【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抓取机械手，更具体地说，是一种机械式多工位抓取机械手。
技术介绍
1、机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
2、多工位抓取机械手在对多结构机械零件的流水线装配工作中产生重要的作用，现有的多工位抓取机械手主要利用夹持固定的方式来搬运机械零件，但是夹持固定的抓取方式大多数适应于轮廓形状较为规则的机械零件，当遇到形状不规则的零件，需要人工手动搬运，采用夹持固定式抓取容易造成形状不规则零件的搬运稳定性较差和装配精度较低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机械式多工位抓取机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种机械式多工位抓取机械手，包括安装台、控制台、吸尘座以及支撑台，所述控制台设置在安装台上，所述吸尘座设置在安装台上，所述支撑台活动设置在安装台上且位于吸尘座的一侧，所述多工位抓取机械手还包括机械手组件以及动力输出组件，所述机械手组件设置在支撑台上，用于夹持以及运输机械零件，所述动力输出组件设置在安装台上且与机械手组件连接，用于控制机械手组件工作并调节支撑台的位置；
4、所述机械手组件包括若干个安装座、单体机械手结构以及控制结构，若干个所述安装座等距设置在支撑台上，
5、本申请更进一步的技术方案：每个所述单体机械手结构包括转筒、抽气件以及抓取执行模块，所述转筒活动设置在支撑台上，所述抽气件设置在转筒内侧且与安装座连接，所述抓取执行模块设置在支撑台上且与转筒连接，用于夹持固定机械零件，所述转筒与控制结构连接，所述控制结构工作时控制转筒转动，所述抽气件和抓取执行模块连接，所述转筒转动时控制抽气件工作并控制抓取执行模块工作并对机械零件的表面做吸附固定工作。
6、本申请更进一步的技术方案：所述控制结构包括齿条、齿环以及一号电动伸缩杆，所述齿条活动设置在支撑台上成型的导轨内且两者之间弹性连接，所述一号电动伸缩杆设置在支撑台上且其活动端和齿条连接，每个所述转筒的外壁上均套设有齿环，所述齿环和齿条相啮合。
7、本申请更进一步的技术方案：所述抓取执行模块包括滑动座、调位盘以及抓取件，所述滑动座数量为若干个且环布在支撑台上，所述滑动座和支撑台滑动配合且两者之间弹性连接，所述调位盘设置在转筒上且两者之间同心布设，所述调位盘的内壁上环布有若干个调位部，所述调位盘的内壁上环布有若干个与调位部圆滑连接的平滑部，所述调位部和平滑部位于所述滑动座的移动路径上，每个所述滑动座上均设置有抓取件，所述抓取件之间相向运动时对机械零件做夹持处理。
8、本申请又进一步的技术方案：所述滑动座和调位盘之间设置有降阻件，用于减少滑动座和调位部以及平滑部之间接触时受到的摩擦阻力。
9、本申请又进一步的技术方案：所述抓取件包括夹持臂以及吸盘，所述夹持臂设置在滑动座上，所述夹持臂呈z形，所述吸盘设置在夹持臂远离滑动座的一端，所述吸盘和抽气件连通。
10、本申请又进一步的技术方案：所述抽气件包括空心管、活塞杆以及调节单元，所述空心管设置在安装座上且位于转筒的内侧，所述空心管包括主管体以及与主管体活动连接的转管，所述转管通过夹持臂和吸盘连通，所述活塞杆活动设置在空心管内且两者之间弹性连接，所述调节单元设置在活塞杆和转筒之间，所述转筒转动时通过调节单元调节活塞杆在空心管内的位置。
11、本申请再进一步的技术方案：所述调节单元包括推臂、滑柱以及调节槽，所述调节槽成型在转筒的内壁上，所述滑柱活动设置在调节槽内，所述推臂的一端和所述活塞杆活动连接，所述推臂的另一端和滑柱连接。
12、本申请再进一步的技术方案：所述动力输出组件包括背板、机座、步进电机、移动座、二号电动伸缩杆、升降座以及连接块，所述背板设置在安装台上，所述机座活动设置在安装台上成型的一号横槽内，所述步进电机设置在机座上，所述移动座活动设置在背板上成型的调位槽内，所述移动座和支撑台连接，所述调位槽呈u形，所述步进电机的输出端设置有往复丝杠，所述往复丝杠滑动贯穿移动座且两者之间螺纹配合，所述升降座设置在移动座上，所述升降座内活动设置有连接块，所述二号电动伸缩杆设置在安装台上且其活动端和连接块连接，所述背板上成型的二号横槽内活动设置有配接块，所述移动座上设置有导向柱，所述导向柱滑动贯穿所述配接块。
