【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于虚拟环境领域。
技术介绍
1、随着信息技术的高速发展，人们对计算机类、通信类和消费类电子产品(3c产品)的需求不断增加。现有的3c装配中刚性零件的智能装配已经基本实现，柔性可变形零件尤其是可变线性物体(dlo)的装配还只能依靠人工装配，也无法实现不同产线的切换和迁移。
2、在3c装配行业中仍需要通过构建智能化柔性装配生产线来解决柔性装配出现的物料异性且易变形、装配工艺复杂等难题，提高装配精度和效率，实现智能化生产的需求，突破传统手工装配的局限，适应智能化装配的高速发展。
3、由于数据缺乏、环境复杂和安全风险等问题直接实施智能装配策略通常是不可行。需要构建了基于该数字孪生环境的学习训练环境和智能算法的训练与测试平台，且该框架平台需要具有与真实场景一致的物理属性，将训练好的深度强化学习策略迁移到物理机器人。但是，目前操作技能从仿真环境到真实装配环境的虚实迁移存在理解任务能力弱、环境适应性差，执行效率低下的难题。需要提高机器人理解任务并学习技能的能力，增强面对多种复杂环境的适应性，提高执行效率，降低学习成本，提升其泛化能力。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的目的在于提出一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法，用于虚拟环境重构。
3、为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法，包括：
4、获取智能化装配产线的真实
5、基于所述真实场景，通过神经辐射场实现对模拟环境的渲染；
6、构建同步代码，控制所述模拟环境中各个装配场景与所述真实场景一致。
7、另外，根据本专利技术上述实施例的一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法还可以具有以下附加的技术特征：
8、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述智能化装配产线，包括：
9、循环产线协同装配控制单元、循环导轨控制单元、3c柔性手机载具台上下料装配单元、3c柔性手机软排线的智能装配单元、3c柔性手机前置摄像头的智能装配单元、3c柔性手机sim卡槽的智能装配单元、3c柔性手机同轴缆的智能装配单元。
10、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述基于所述真实场景，通过神经辐射场实现对模拟环境的渲染，包括：
11、使用体渲染来训练仅使用2d输入图像作为监督的sdf网络，然后，使用基于所述sdf网络的体渲染聚合采样点，得到所有样本的颜色值；
12、使用marching cube算法为每个对象提取网格；其中，对于动态模拟，应用了层次近似凸分解进行凸分解；
13、根据所述颜色值和提取网格的结果通过虚拟机器人实验平台对物理特性进行仿真，将重建的场景设为静态，将场景中的对象设为动态属性。
14、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，在使用体渲染来训练仅使用2d输入图像作为监督的sdf网络之前，还包括：
15、将显式的多分辨率哈希编码与紧凑的隐式多层感知器场集成在一起以实现实时渲染。
16、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，还包括：
17、在使用多个神经辐射场nerfs进行渲染时，使用v-rep来决定像素属于哪个nerf，从而减轻计算负担。
18、为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种具有物理属性的虚拟环境重构的装置，包括以下模块：
19、获取模块，用于获取智能化装配产线的真实场景；
20、渲染模块，用于基于所述真实场景，通过神经辐射场实现对模拟环境的渲染；
21、同步模块，用于构建同步代码，控制所述模拟环境中各个装配场景与所述真实场景一致。
22、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述渲染模块，还用于：
23、使用体渲染来训练仅使用2d输入图像作为监督的sdf网络，然后，使用基于所述sdf网络的体渲染聚合采样点，得到所有样本的颜色值；
24、使用marching cube算法为每个对象提取网格；其中，对于动态模拟，应用了层次近似凸分解进行凸分解；
25、根据所述颜色值和提取网格的结果通过虚拟机器人实验平台对物理特性进行仿真，将重建的场景设为静态，将场景中的对象设为动态属性。
26、进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述渲染模块，还用于：
27、将显式的多分辨率哈希编码与紧凑的隐式多层感知器场集成在一起以实现实时渲染；
28、在使用多个神经辐射场nerfs进行渲染时，使用v-rep来决定像素属于哪个nerf，从而减轻计算负担。
29、为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法。
30、为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法。
31、本专利技术实施例提出的具有物理属性的虚拟环境重构的方法，搭建了与真实场景1:1几何尺寸的数字孪生仿真环境，通过自己设计的同步代码，可以实现真实场景与虚拟场景的实时同步，做到了远程监控物理设备。
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1.一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能化装配产线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述真实场景，通过神经辐射场实现对模拟环境的渲染，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在使用体渲染来训练仅使用2D输入图像作为监督的SDF网络之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
6.一种具有物理属性的虚拟环境重构的装置，其特征在于，包括以下模块：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述渲染模块，还用于：
8.根据权利要求7所述的装置，所述渲染模块，还用于：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的具有物理属性的虚拟环境重构的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程
...【技术特征摘要】
1.一种具有物理属性的虚拟环境重构的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能化装配产线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述真实场景，通过神经辐射场实现对模拟环境的渲染，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在使用体渲染来训练仅使用2d输入图像作为监督的sdf网络之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
6.一种具有物理属性的虚拟环境重构的装置，其特征在于，包括以下模块...
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