用，实现焊枪具有一定的自由度，并配合压轮的作用，贴合在柔性引导台上，通过形变后的柔性引导台构建移动路线，并通过压轮实现焊枪在沿轨道移动时，自动匹配移动路线进行浮动，实现曲线焊接。
23、3、本专利技术中通过触碰调节杆的作用，能接触待焊接面，并随着滑块沿着轨道移动自动遍历待焊接面，从而基于待焊接面的凹凸情况进行波动，并利用该波动通过调节段施加在柔性引导台上，使得柔性引导台产生相应的形变，从而自动形成与待焊接面匹配的移动路线。
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1.一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述伸缩缸的伸缩端安装有外管，所述外管内插接有内杆，且所述内杆插入外管一端通过随动弹性件与所述外管内壁相连，所述内杆伸出外管一端与所述焊枪相连；所述压轮安装在所述内杆伸出端一侧。
3.根据权利要求1-2任一项所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述柔性引导台上安装有气囊条，气囊条上配置有充气管，所述气囊条被配置成充气状态下增加所述柔性引导台形变阻力。
4.根据权利要求1所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述带轮底座上安装有基座，基座内安装有驱动电机，所述基座上配置有抱箍件，所述抱箍用于将所述升降架固定在所述基座上，且所述升降架内的丝杆件与所述驱动电机输出端相连。
5.根据权利要求4所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述升降架上安装有滑动块，所述滑动块通过丝杆螺母与所述丝杆件相连，由所述丝杆件转动驱动滑动块上下移动，所述滑动块上开设有V形槽；
6.根据权利要求1或5
...【技术特征摘要】
1.一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述伸缩缸的伸缩端安装有外管，所述外管内插接有内杆，且所述内杆插入外管一端通过随动弹性件与所述外管内壁相连，所述内杆伸出外管一端与所述焊枪相连；所述压轮安装在所述内杆伸出端一侧。
3.根据权利要求1-2任一项所述的一种组合移动式智能焊接机器人，其特征在于：所述柔性引导台上安装有气囊条，气囊条上配置有充气管，所述气囊条被配置成充气状态下增加所述柔性引导台形变阻力。
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈轩，李欣，陈树忠，
申请(专利权)人：江苏道尔芬智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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