13、本申请再进一步的技术方案：所述升降座的内壁上设置有压力传感器，所述压力传感器设置在连接块的移动路径上，所述压力传感器和一号电动伸缩杆电性连接。
14、采用本专利技术实施例提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
15、本专利技术实施例通过设置转筒、抽气件、抓取执行模块以及吸盘，利用联动机械结构的方式，在控制齿条移动的过程中能够控制齿环以及转筒转动，从而实现对滑动座的位置进行调节工作，一方面，能够利用夹持臂对规则的机械零件进行夹持固定工作，另一方面，能够利用抽气件和吸盘的作用对不规则的机械零件进行吸附固定工作，整个过程中，能够将夹持固定和吸附固定两种固定方式集于一体，实现了对不同形状的机械零件进行准确以及高效的固定以及运输工作，提高了整个抓取机械手对机械零件的适配度。
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1.一种机械式多工位抓取机械手，包括安装台、控制台、吸尘座以及支撑台，所述控制台设置在安装台上，所述吸尘座设置在安装台上，所述支撑台活动设置在安装台上且位于吸尘座的一侧，其特征在于，所述多工位抓取机械手还包括机械手组件以及动力输出组件，所述机械手组件设置在支撑台上，用于夹持以及运输机械零件，所述动力输出组件设置在安装台上且与机械手组件连接，用于控制机械手组件工作并调节支撑台的位置；
2.根据权利要求1所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，每个所述单体机械手结构包括转筒、抽气件以及抓取执行模块，所述转筒活动设置在支撑台上，所述抽气件设置在转筒内侧且与安装座连接，所述抓取执行模块设置在支撑台上且与转筒连接，用于夹持固定机械零件，所述转筒与控制结构连接，所述控制结构工作时控制转筒转动，所述抽气件和抓取执行模块连接，所述转筒转动时控制抽气件工作并控制抓取执行模块工作并对机械零件的表面做吸附固定工作。
3.根据权利要求2所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述控制结构包括齿条、齿环以及一号电动伸缩杆，所述齿条活动设置在支撑台上成型的导轨内且两者之间弹性连接
4.根据权利要求2所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述抓取执行模块包括滑动座、调位盘以及抓取件，所述滑动座数量为若干个且环布在支撑台上，所述滑动座和支撑台滑动配合且两者之间弹性连接，所述调位盘设置在转筒上且两者之间同心布设，所述调位盘的内壁上环布有若干个调位部，所述调位盘的内壁上环布有若干个与调位部圆滑连接的平滑部，所述调位部和平滑部位于所述滑动座的移动路径上，每个所述滑动座上均设置有抓取件，所述抓取件之间相向运动时对机械零件做夹持处理。
5.根据权利要求4所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述滑动座和调位盘之间设置有降阻件，用于减少滑动座和调位部以及平滑部之间接触时受到的摩擦阻力。
6.根据权利要求4所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述抓取件包括夹持臂以及吸盘，所述夹持臂设置在滑动座上，所述夹持臂呈Z形，所述吸盘设置在夹持臂远离滑动座的一端，所述吸盘和抽气件连通。
7.根据权利要求6所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述抽气件包括空心管、活塞杆以及调节单元，所述空心管设置在安装座上且位于转筒的内侧，所述空心管包括主管体以及与主管体活动连接的转管，所述转管通过夹持臂和吸盘连通，所述活塞杆活动设置在空心管内且两者之间弹性连接，所述调节单元设置在活塞杆和转筒之间，所述转筒转动时通过调节单元调节活塞杆在空心管内的位置。
8.根据权利要求7所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述调节单元包括推臂、滑柱以及调节槽，所述调节槽成型在转筒的内壁上，所述滑柱活动设置在调节槽内，所述推臂的一端和所述活塞杆活动连接，所述推臂的另一端和滑柱连接。
9.根据权利要求1所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述动力输出组件包括背板、机座、步进电机、移动座、二号电动伸缩杆、升降座以及连接块，所述背板设置在安装台上，所述机座活动设置在安装台上成型的一号横槽内，所述步进电机设置在机座上，所述移动座活动设置在背板上成型的调位槽内，所述移动座和支撑台连接，所述调位槽呈U形，所述步进电机的输出端设置有往复丝杠，所述往复丝杠滑动贯穿移动座且两者之间螺纹配合，所述升降座设置在移动座上，所述升降座内活动设置有连接块，所述二号电动伸缩杆设置在安装台上且其活动端和连接块连接，所述背板上成型的二号横槽内活动设置有配接块，所述移动座上设置有导向柱，所述导向柱滑动贯穿所述配接块。
10.根据权利要求9所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述升降座的内壁上设置有压力传感器，所述压力传感器设置在连接块的移动路径上，所述压力传感器和一号电动伸缩杆电性连接。
...【技术特征摘要】
1.一种机械式多工位抓取机械手，包括安装台、控制台、吸尘座以及支撑台，所述控制台设置在安装台上，所述吸尘座设置在安装台上，所述支撑台活动设置在安装台上且位于吸尘座的一侧，其特征在于，所述多工位抓取机械手还包括机械手组件以及动力输出组件，所述机械手组件设置在支撑台上，用于夹持以及运输机械零件，所述动力输出组件设置在安装台上且与机械手组件连接，用于控制机械手组件工作并调节支撑台的位置；
2.根据权利要求1所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，每个所述单体机械手结构包括转筒、抽气件以及抓取执行模块，所述转筒活动设置在支撑台上，所述抽气件设置在转筒内侧且与安装座连接，所述抓取执行模块设置在支撑台上且与转筒连接，用于夹持固定机械零件，所述转筒与控制结构连接，所述控制结构工作时控制转筒转动，所述抽气件和抓取执行模块连接，所述转筒转动时控制抽气件工作并控制抓取执行模块工作并对机械零件的表面做吸附固定工作。
3.根据权利要求2所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述控制结构包括齿条、齿环以及一号电动伸缩杆，所述齿条活动设置在支撑台上成型的导轨内且两者之间弹性连接，所述一号电动伸缩杆设置在支撑台上且其活动端和齿条连接，每个所述转筒的外壁上均套设有齿环，所述齿环和齿条相啮合。
4.根据权利要求2所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述抓取执行模块包括滑动座、调位盘以及抓取件，所述滑动座数量为若干个且环布在支撑台上，所述滑动座和支撑台滑动配合且两者之间弹性连接，所述调位盘设置在转筒上且两者之间同心布设，所述调位盘的内壁上环布有若干个调位部，所述调位盘的内壁上环布有若干个与调位部圆滑连接的平滑部，所述调位部和平滑部位于所述滑动座的移动路径上，每个所述滑动座上均设置有抓取件，所述抓取件之间相向运动时对机械零件做夹持处理。
5.根据权利要求4所述的机械式多工位抓取机械手，其特征在于，所述滑动座和调位盘之间设置有降阻件，用于减少...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐超，肖欢欢，熊文君，庞小雨，
申请(专利权)人：深圳市超睿自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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